安全功能
安全功能的类型
本控制器已取得第三方认证。组合已取得认证的安全功能并定义为下述EPSON的安全功能。
以Controller Safety Function Name说明本手册的安全功能。
| Controller Safety Function Name | 通过IEC 61800-5-2认证的安全功能 | |
|---|---|---|
| STO | STO | |
| 紧急停止 | E-Stop,TP | Emergency Stop |
| Safety Input | Safety Input SS1-r & SS1-t | |
| 安全防护 (SG)/安全门（保护停止） | Safety Input SS1-r & SS1-t | |
| 启用 | Enable Switch Stop | |
| 轴软限位 | SLP | |
| 安全输出 | STO | Safety Output |
| 紧急停止 | ||
| 启用 | ||
| SLS (SLS_T, SLS_T2, SLS1-3) | ||
| SLP (SLP_A-C) | ||
| SLS (SLS_T, SLS_T2, SLS1-3) | SLS | |
| SLP (SLP_A-C) | SLP | |
关于安全功能
机器人系统有以下安全功能。在使用机器人系统前，请确保这些功能正常运行，以确保安全操作。
部分安全功能属于收费选项。
Controller Safety Function 标准功能：
- 安全扭矩关闭 (STO)
从机器人控制器输入的信号打开继电器，切断电机的电源使机器人处于停止状态。成为机器人控制器的安全状态。
STO是从紧急停止或保护停止等间接操作。无法直接操作。
紧急停止
通过紧急停止输入连接器或安全I/O连接器上安装的紧急停止开关或安全继电器的信号输入使机器人紧急停止的功能。信号输入后执行SS1，电机停止后进入紧急停止状态。紧急停止状态时，机器人控制器的7段LED上会显示EP。
机器人控制器的紧急停止路径有3个。- 紧急停止输入连接器 (E-Stop)
- 已进行紧急停止设置的安全I/O连接器的端口 (Safety Input)
- 示教器上附带的紧急停止开关 (E-Stop、TP)
安全防护 (SG)/安全门（保护停止）
通过从安装在安全I/O连接器上的安全外围设备输入的信号使机器人进入保护停止的功能。输入信号之后会执行SS1，并在电机停止之后进入保护停止状态。机器人控制器的7段LED上会显示SO。
如下所述为机器人控制器安全防护 (SG) 路径。- 已设为安全防护 (SG) 的安全I/O连接器的端口
启用
启用是安装示教器时连接启用开关的路径。仅可连接EPSON示教器，不能连接客户的启用开关。
检测到示教器启用开关处于中间位置以外的位置时，执行SS1后进入STO状态。轴软限位
监控机器人的各关节处于其运动范围内。如果机器人各轴超出限制范围，则会执行机器人的紧急停止以及STO，使机器人控制器成为紧急停止状态。
在专用软件（安全功能管理器）中设置机器人各轴的限制范围。
- 安全输出
将外部的安全设备连接到机器人控制器的安全输出上，以通知安全功能的On/Off状态。
通过在专用软件（安全功能管理器）中分配设置，可输出以下安全信号。- STO状态
- 紧急停止开关的状态
- 启用开关状态
- 安全极限速度 (SLS) 的启用/停用状态
- 安全极限位置 (SLP) 的启用/停用状态
Controller Safety Function收费选项功能：
安全极限速度 (SLS)
监控机器人的运动速度。如果机器人超过最大速度，则执行机器人的紧急停止以及STO，使机器人控制器成为紧急停止状态。
机器人的安全限制速度由专用软件（安全功能管理器）设定。要点
可将示教时的速度监控功能用作标准功能。
安全极限位置 (SLP)
监控机器人的位置和关节角度。如果机器人超过监控区域或关节角度极限，则执行机器人的紧急停止以及STO，使机器人控制器成为紧急停止状态。
机器人的监控区域和关节角度极限由专用软件（安全功能管理器）设定。
安全相关参数
设备制造商应使用以下值来选择满足Cat.3 PLd的周边设备。
通用参数
| 安全状态 | 元素类型 | 验证测试间隔 | DC | PL and Category | SIL and HFT |
|---|---|---|---|---|---|
| STO | B | 20 years | Medium | PLd, Cat.3 | SIL2, HFT1 |
各安全功能的参数（水平多关节机器人时）
| Controller Safety Function Name | 有效模式 | 停止类别 | SFF | PFHd 10-7 | 响应时间 (ms) | ||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 紧急停止 | E-Stop, TP | ALL | 1 | 98.6% | 1.9 | 690 | |
| Safety Input | ALL | 1 | 98.6% | 2.0 | 690 | ||
| 安全防护 (SG)/安全门（保护停止） | AUTO | 1 | 98.6% | 2.0 | 700 | ||
| 启用 | TEACH TEST | 1 | 98.6% | 1.9 | 690 | ||
| 轴软限位 | AUTO | 1 | 98.6% | 1.9 | 80 | ||
| 安全输出 | STO | ALL | - | 99.4百分之 | 1.4 | 680 | |
| 紧急停止 | E-Stop, TP | ALL | - | 99.4百分之 | 1.1 | 20 | |
| Safety Input | ALL | - | 99.4百分之 | 1.1 | 20 | ||
| 启用 | ALL | - | 99.4百分之 | 1.1 | 20 | ||
| SLS | ALL | - | 99.4百分之 | 1.1 | 50 | ||
| SLP | ALL | - | 99.4百分之 | 1.1 | 50 | ||
| SLS | ALL | 1 | 98.6% | 1.9 | 80 | ||
| SLP | AUTO TEST | 1 | 98.6% | 1.9 | 80 | ||
Epson提供的开关B10D的值如下所示。
- 紧急停止开关 (Option and TP)： 250,000
- 启用开关：1,000,000
各安全功能的参数（6轴机器人时）
| Controller Safety Function Name | 有效模式 | 停止类别 | SFF | PFHd 10-7 | 响应时间 (ms) | ||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 紧急停止 | E-Stop, TP | ALL | 1 | 98.7百分之 | 2.1 | 690 | |
| Safety Input | ALL | 1 | 98.8百分之 | 2.1 | 690 | ||
| 安全防护 (SG)/安全门（保护停止） | AUTO | 1 | 98.8百分之 | 2.1 | 700 | ||
| 启用 | TEACH TEST | 1 | 98.7百分之 | 2.1 | 690 | ||
| 轴软限位 | AUTO | 1 | 98.7百分之 | 2.1 | 80 | ||
| 安全输出 | STO | ALL | - | 99.5百分之 | 1.5 | 680 | |
| 紧急停止 | E-Stop, TP | ALL | - | 99.4百分之 | 1.1 | 20 | |
| Safety Input | ALL | - | 99.5百分之 | 1.1 | 20 | ||
| 启用 | ALL | - | 99.4百分之 | 1.1 | 20 | ||
| SLS | ALL | - | 99.5百分之 | 1.1 | 50 | ||
| SLP | ALL | - | 99.5百分之 | 1.1 | 50 | ||
| SLS | ALL | 1 | 98.7百分之 | 2.1 | 80 | ||
| SLP | AUTO TEST | 1 | 98.7百分之 | 2.1 | 80 | ||
Epson提供的开关B10D的值如下所示。
- 紧急停止开关 (Option and TP)： 250,000
- 启用开关：1,000,000