Epson RC+によるデータ取得プログラムの作成

力覚センサーデータ取得を開始するには、SPELプログラム内でFMオブジェクトの「RecordStart」プロパティを使います。この方法はEpson RC+でデータを取得する場合と同じです。詳細な制御や設定については、次のマニュアルを参照してください。

RecordStartを使ったプログラムが、すでにある場合は、そのまま使用できます。*

*: RecordStartの同時実行数は1件を推奨します。RecordStartを同時に2件実行した場合、2件目のデータやステータスは、ForceSensorMonitor_2以下のノードに出力されます。

力覚センサーデータ取得は、タスクが終了するか、測定時間に到達すると終了します。または、「RecordEnd」プロパティを実行することで任意のタイミングで終了することもできます。

力覚センサーデータ取得の設定(データを取得するセンサーの選択、座標系の設定など)は、Epson RC+の既存オブジェクトであるFMオブジェクトのプロパティにより行います。FMオブジェクトの設定に関しては、以下のマニュアルを参照してください。

"Epson RC+ オプション Force Guide 8.0"

プログラム作成後は、以下のマニュアルを参照し、ビルドを実行してください。

"Epson RC+ 8.0 ユーザーズガイド"