PF_ActivePart

L’instruction PF_ActivePart informe le processus Part Feeding de l’intention de l’utilisateur au moment de l’exécution. Le système doit savoir quelle pièce est souhaitée. Le système alimentera les pièces pour indiquer que la pièce souhaitée est disponible. (Utilise les réglages de vibration appropriés, alimente les pièces à partir de la trémie, etc.)

Une illustration simple expliquant pourquoi PF_ActivePart est nécessaire lors de l’exécution. Prenons l’exemple d’une application de « préparation de kits » dans laquelle toutes les pièces sont alimentées par le même distributeur de pièces. Une boîte vide est acheminée vers le robot par un convoyeur. Un code-barres figurant sur la boîte indique le type de pièce et la quantité de pièces à positionner dans celle-ci. Le type de pièce souhaité et la quantité à prélever ne sont connus qu’au moment où la boîte est présentée au lecteur de codes-barres. Le distributeur de pièces doit vibrer et trouver les pièces nécessaires au traitement de la commande.

Pour illustrer une autre utilisation de PF_ActivePart, prenons l’exemple d’une opération d’assemblage en deux pièces. Les deux pièces se trouvent sur le même distributeur de pièces. Pour cette application, le robot doit prélever une pièce n° 1 et la positionner dans un dispositif de fixation. Ensuite, le robot prélève deux pièces n° 2 et les insère dans la pièce n° 1. L’instruction PF_ActivePart indique au système quelle pièce doit être acheminée pour permettre l’achèvement du processus d’assemblage. Pour rendre cette application plus réaliste, supposons que chaque pièce soit inspectée par un système de vision avant son assemblage. Si la pièce n° 1 échoue à l’inspection, l’instruction PF_ActivePart doit rester la pièce n° 1 afin que le robot puisse retourner vers le distributeur et récupérer une pièce n° 1 conforme. Si l’inspection de la pièce n° 1 est réussie, l’instruction PF_ActivePart doit alors passer à la pièce n° 2.
Le premier ID de pièce dans l’instruction PF_Start correspond à la pièce active initiale. L’instruction PF_ActivePart est généralement définie avant de quitter la fonction de rappel PF_Robot, afin que l’action d’alimentation soit spécifique à la pièce souhaitée.
L’instruction PF_ActivePart sera illustrée par un exemple dans une section ultérieure de ce chapitre.