Résumé des systèmes à plusieurs pièces/plusieurs robots

Voici un résumé des concepts clés nécessaires à l’application du système Part Feeding impliquant plusieurs pièces et plusieurs robots -

• PF_Start vous permet de sélectionner jusqu’à quatre pièces différentes que vous souhaitez traiter simultanément sur le même distributeur.
• PF_ActivePart vous permet de sélectionner la pièce dont vous avez actuellement besoin. Le système vibrera pour indiquer que la pièce souhaitée est disponible.
• Jusqu’à 2 robots peuvent accéder simultanément au même distributeur.
  PF_AccessFeeder et PF_ReleaseFeeder garantissent que les deux robots peuvent prélever des pièces en toute sécurité dans le distributeur, sans risque de collision.
• La valeur de retour PF_Robot contrôle le déroulement du processus principal.
  Les valeurs de retour suivantes offrent différentes fonctionnalités.
  PF_CALLBACK_SUCCESS
  Si PF_ActivePart (c’est-à-dire, la pièce souhaitée) est disponible, le système appellera à nouveau la fonction PF_Robot sans acquérir à nouveau d’images de vision ni recharger les files d’attente de pièces. Si PF_ActivePart n’est pas disponible, de nouvelles images sont acquises pour chacune des pièces et les files d’attente des pièces sont rechargées.
  PF_CALLBACK_RESTART
  Le système acquerra de nouvelles images pour chaque pièce dont l’exécution a été lancée par l’instruction PF_Start, puis rechargera toutes les files d’attente de pièces.
  PF_CALLBACK_RESTART_ACTIVEPART
  Le système acquerra une nouvelle image uniquement pour PF_ActivePart. La file d’attente de PF_ActivePart sera chargée avec les résultats de la vision, et toutes les autres files d’attente de pièces seront vidées.