Funzioni di sicurezza
Tipi di funzioni di sicurezza
Questo controller ha una certificazione di terze parti. Le funzioni di sicurezza certificate sono combinate e definite come le seguenti funzioni di sicurezza di Epson.
Le funzioni di sicurezza di questo manuale sono descritte in Controller Safety Function Name.
| Controller Safety Function Name | Funzione di sicurezza certificata da IEC 61800-5-2 | |
|---|---|---|
| STO | STO | |
| Arresto di emergenza | E-Stop,TP | Arresto di emergenza |
| Safety Input | Safety Input SS1-r & SS1-t | |
| Protezione (SG)/Porta di sicurezza (arresto protettivo) | Safety Input SS1-r & SS1-t | |
| Abilita | Enable Switch Stop | |
| Soft Axis Limiting | SLP | |
| Uscite di sicurezza | STO | Safety Output |
| Arresto di emergenza | ||
| Abilita | ||
| SLS (SLS_T, SLS_T2, SLS1-3) | ||
| SLP (SLP_A-C) | ||
| SLS (SLS_T, SLS_T2, SLS1-3) | SLS | |
| SLP (SLP_A-C) | SLP | |
Funzioni di sicurezza
Il sistema robotico ha le seguenti funzioni di sicurezza. Data la particolare importanza per la sicurezza, accertarsi sempre che funzionino prima di utilizzare il sistema robotico.
Alcune funzionalità di sicurezza sono opzioni a pagamento.
Funzioni standard di Controller Safety Function:
- Disattivazione coppia di sicurezza (STO)
Un segnale in ingresso dal controller robot apre un relè per interrompere l'alimentazione ai motori e arrestare il robot. Si tratta di uno stato di sicurezza per il controller robot.
STO viene azionato indirettamente da un arresto di emergenza o da un arresto protettivo. Non può funzionare direttamente.
Arresto di emergenza
Questa funzione consente al robot di eseguire un arresto di emergenza tramite un segnale in ingresso da un relè di sicurezza o da un interruttore arresto di emergenza collegato al connettore ingresso di arresto di emergenza o al connettore I/O di sicurezza. Dopo l'immissione del segnale, viene eseguito SS1; dopo l'arresto del motore, il robot si trova in uno stato di arresto di emergenza. Durante lo stato di arresto di emergenza, EP viene visualizzato sul LED a 7 segmenti del controller robot.
Esistono tre circuiti di arresto di emergenza per il controller robot:- Connettore ingresso arresto di emergenza (E-Stop)
- Porta del connettore I/O di sicurezza configurata per l'arresto di emergenza (Safety Input)
- Interruttore arresto di emergenza collegato al Teach Pendant (E-Stop, TP)
Protezione (SG) (arresto protettivo)
Questa funzione consente al robot di eseguire un arresto protettivo tramite un segnale in ingresso da un dispositivo periferico di sicurezza collegato al connettore I/O di sicurezza. Dopo l'immissione del segnale, viene eseguito SS1; dopo l'arresto del motore, il robot si trova in uno stato di arresto protettivo. SO viene visualizzato sul LED a 7 segmenti del controller robot.
Il circuito di protezione (SG) del controller robot è il seguente.- Porta del connettore I/O di sicurezza configurata per la protezione (SG)
Abilita
Abilita è il percorso collegato all'interruttore Abilita quando è collegato il Teach Pendant. È possibile collegare solo Teach Pendant Epson e non è possibile collegare interruttori Abilita del cliente.
Quando il sistema rileva che l'interruttore Abilita del Teach Pendant non è in posizione centrale, viene eseguito SS1 e il robot è in uno stato STO.Soft Axis Limiting
Monitora che ciascun asse del robot si trovi all'interno del suo intervallo operativo. Se il sistema rileva che un asse del robot ha superato l'intervallo limite, l'arresto di emergenza del robot e STO vengono eseguiti immediatamente, ponendo il controller robot nello stato di arresto di emergenza.
L'intervallo vietato per ciascun asse del robot è impostato nel software dedicato (Safety Function Manager).
- Uscite di sicurezza
È possibile collegare dispositivi di sicurezza esterni alle uscite di sicurezza del controller robot per eseguire notifiche dello stato ON/OFF delle funzioni di sicurezza.
Assegnando le impostazioni nel software dedicato (Safety Function Manager), è possibile emettere i seguenti segnali di sicurezza:- Stato STO
- Stato dell'interruttore arresto di emergenza
- Stato dell'interruttore Abilita
- Stato abilitato/disabilitato di Safety Limited Speed (SLS)
- Stato abilitato/disabilitato di Safety Limited Position (SLP)
Funzioni opzionali a pagamento di Controller Safety Function:
Safety Limited Speed (SLS)
Monitora la velocità operativa del robot. Se il sistema rileva che il robot ha superato la velocità massima, l'arresto di emergenza del robot e STO vengono eseguiti immediatamente, ponendo il controller robot nello stato di arresto di emergenza.
Il limite di velocità di sicurezza del robot è impostato nel software dedicato (Safety Function Manager).PUNTI CHIAVE
La funzione di monitoraggio della velocità durante il teaching può essere utilizzata come funzione standard.
Safety Limited Position (SLP)
Controlla la posizione del robot e gli angoli dei giunti. Se il sistema rileva che il robot ha superato le aree monitorate o il limite dell'angolo di un giunto, l'arresto di emergenza del robot e STO vengono eseguiti immediatamente, ponendo il controller robot nello stato di arresto di emergenza.
Le aree monitorate e il limite dell'angolo dei giunti del robot sono impostati nel software dedicato (Safety Function Manager).
Parametri di sicurezza
Il produttore dell'apparecchiatura deve selezionare periferiche in grado di soddisfare un PLd di Cat. 3 utilizzando i seguenti valori.
Parametri comuni
| Stato di sicurezza | Tipo di elemento | Intervallo test di verifica | DC | PL and Category | SIL and HFT |
|---|---|---|---|---|---|
| STO | B | 20 years | Medium | PLd, Cat.3 | SIL2, HFT1 |
Parametri delle funzioni di sicurezza (per un robot SCARA)
| Controller Safety Function Name | Modalità di abilitazione | Categoria arresto | SFF | PFHd 10-7 | Tempo di risposta (ms) | ||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Arresto di emergenza | E-Stop, TP | ALL | 1 | 98,6% | 1,9 | 690 | |
| Safety Input | ALL | 1 | 98,6% | 2,0 | 690 | ||
| Protezione (SG)/Porta di sicurezza (arresto protettivo) | AUTO | 1 | 98,6% | 2,0 | 700 | ||
| Abilita | TEACH TEST | 1 | 98,6% | 1,9 | 690 | ||
| Soft Axis Limiting | AUTO | 1 | 98,6% | 1,9 | 80 | ||
| Uscite di sicurezza | STO | ALL | - | 99,4% | 1,4 | 680 | |
| Arresto di emergenza | E-Stop, TP | ALL | - | 99,4% | 1,1 | 20 | |
| Safety Input | ALL | - | 99,4% | 1,1 | 20 | ||
| Abilita | ALL | - | 99,4% | 1,1 | 20 | ||
| SLS | ALL | - | 99,4% | 1,1 | 50 | ||
| SLP | ALL | - | 99,4% | 1,1 | 50 | ||
| SLS | ALL | 1 | 98,6% | 1,9 | 80 | ||
| SLP | AUTO TEST | 1 | 98,6% | 1,9 | 80 | ||
I valori B10D per gli interruttori forniti da Epson sono i seguenti:
- Interruttore arresto di emergenza (opzione e TP): 250.000
- Interruttore Abilita: 1.000.000
Parametri delle funzioni di sicurezza (per un robot a 6 assi)
| Controller Safety Function Name | Modalità di abilitazione | Categoria arresto | SFF | PFHd 10-7 | Tempo di risposta (ms) | ||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Arresto di emergenza | E-Stop, TP | ALL | 1 | 98,7% | 2,1 | 690 | |
| Safety Input | ALL | 1 | 98,8% | 2,1 | 690 | ||
| Protezione (SG)/Porta di sicurezza (arresto protettivo) | AUTO | 1 | 98,8% | 2,1 | 700 | ||
| Abilita | TEACH TEST | 1 | 98,7% | 2,1 | 690 | ||
| Soft Axis Limiting | AUTO | 1 | 98,7% | 2,1 | 80 | ||
| Uscite di sicurezza | STO | ALL | - | 99,5% | 1,5 | 680 | |
| Arresto di emergenza | E-Stop, TP | ALL | - | 99,4% | 1,1 | 20 | |
| Safety Input | ALL | - | 99,5% | 1,1 | 20 | ||
| Abilita | ALL | - | 99,4% | 1,1 | 20 | ||
| SLS | ALL | - | 99,5% | 1,1 | 50 | ||
| SLP | ALL | - | 99,5% | 1,1 | 50 | ||
| SLS | ALL | 1 | 98,7% | 2,1 | 80 | ||
| SLP | AUTO TEST | 1 | 98,7% | 2,1 | 80 | ||
I valori B10D per gli interruttori forniti da Epson sono i seguenti:
- Interruttore arresto di emergenza (opzione e TP): 250.000
- Interruttore Abilita: 1.000.000