Spécifications et exigences pour les systèmes à plusieurs pièces et plusieurs robots

• Il est possible d’utiliser jusqu’à 4 distributeurs de pièces avec un seul contrôleur de robot.

• Les distributeurs de pièces ne peuvent pas être partagés entre plusieurs contrôleurs de robot.
  Par exemple, deux robots séries T et VT ne peuvent pas partager le même distributeur. Si vous souhaitez que plusieurs robots partagent un distributeur, vous devez utiliser un contrôleur prenant en charge plusieurs robots sur un seul contrôleur de robot.

• Un système peut comporter n’importe quelle combinaison de modèles de distributeurs.
  Par exemple, un système pourrait comprendre un IF-80, un IF-240, un IF-380 et un IF-530, ou toute autre combinaison.

• Un maximum de 4 pièces peut être traité simultanément sur le même distributeur.
  Lorsque plusieurs pièces sont traitées simultanément sur le même distributeur, celles-ci doivent présenter des caractéristiques physiques similaires. En d’autres termes, les pièces doivent peser à peu près le même poids, avoir des dimensions similaires, être fabriquées dans des matériaux similaires, présenter une surface approximativement identique, etc. Chaque pièce utilisera ses propres paramètres de vibration. Par conséquent, les paramètres de vibration d’une pièce ne doivent pas provoquer l’éjection d’autres pièces du distributeur.

• Un maximum de 2 robots peut être utilisé simultanément sur le même distributeur.
  Si vous essayez d’exécuter la commande PF_Start sur un groupe de pièces (par exemple, PF_Start 1, 2, 5) et que ces pièces sont attribuées à plus de deux robots, une erreur se produira.

• Lorsque la commande PF_Start est exécutée, une seule pièce ou un ensemble de pièces est traité sur le distributeur.
  Si vous essayez d’exécuter la commande PF_Start plusieurs fois pour des pièces attribuées au même distributeur, un message (généré par la fonction de rappel PF_Status) s’affichera pour indiquer que « le distributeur est déjà utilisé » et la deuxième commande PF_Start ne sera pas exécutée.

• Lors de l’exécution de PF_Start avec un regroupement de pièces (par exemple, PF_Start 1, 2, 5), toutes les pièces doivent être attribuées au même numéro de distributeur.

• PF_Start, une pièce seule ou un ensemble de pièces sur un distributeur.
  À chaque distributeur est attribué un numéro de tâche de contrôleur unique. (Consultez le tableau ci-dessous.)
  Le code de l’application de l’utilisateur ne doit pas utiliser une tâche qui a été réservée pour le distributeur. Si un numéro de distributeur n’est pas utilisé, sa tâche est alors disponible pour le code de l’utilisateur. Si vous utilisez l’instruction PF_InitLog pour enregistrer les données Part Feeding, certains numéros de minuteur sont réservés au système et ne doivent pas être utilisés dans le code de l’utilisateur. Si vous utilisez les commandes de contrôle du distributeur (PF_Center, PF_ConterByShift, PF_Flip, PF_Shift), certains numéros SyncLock sont réservés au système et ne doivent pas être utilisés dans le code de l’utilisateur. Le numéro de tâche, le numéro de minuteur et le numéro SyncLock sont spécifiques au numéro de distributeur. (Consultez le tableau ci-dessous.)

  Numéro de distributeur	Tâche	Minuteur	SyncLock
  1	32	63	63
  2	31	62	62
  3	30	61	61
  4	29	60	60

• La première pièce mentionnée dans l’instruction PF_Start sera la première « pièce active » (c’est-à-dire, la première pièce souhaitée). La sélection de la pièce suivante souhaitée s’effectue à l’aide de l’instruction PF_ActivePart. L’instruction PF_ActivePart sera illustrée par un exemple dans une section ultérieure de ce chapitre.

• L’action d’alimentation (vibrations, zone de prélèvement et méthode d’alimentation) est effectuée pour la pièce actuellement active. Chaque pièce mentionnée dans l’instruction PF_Start utilisera ses propres paramètres lorsqu’elle aura été sélectionnée comme pièce active. Par exemple, chaque pièce du groupe PF_Start pourrait disposer d’une zone de prélèvement différente si l’application l’exige.

• Le paramètre PartID transmis à chacune des fonctions de rappel correspondra au numéro de pièce de la pièce actuellement active (c’est-à-dire, la pièce actuellement souhaitée).

• Des images sont acquises pour chaque pièce répertoriée dans l’instruction PF_Start, et la file d’attente de chaque pièce sera alimentée par les résultats de vision. Chaque élément utilise ses propres paramètres de vision et d’éclairage. Par exemple, une pièce pourrait utiliser « le système traite la vision » et une autre pièce de la liste PF_Start pourrait utiliser « l’utilisateur traite la vision ». Toutes les pièces utilisent leurs propres paramètres. De même, chaque pièce peut disposer de ses propres paramètres d’éclairage : éclairage avant, absence de rétroéclairage, différentes intensités lumineuses, etc.

• Le fichier journal Part Feeding (lancé par l’instruction PF_InitLog) contiendra les données relatives à toutes les pièces en cours de traitement sur un distributeur.

• Lorsque plusieurs robots accèdent au même distributeur, le code de l’application de l’utilisateur doit utiliser les instructions PF_AccessFeeder et PF_ReleaseFeeder afin d’éviter toute collision entre les robots. Ce point sera traité plus en détail tout au long de ce chapitre.

• Chaque pièce doit être étalonnée individuellement. Une fois encore, nous supposons que les pièces circulant simultanément sur un distributeur présentent des caractéristiques similaires (dimensions, poids, matériau, etc.).