資料格式
本節將說明可從Data節點讀取的資料格式。
下列內容將新增至標頭、資料部、註腳。如需下列內容以外的各資料詳細說明，請參閱下列手冊的RecordStart屬性。
- Epson RC+ 選配 Force Guide
- SPEL+ 語言參考
| 資料名稱 | 描述 |
|---|---|
| OPC UA CommonTag | 用於辨識標頭、資料部、註腳。各值的代表意義如下。 值：意義 1：標頭 2：資料部 4：註腳 |
| OPCUACommonVer | 資料格式的版本。 1：控制器韌體版本低於8.0.0.xx 2：控制器韌體版本8.0.0.xx或更高版本 |
| OPCUACommonID | 每次開始RecordStart即會增量。您可以觀察此ID以確認標頭、資料部、註腳的對應關係。 |
| OPCUACommonRsv | 預約 |
| OPCUADataType | 使用於資料部的值。DataType的值將填入此處。 |
| OPCUADataRsv | 預約 |
標頭的內容
標頭的內容因控制器韌體版本而異。控制器韌體版本與可取得的資料內容之支援列表如下。
控制器韌體版本低於8.0.0.xx時
| 資料類別 | 資料項目 | 概述 | 類型 | 單個大小 | 數量 | 合計位元組數 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA通用標頭 標記 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA通用標頭 版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | |
| OPCUACommonID | OPC UA 通用標頭 資料的ID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | |
| OPCUACommonRsv | OPC UA通用標頭Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | |
| Common | PacketVersion | 封包版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 6 |
| Common | PacketType | 封包種類(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 7 |
| Channel | Channel | 資料輸出頻道 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 8 |
| Mode | Mode | 記錄模式(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 9 |
| Start Time | Year | 年 | short | 2 | 1 | 2 | 10 |
| Month | 月 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 | |
| Day | 日 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 | |
| Hour | 小時 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 14 | |
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 15 | |
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 16 | |
| MilliSecond | 毫秒 | short | 2 | 1 | 2 | 17 | |
| Duration | Duration | 測定時間 | float | 4 | 1 | 4 | 19 |
| Interval | Interval | 測定間隔 | float | 4 | 1 | 4 | 23 |
| Robot No | RobotNo | 機器人編號 | short | 2 | 1 | 2 | 27 |
| Robot Name | RobotNameLength | RobotName的字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 29 |
| RobotName | 機器人名稱 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 30 | |
| Sensor No | SensorNo | 感測器編號 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 62 |
| Sensor Serial | SensorSerialLength | SensorSerial的字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 63 |
| SensorSerial | 力覺感測器的序號 | BYTE | 1 | 10 | 10 | 64 | |
| Sensor Label | SensorLabelLength | SensorLabel字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 74 |
| SensorLabel | 力覺感測器的標籤 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 75 | |
| FM No | FMNo | 力監控器物件的編號 | short | 2 | 1 | 2 | 107 |
| FM Label | FMLabelLength | FMLabel的字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 109 |
| FMLabel | 力監控器物件的標籤 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 110 | |
| FCS No | FCSNo | 力座標系物件的編號 | short | 2 | 1 | 2 | 142 |
| FCS Label | FCSLabelLength | FCSLabel的字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 144 |
| FCSLabel | 力座標系物件的標籤 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 145 | |
| Output FileName | FileNameLength | FileName的字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 177 |
| FileName | RecordStart指定的檔案名稱 | BYTE | 1 | 64 | 64 | 178 | |
| Seq No | SeqNo | 序列編號 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 242 |
| Seq Name | SeqNameLength | SeqName的字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 243 |
| SeqName | 序列名稱 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 244 | |
| Force Name | ForceNameLength | ForceName的字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 276 |
| ForceName | 力檔案名稱 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 277 | |
| RobotLocal | RobotLocal | 力監控器物件的RobotLocal | BYTE | 1 | 1 | 1 | 309 |
| 合計 | 310 | 310 | |||||
控制器韌體版本8.0.0.xx或更高版本時
| 資料類別 | 資料項目 | 概述 | 類型 | 單個大小 | 數量 | 合計位元組數 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA通用標頭 標記 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA通用標頭 版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | |
| OPCUACommonID | OPC UA 通用標頭 資料的ID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | |
| OPCUACommonRsv | OPC UA通用標頭Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | |
| Common | PacketVersion | 封包版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 6 |
| Common | PacketType | 封包種類(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 7 |
| Channel | Channel | 資料輸出頻道 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 8 |
| Mode | Mode | 記錄模式(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 9 |
| Start Time | Year | 年 | short | 2 | 1 | 2 | 10 |
| Month | 月 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 | |
| Day | 日 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 | |
| Hour | 小時 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 14 | |
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 15 | |
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 16 | |
| MilliSecond | 毫秒 | short | 2 | 1 | 2 | 17 | |
| Duration | Duration | 測定時間 | float | 4 | 1 | 4 | 19 |
| Interval | Interval | 測定間隔 | float | 4 | 1 | 4 | 23 |
| Robot No | RobotNo | 機器人編號 | short | 2 | 1 | 2 | 27 |
| Robot Name | RobotNameLength | RobotName的字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 29 |
| RobotName | 機器人名稱 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 30 | |
| Sensor No | SensorNo | 感測器編號 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 62 |
| Sensor Serial | SensorSerialLength | SensorSerial的字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 63 |
| SensorSerial | 力覺感測器的序號 | BYTE | 1 | 10 | 10 | 64 | |
| Sensor Label | SensorLabelLength | SensorLabel字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 74 |
| SensorLabel | 力覺感測器的標籤 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 75 | |
| FM No | FMNo | 力監控器物件的編號 | short | 2 | 1 | 2 | 107 |
| FM Label | FMLabelLength | FMLabel的字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 109 |
| FMLabel | 力監控器物件的標籤 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 110 | |
| FCS No | FCSNo | 力座標系物件的編號 | short | 2 | 1 | 2 | 142 |
| FCS Label | FCSLabelLength | FCSLabel的字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 144 |
| FCSLabel | 力座標系物件的標籤 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 145 | |
| Output FileName | FileNameLength | FileName的字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 177 |
| FileName | RecordStart指定的檔案名稱 | BYTE | 1 | 64 | 64 | 178 | |
| Seq No | SeqNo | 序列編號 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 242 |
| Seq Name | SeqNameLength | SeqName的字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 243 |
| SeqName | 序列名稱 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 244 | |
| Force Name | ForceNameLength | ForceName的字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 276 |
| ForceName | 力檔案名稱 | BYTE | 1 | 2 | 32 | 277 | |
| RobotLocal | RobotLocal | 力監控器物件的RobotLocal | BYTE | 1 | 1 | 1 | 309 |
| RecordStartTime | RecordStartTime | RecordStart時的TimeStamp | UInt64 | 8 | 1 | 8 | 310 |
| 與機器人控制資訊資料同步用 | |||||||
| 合計 | 318 | 318 | |||||
資料部的內容
資料部的內容因DataType的設定而異。以下為DataType的值與可取得資料內容的對應列表。
若DataType=0
| 取得資料 | 資料類別 | 資料項目 | 概述 | 類型 | 單個大小 | 數量 | 合計位元組數 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ✓ | OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA通用標頭 標記 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA通用標頭 版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | ||
| OPCUACommonID | OPC UA 通用標頭 資料的ID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | ||
| OPCUACommonRsv | OPC UA通用標頭Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | ||
| OPCUADataType | OPC UA資料用標頭 資料類型 | ushort | 2 | 1 | 2 | 6 | ||
| OPCUADataRsv | OPC UA資料用標頭Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 8 | ||
| ✓ | Common | PacketVersion | 封包版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 10 |
| ✓ | Common | PacketType | 封包種類(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 11 |
| ✓ | Channel | Channel | 資料輸出頻道 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 |
| ✓ | Mode | Mode | 記錄模式(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 |
| ✓ | Count | Count | 資料的流水號 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 14 |
| ✓ | ElapsedTime | ElapsedTime | 開始測定後的經過時間 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 18 |
| ✓ | Force | Fx | 力座標系的各軸感測器值、合成力、合成扭力 | float | 4 | 1 | 4 | 22 |
| Fy | 4 | 1 | 4 | 26 | ||||
| Fz | 4 | 1 | 4 | 30 | ||||
| Tx | 4 | 1 | 4 | 34 | ||||
| Ty | 4 | 1 | 4 | 38 | ||||
| Tz | 4 | 1 | 4 | 42 | ||||
| Fmag | 4 | 1 | 4 | 46 | ||||
| Tmag | 4 | 1 | 4 | 50 | ||||
| ✓ | CurPos | CurPos(X) | 包含機器人位置控制與力控制的指令位置 | float | 4 | 1 | 4 | 54 |
| CurPos(Y) | 4 | 1 | 4 | 58 | ||||
| CurPos(Z) | 4 | 1 | 4 | 62 | ||||
| CurPos(U) | 4 | 1 | 4 | 66 | ||||
| CurPos(V) | 4 | 1 | 4 | 70 | ||||
| CurPos(W) | 4 | 1 | 4 | 74 | ||||
| ✓ | RefPos | RefPos(X) | 僅機器人位置控制的指令位置 | float | 4 | 1 | 4 | 78 |
| RefPos(Y) | 4 | 1 | 4 | 82 | ||||
| RefPos(Z) | 4 | 1 | 4 | 86 | ||||
| RefPos(U) | 4 | 1 | 4 | 90 | ||||
| RefPos(V) | 4 | 1 | 4 | 94 | ||||
| RefPos(W) | 4 | 1 | 4 | 98 | ||||
| ✓ | Diff | Diff(X) | 利用力控制功能的校正量 | float | 4 | 1 | 4 | 102 |
| Diff(Y) | 4 | 1 | 4 | 106 | ||||
| Diff(Z) | 4 | 1 | 4 | 110 | ||||
| ✓ | TCPSpeed | TCPSpeed | 基本座標系的工具中心點速度 | float | 4 | 1 | 4 | 114 |
| TCPSpeed(X) | 基本座標系的工具中心點速度之各軸方向的成分 | float | 4 | 1 | 4 | 118 | ||
| TCPSpeed(Y) | 4 | 1 | 4 | 122 | ||||
| TCPSpeed(Z) | 4 | 1 | 4 | 126 | ||||
| ✓ | Joint | Joint(J1) | 機器人各關節的角度 | float | 4 | 1 | 4 | 130 |
| Joint(J2) | 4 | 1 | 4 | 134 | ||||
| Joint(J3) | 4 | 1 | 4 | 138 | ||||
| Joint(J4) | 4 | 1 | 4 | 142 | ||||
| Joint(J5) | 4 | 1 | 4 | 146 | ||||
| Joint(J6) | 4 | 1 | 4 | 150 | ||||
| ✓ | OLRate | OLRate(J1) | 機器人各關節的過載率 以0～200表示過載率。若單位需與SPEL+的OLRate命令一致，請將此值除以100。 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 154 |
| OLRate(J2) | 1 | 1 | 1 | 155 | ||||
| OLRate(J3) | 1 | 1 | 1 | 156 | ||||
| OLRate(J4) | 1 | 1 | 1 | 157 | ||||
| OLRate(J5) | 1 | 1 | 1 | 158 | ||||
| OLRate(J6) | 1 | 1 | 1 | 159 | ||||
| ✓ | FCOn | FCOn | 力控制功能的執行狀態 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 160 |
| ✓ | StepID | StepID | StepID屬性的設定值 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 161 |
| ✓ | Time | Year | 年 | short | 2 | 1 | 2 | 165 |
| Month | 月 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 167 | ||
| Day | 日 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 168 | ||
| Hour | 小時 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 169 | ||
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 170 | ||
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 171 | ||
| MiliSecond | 毫秒 | short | 2 | 1 | 2 | 172 | ||
| ✓ | Seq No | SeqNo | 序列編號未執行中以0固定 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 174 |
| ✓ | Object No | ObjectNo | 物件編號 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 175 |
| ✓ | FM No | FMNo | 力監控器物件的編號 | short | 2 | 1 | 2 | 176 |
| 合計 | 178 | 178 | ||||||
若DataType=1
| 取得資料 | 資料類別 | 資料項目 | 概述 | 類型 | 單個大小 | 數量 | 合計位元組數 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ✓ | OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA通用標頭 標記 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA通用標頭 版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | ||
| OPCUACommonID | OPC UA 通用標頭 資料的ID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | ||
| OPCUACommonRsv | OPC UA通用標頭Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | ||
| OPCUADataType | OPC UA資料用標頭 資料類型 | ushort | 2 | 1 | 2 | 6 | ||
| OPCUADataRsv | OPC UA資料用標頭Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 8 | ||
| ✓ | Common | PacketVersion | 封包版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 10 |
| ✓ | Common | PacketType | 封包種類(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 11 |
| ✓ | Channel | Channel | 資料輸出頻道 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 |
| ✓ | Mode | Mode | 記錄模式(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 |
| ✓ | Count | Count | 資料的流水號 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 14 |
| ✓ | ElapsedTime | ElapsedTime | 開始測定後的經過時間 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 18 |
| Force | Fx | 力座標系的各軸感測器值、合成力、合成扭力 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Fy | 4 | 0 | 0 | |||||
| Fz | 4 | 0 | 0 | |||||
| Tx | 4 | 0 | 0 | |||||
| Ty | 4 | 0 | 0 | |||||
| Tz | 4 | 0 | 0 | |||||
| Fmag | 4 | 0 | 0 | |||||
| Tmag | 4 | 0 | 0 | |||||
| ✓ | CurPos | CurPos(X) | 包含機器人位置控制與力控制的指令位置 | float | 4 | 1 | 4 | 22 |
| CurPos(Y) | 4 | 1 | 4 | 26 | ||||
| CurPos(Z) | 4 | 1 | 4 | 30 | ||||
| CurPos(U) | 4 | 1 | 4 | 34 | ||||
| CurPos(V) | 4 | 1 | 4 | 38 | ||||
| CurPos(W) | 4 | 1 | 4 | 42 | ||||
| RefPos | RefPos(X) | 僅機器人位置控制的指令位置 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| RefPos(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(U) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(V) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(W) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Diff | Diff(X) | 利用力控制功能的校正量 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Diff(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Diff(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| ✓ | TCPSpeed | TCPSpeed | 基本座標系的工具中心點速度 | float | 4 | 1 | 4 | 46 |
| TCPSpeed(X) | 基本座標系的工具中心點速度之各軸方向的成分 | float | 4 | 1 | 4 | 50 | ||
| TCPSpeed(Y) | 4 | 1 | 4 | 54 | ||||
| TCPSpeed(Z) | 4 | 1 | 4 | 58 | ||||
| ✓ | Joint | Joint(J1) | 機器人各關節的角度 | float | 4 | 1 | 4 | 62 |
| Joint(J2) | 4 | 1 | 4 | 66 | ||||
| Joint(J3) | 4 | 1 | 4 | 70 | ||||
| Joint(J4) | 4 | 1 | 4 | 74 | ||||
| Joint(J5) | 4 | 1 | 4 | 78 | ||||
| Joint(J6) | 4 | 1 | 4 | 82 | ||||
| ✓ | OLRate | OLRate(J1) | 機器人各關節的過載率 以0～200表示過載率。若單位需與SPEL+的OLRate命令一致，請將此值除以100。 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 86 |
| OLRate(J2) | 1 | 1 | 1 | 87 | ||||
| OLRate(J3) | 1 | 1 | 1 | 88 | ||||
| OLRate(J4) | 1 | 1 | 1 | 89 | ||||
| OLRate(J5) | 1 | 1 | 1 | 90 | ||||
| OLRate(J6) | 1 | 1 | 1 | 91 | ||||
| FCOn | FCOn | 力控制功能的執行狀態 | BYTE | 1 | 0 | 0 | ||
| ✓ | StepID | StepID | StepID屬性的設定值 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 92 |
| ✓ | Time | Year | 年 | short | 2 | 1 | 2 | 96 |
| Month | 月 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 98 | ||
| Day | 日 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 99 | ||
| Hour | 小時 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 100 | ||
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 101 | ||
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 102 | ||
| MilliSecond | 毫秒 | short | 2 | 1 | 2 | 103 | ||
| ✓ | Seq No | SeqNo | 序列編號未執行中以0固定 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 105 |
| ✓ | Object No | ObjectNo | 物件編號 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 106 |
| ✓ | FM No | FMNo | 力監控器物件的編號 | short | 2 | 1 | 2 | 107 |
| 合計 | 109 | 109 | ||||||
若DataType=2
| 取得資料 | 資料類別 | 資料項目 | 概述 | 類型 | 單個大小 | 數量 | 合計位元組數 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ✓ | OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA通用標頭 標記 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA通用標頭 版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | ||
| OPCUACommonID | OPC UA 通用標頭 資料的ID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | ||
| OPCUACommonRsv | OPC UA通用標頭Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | ||
| OPCUADataType | OPC UA資料用標頭 資料類型 | ushort | 2 | 1 | 2 | 6 | ||
| OPCUADataRsv | OPC UA資料用標頭Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 8 | ||
| ✓ | Common | PacketVersion | 封包版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 10 |
| ✓ | Common | PacketType | 封包種類(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 11 |
| ✓ | Channel | Channel | 資料輸出頻道 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 |
| ✓ | Mode | Mode | 記錄模式(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 |
| ✓ | Count | Count | 資料的流水號 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 14 |
| ✓ | ElapsedTime | ElapsedTime | 開始測定後的經過時間 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 18 |
| ✓ | Force | Fx | 力座標系的各軸感測器值、合成力、合成扭力 | float | 4 | 1 | 4 | 22 |
| Fy | 4 | 1 | 4 | 26 | ||||
| Fz | 4 | 1 | 4 | 30 | ||||
| Tx | 4 | 1 | 4 | 34 | ||||
| Ty | 4 | 1 | 4 | 38 | ||||
| Tz | 4 | 1 | 4 | 42 | ||||
| Fmag | 4 | 1 | 4 | 46 | ||||
| Tmag | 4 | 1 | 4 | 50 | ||||
| ✓ | CurPos | CurPos(X) | 包含機器人位置控制與力控制的指令位置 | float | 4 | 1 | 4 | 54 |
| CurPos(Y) | 4 | 1 | 4 | 58 | ||||
| CurPos(Z) | 4 | 1 | 4 | 62 | ||||
| CurPos(U) | 4 | 1 | 4 | 66 | ||||
| CurPos(V) | 4 | 1 | 4 | 70 | ||||
| CurPos(W) | 4 | 1 | 4 | 74 | ||||
| RefPos | RefPos(X) | 僅機器人位置控制的指令位置 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| RefPos(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(U) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(V) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(W) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Diff | Diff(X) | 利用力控制功能的校正量 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Diff(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Diff(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| TCPSpeed | TCPSpeed | 基本座標系的工具中心點速度 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| TCPSpeed(X) | 基本座標系的工具中心點速度之各軸方向的成分 | float | 4 | 0 | 0 | |||
| TCPSpeed(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| TCPSpeed(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint | Joint(J1) | 機器人各關節的角度 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Joint(J2) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J3) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J4) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J5) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J6) | 4 | 0 | 0 | |||||
| OLRate | OLRate(J1) | 機器人各關節的過載率 以0～200表示過載率。若單位需與SPEL+的OLRate命令一致，請將此值除以100。 | BYTE | 1 | 0 | 0 | ||
| OLRate(J2) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J3) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J4) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J5) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J6) | 1 | 0 | 0 | |||||
| FCOn | FCOn | 力控制功能的執行狀態 | BYTE | 1 | 0 | 0 | ||
| ✓ | StepID | StepID | StepID屬性的設定值 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 78 |
| Time | Year | 年 | short | 2 | 0 | 0 | ||
| Month | 月 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Day | 日 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Hour | 小時 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| MilliSecond | 毫秒 | short | 2 | 0 | 0 | |||
| ✓ | Seq No | SeqNo | 序列編號未執行中以0固定 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 82 |
| ✓ | Object No | ObjectNo | 物件編號 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 83 |
| ✓ | FM No | FMNo | 力監控器物件的編號 | short | 2 | 1 | 2 | 84 |
| 合計 | 86 | 86 | ||||||
若DataType=3
| 取得資料 | 資料類別 | 資料項目 | 概述 | 類型 | 單個大小 | 數量 | 合計位元組數 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ✓ | OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA通用標頭 標記 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA通用標頭 版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | ||
| OPCUACommonID | OPC UA 通用標頭 資料的ID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | ||
| OPCUACommonRsv | OPC UA通用標頭Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | ||
| OPCUADataType | OPC UA資料用標頭 資料類型 | ushort | 2 | 1 | 2 | 6 | ||
| OPCUADataRsv | OPC UA資料用標頭Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 8 | ||
| ✓ | Common | PacketVersion | 封包版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 10 |
| ✓ | Common | PacketType | 封包種類(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 11 |
| ✓ | Channel | Channel | 資料輸出頻道 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 |
| ✓ | Mode | Mode | 記錄模式(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 |
| ✓ | Count | Count | 資料的流水號 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 14 |
| ✓ | ElapsedTime | ElapsedTime | 開始測定後的經過時間 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 18 |
| Force | Fx | 力座標系的各軸感測器值、合成力、合成扭力 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Fy | 4 | 0 | 0 | |||||
| Fz | 4 | 0 | 0 | |||||
| Tx | 4 | 0 | 0 | |||||
| Ty | 4 | 0 | 0 | |||||
| Tz | 4 | 0 | 0 | |||||
| Fmag | 4 | 0 | 0 | |||||
| Tmag | 4 | 0 | 0 | |||||
| ✓ | CurPos | CurPos(X) | 包含機器人位置控制與力控制的指令位置 | float | 4 | 1 | 4 | 22 |
| CurPos(Y) | 4 | 1 | 4 | 26 | ||||
| CurPos(Z) | 4 | 1 | 4 | 30 | ||||
| CurPos(U) | 4 | 1 | 4 | 34 | ||||
| CurPos(V) | 4 | 1 | 4 | 38 | ||||
| CurPos(W) | 4 | 1 | 4 | 42 | ||||
| RefPos | RefPos(X) | 僅機器人位置控制的指令位置 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| RefPos(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(U) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(V) | 4 | 0 | 0 | |||||
| RefPos(W) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Diff | Diff(X) | 利用力控制功能的校正量 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Diff(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Diff(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| TCPSpeed | TCPSpeed | 基本座標系的工具中心點速度 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| TCPSpeed(X) | 基本座標系的工具中心點速度之各軸方向的成分 | float | 4 | 0 | 0 | |||
| TCPSpeed(Y) | 4 | 0 | 0 | |||||
| TCPSpeed(Z) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint | Joint(J1) | 機器人各關節的角度 | float | 4 | 0 | 0 | ||
| Joint(J2) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J3) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J4) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J5) | 4 | 0 | 0 | |||||
| Joint(J6) | 4 | 0 | 0 | |||||
| OLRate | OLRate(J1) | 機器人各關節的過載率 以0～200表示過載率。若單位需與SPEL+的OLRate命令一致，請將此值除以100。 | BYTE | 1 | 0 | 0 | ||
| OLRate(J2) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J3) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J4) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J5) | 1 | 0 | 0 | |||||
| OLRate(J6) | 1 | 0 | 0 | |||||
| FCOn | FCOn | 力控制功能的執行狀態 | BYTE | 1 | 0 | 0 | ||
| ✓ | StepID | StepID | StepID屬性的設定值 | DWORD | 4 | 1 | 4 | 46 |
| Time | Year | 年 | short | 2 | 0 | 0 | ||
| Month | 月 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Day | 日 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Hour | 小時 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 0 | 0 | |||
| MilliSecond | 毫秒 | short | 2 | 0 | 0 | |||
| ✓ | Seq No | SeqNo | 序列編號未執行中以0固定 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 50 |
| ✓ | Object No | ObjectNo | 物件編號 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 51 |
| ✓ | FM No | FMNo | 力監控器物件的編號 | short | 2 | 1 | 2 | 52 |
| 合計 | 54 | 54 | ||||||
註腳的內容
| 資料類別 | 資料項目 | 概述 | 類型 | 單個大小 | 數量 | 合計位元組數 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| OPC UA | OPCUACommonTag | OPC UA通用標頭 標記 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 0 |
| OPCUACommonVer | OPC UA通用標頭 版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 1 | |
| OPCUACommonRsv | OPC UA 通用標頭 資料的ID | ushort | 2 | 1 | 2 | 2 | |
| OPCUACommonRsv | OPC UA通用標頭Reserve | BYTE | 1 | 2 | 2 | 4 | |
| Common | PacketVersion | 封包版本 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 6 |
| Common | PacketType | 封包種類(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 7 |
| Channel | Channel | 資料輸出頻道 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 8 |
| Mode | Mode | 記錄模式(不使用) | BYTE | 1 | 1 | 1 | 9 |
| End Time | Year | 年 | short | 2 | 1 | 2 | 10 |
| Month | 月 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 12 | |
| Day | 日 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 13 | |
| Hour | 小時 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 14 | |
| Minutes | 分 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 15 | |
| Second | 秒 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 16 | |
| MilliSecond | 毫秒 | short | 2 | 1 | 2 | 17 | |
| Duration | Duration | 測定時間 | float | 4 | 1 | 4 | 19 |
| Interval | Interval | 測定間隔 | float | 4 | 1 | 4 | 23 |
| Robot No | RobotNo | 機器人編號 | short | 2 | 1 | 2 | 27 |
| Robot Name | RobotNameLength | RobotName的字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 29 |
| RobotName | 機器人名稱 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 30 | |
| Sensor No | SensorNo | 感測器編號 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 62 |
| Sensor Serial | SensorSerialLength | SensorSerial的字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 63 |
| SensorSerial | 力覺感測器的序號 | BYTE | 1 | 10 | 10 | 64 | |
| Sensor Label | SensorLabelLength | SensorLabel字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 74 |
| SensorLabel | 力覺感測器的標籤 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 75 | |
| FM No | FMNo | 力監控器物件的編號 | short | 2 | 1 | 2 | 107 |
| FM Label | FMLabelLength | FMLabel的字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 109 |
| FMLabel | 力監控器物件的標籤 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 110 | |
| FCS No | FCSNo | 力座標系物件的編號 | short | 2 | 1 | 2 | 142 |
| FCS Label | FCSLabelLength | FCSLabel的字元數 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 144 |
| FCSLabel | 力座標系物件的標籤 | BYTE | 1 | 32 | 32 | 145 | |
| End Condition | EndCondition | 結束條件 0: Duration elapsed 1: End executed property 2: Stop requested 4: Build executed 7: Task ended -1: Error occurred | BYTE | 1 | 1 | 1 | 177 |
| Error No | ErrorNo | 錯誤編號 | short | 2 | 1 | 2 | 178 |
| Seq No | SeqNo | 序列編號 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 180 |
| Reserve | 預約 | BYTE | 1 | 1 | 1 | 181 | |
| 合計 | 182 | 182 | |||||