資料格式
本節將說明可從Data節點讀取的資料內容和各資料格式。Data節點包含多個資料區塊。各資料區塊由如下所示的多個資料組成。
資料區塊的內容
可取得的資料內容之支援列表如下。關於各資料大項目的詳細內容，於後續說明。
| 資料類別 | 資料大項目 | 概述 | 單個大小 | 數量 | 合計位元組數 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|
| ENC | ENC_1 | 編碼器（第1軸） | 24 | 8 | 192 | 0 |
| ENC_2 | 編碼器（第2軸） | 24 | 8 | 192 | 192 | |
| ENC_3 | 編碼器（第3軸） | 24 | 8 | 192 | 384 | |
| ENC_4 | 編碼器（第4軸） | 24 | 8 | 192 | 576 | |
| ENC_5 | 編碼器（第5軸） | 24 | 8 | 192 | 768 | |
| ENC_6 | 編碼器（第6軸） | 24 | 8 | 192 | 960 | |
| DRVCMD | DRVCMD_1 | 電流指令（第1軸） | 20 | 8 | 160 | 1152 |
| DRVCMD_2 | 電流指令（第2軸） | 20 | 8 | 160 | 1312 | |
| DRVCMD_3 | 電流指令（第3軸） | 20 | 8 | 160 | 1472 | |
| DRVCMD_4 | 電流指令（第4軸） | 20 | 8 | 160 | 1632 | |
| DRVCMD_5 | 電流指令（第5軸） | 20 | 8 | 160 | 1792 | |
| DRVCMD_6 | 電流指令（第6軸） | 20 | 8 | 160 | 1952 | |
| RT-I/O | RT-I/O | 即時I/O | 16 | 8 | 128 | 2112 |
| STD-I/O | STD-I/O | 標準I/O | 24 | 8 | 192 | 2240 |
| FSENS | FSENS | 力覺感測器資料 | 72 | 1 | 72 | 2432 |
| PLSCNT | PLSCNT | 脈衝計數器 | 24 | 1 | 24 | 2504 |
| TCP | TCP | 手臂尖端位置 | 80 | 1 | 80 | 2528 |
| 合計 | 2608 | 2608 | ||||
提示
不存在資料時，TIMESTAMP（參照下表）為0。
ENC的內容
對於機器人的各軸，各包含8個ENC資料。這8個資料依照時間序列放置。以下說明ENC的各資料格式。
| 資料大項目 | 資料小項目 | 概述 | 單個大小 | 資料類型 | 數量 | 合計位元組數 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ENC_n | TIMESTAMP | 時戳 每80,000,000為1秒。如需換算為秒數，請除以80,000,000。後面的TIMESTAMP亦同。 以控制器開機時或重啟時為起點。後面的TIMESTAMP亦同。 | 8 | UInt64 | 1 | 8 | 0 |
| ENC_POS | 編碼器位置資訊（脈衝值） | 8 | Int64 | 1 | 8 | 8 | |
| ENC_TMR | 計時器值 （編碼器內部的時脈速度） | 4 | UInt32 | 1 | 4 | 16 | |
| ENC_TEMP | 溫度(℃) | 1 | SByte | 1 | 1 | 20 |
DRVCMD的內容
對於機器人的各軸，各包含8個DRVCMD資料。這8個資料依照時間序列放置。以下說明DRVCMD的各資料格式。
| 資料大項目 | 資料小項目 | 概述 | 單個大小 | 資料類型 | 數量 | 合計位元組數 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| DRVCMD_n | TIMESTAMP | 時戳 | 8 | UInt64 | 1 | 8 | 0 |
| RESERVE | 預約 | 2 | Byte | 1 | 2 | 8 | |
| IDREF | D軸電流指令值 | 2 | Int16 | 1 | 2 | 10 | |
| IQREF | Q軸電流指令值 | 2 | Int16 | 1 | 2 | 12 | |
| EANGLE | 電氣角 *以360deg為65536時的角度。 | 2 | Uint16 | 1 | 2 | 14 | |
| VEL | 速度 | 2 | Int16 | 1 | 2 | 16 | |
| RESERVE | 預約 | 2 | Int16 | 2 | 2 | 18 |
RT-I/O的內容
每個資料各包含8個RT-I/O資料。這8個資料依照時間序列放置。以下說明RT-I/O的各資料格式。
| 資料大項目 | 資料小項目 | 概述 | 單個大小 | 資料類型 | 數量 | 合計位元組數 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| RT-I/O | TIMESTAMP | 時戳 | 8 | UInt64 | 1 | 8 | 0 |
| RTIO_IN | 即時輸入 下位4位元為標準R-I/O輸入。 | 1 | Byte | 1 | 1 | 8 | |
| RESERVE | 預約 | 3 | - | 1 | 3 | 9 | |
| RTIO_OUT | 即時輸出 下位4位元為標準R-I/O輸出。 | 1 | Byte | 1 | 1 | 12 | |
| RESERVE | 預約 | 3 | - | 1 | 3 | 13 |
STD-I/O的內容
每個資料各包含8個STD-I/O資料。這8個資料依照時間序列放置。以下說明STD-I/O的各資料格式。
| 資料大項目 | 資料小項目 | 概述 | 單個大小 | 資料類型 | 數量 | 合計位元組數 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| STD-I/O | TIMESTAMP | 時戳 | 8 | UInt64 | 1 | 8 | 0 |
| RESERVE | 預約 | 8 | UInt32 | 1 | 8 | 8 | |
| STDIO_IN | 標準輸入 下位3位元為標準輸入。 | 4 | UInt32 | 1 | 4 | 16 | |
| STDIO_OUT | 標準輸出 下位2位元為標準輸出。 | 4 | Uint32 | 1 | 4 | 20 |
FSENS的內容
每個資料各包含1個FSENS資料。以下說明FSENS的格式。
| 資料大項目 | 資料小項目 | 概述 | 單個大小 | 資料類型 | 數量 | 合計位元組數 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| FSENS | TIMESTAMP | 時戳 | 8 | UInt64 | 1 | 8 | 0 |
| RESERVE | 預約區域 | 4 | - | 1 | 4 | 8 | |
| FSENS_RESP_6D_DATA | 力覺感測器資料 關於詳細內容，請參照下表。 | 18 | - | 1 | 18 | 12 | |
| RESERVE | 預約區域 | 2 | - | 1 | 2 | 30 | |
| FSENS_RESP_16D_DATA | 力覺感測器資料 關於詳細內容，請參照下表。 | 40 | - | 1 | 40 | 32 |
以下說明上表FSENS_RESP_6D_DATA的資料詳細內容。請注意，Index的單位為位元。
| 資料小項目 | 資料項目 | 概述 | 大小（位元） | Index（位元） |
|---|---|---|---|---|
| FSENS_RESP_6D_DATA | Fx_2_17 | 力座標系的各軸感測器資料（g）中第2位元至第17位元的資料 | 16 | 0 |
| Fy_2_17 | 16 | 16 | ||
| Fz_2_17 | 16 | 32 | ||
| Mx_2_17 | 16 | 48 | ||
| My_2_17 | 16 | 64 | ||
| Mz_2_17 | 16 | 80 | ||
| Fx_0_1 | 力座標系的各軸感測器資料（g）中第0位元至第1位元的資料 | 2 | 96 | |
| Fy_0_1 | 2 | 98 | ||
| Fz_0_1 | 2 | 100 | ||
| RESERVE | 預約 | 2 | 102 | |
| Mx_0_1 | 力座標系的各軸感測器資料（g）中第0位元至第1位元的資料 | 2 | 104 | |
| My_0_1 | 2 | 106 | ||
| Mz_0_1 | 2 | 108 | ||
| RESERVE | 預約 | 2 | 110 | |
| Temperature_0_15 | 溫度(℃) | 16 | 112 | |
| RESERVE | 預約 | 16 | 128 |
以下說明上表FSENS_RESP_16D_DATA的資料詳細內容。請注意，Index的單位為位元。
| 資料小項目 | 資料項目 | 概述 | 大小（位元） | Index（位元） |
|---|---|---|---|---|
| FSENS_RESP_16D_DATA | Xa_2_17 | 元件輸出（g）的第2位元至第17位元的資料 Z和T為固定值0 | 16 | 0 |
| Ya_2_17 | 16 | 16 | ||
| Za_2_17 | 16 | 32 | ||
| Ta_2_17 | 16 | 48 | ||
| Xa_0_1 | 元件輸出（g）的第0位元至第1位元的資料 Z和T為固定值0 | 2 | 64 | |
| Ya_0_1 | 2 | 66 | ||
| Za_0_1 | 2 | 68 | ||
| Ta_0_1 | 2 | 70 | ||
| Xb_2_17 | 元件輸出（g）的第2位元至第17位元的資料 Z和T為固定值0 | 16 | 72 | |
| Yb_2_17 | 16 | 88 | ||
| Zb_2_17 | 16 | 104 | ||
| Tb_2_17 | 16 | 120 | ||
| Xb_0_1 | 元件輸出（g）的第0位元至第1位元的資料 Z和T為固定值0 | 2 | 136 | |
| Yb_0_1 | 2 | 138 | ||
| Zb_0_1 | 2 | 140 | ||
| Tb_0_1 | 2 | 142 | ||
| Xc_2_17 | 元件輸出（g）的第2位元至第17位元的資料 Z和T為固定值0 | 16 | 144 | |
| Yc_2_17 | 16 | 160 | ||
| Zc_2_17 | 16 | 176 | ||
| Tc_2_17 | 16 | 192 | ||
| Xc_0_1 | 元件輸出（g）的第0位元至第1位元的資料 Z和T為固定值0 | 2 | 208 | |
| Yc_0_1 | 2 | 210 | ||
| Zc_0_1 | 2 | 212 | ||
| Tc_0_1 | 2 | 214 | ||
| Xd_2_17 | 元件輸出（g）的第2位元至第17位元的資料 Z和T為固定值0 | 16 | 216 | |
| Yd_2_17 | 16 | 232 | ||
| Zd_2_17 | 16 | 248 | ||
| Td_2_17 | 16 | 264 | ||
| Xd_0_1 | 元件輸出（g）的第0位元至第1位元的資料 Z和T為固定值0 | 2 | 280 | |
| Yd_0_1 | 2 | 282 | ||
| Zd_0_1 | 2 | 284 | ||
| Td_0_1 | 2 | 286 | ||
| Temperature_0_15 | 溫度(℃) | 16 | 288 | |
| RESERVE | 預約 | 16 | 304 |
PLSCNT的內容
每個資料各包含1個PLSCNT資料。以下說明PLSCNT的格式。
| 資料大項目 | 資料小項目 | 概述 | 單個大小 | 資料類型 | 數量 | 合計位元組數 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| PLSCNT | TIMESTAMP | 時戳 | 8 | UInt64 | 1 | 8 | 0 |
| PLSCNT1_NOW | 目前的脈衝計數器值 | 4 | Byte | 1 | 4 | 8 | |
| PLSCNT1_LATCH | 閂鎖的脈衝計數器值 | 4 | Byte | 1 | 4 | 12 | |
| PLSCNT2_NOW | 目前的脈衝計數器值 | 4 | Byte | 1 | 4 | 16 | |
| PLSCNT2_LATCH | 閂鎖的脈衝計數器值 | 4 | Byte | 1 | 4 | 20 |
TCP的內容
每個資料各包含1個TCP資料。以下說明TCP的格式。
| 資料大項目 | 資料小項目 | 概述 | 單個大小 | 資料類型 | 數量 | 合計位元組數 | Index |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| TCP | TIMESTAMP | 時戳 | 8 | UInt64 | 1 | 8 | 0 |
| X | 機器人的手臂尖端位置的X成分 | 8 | Double | 1 | 8 | 8 | |
| Y | 機器人的手臂尖端位置的Y成分 | 8 | Double | 1 | 8 | 16 | |
| Z | 機器人的手臂尖端位置的Z成分 | 8 | Double | 1 | 8 | 24 | |
| U | 機器人的手臂尖端位置的U成分 | 8 | Double | 1 | 8 | 32 | |
| V | 機器人的手臂尖端位置的V成分 | 8 | Double | 1 | 8 | 40 | |
| W | 機器人的手臂尖端位置的W成分 | 8 | Double | 1 | 8 | 48 | |
| R | 機器人的手臂尖端位置的R成分 | 8 | Double | 1 | 8 | 56 | |
| S | 機器人的手臂尖端位置的S成分 | 8 | Double | 1 | 8 | 64 | |
| T | 機器人的手臂尖端位置的T成分 | 8 | Double | 1 | 8 | 72 |