入出力信号の機能
初期設定において、入力番号0～7、出力番号0～8のI/Oには、リモート機能が割りあてられています。
初期設定から機能の割りあてを変更する場合は、Epson RC+ を使用しての設定が必要となります。
すべての機能を出力するためには拡張I/O基板、またはフィールドバスI/O基板が必要です。
入力
リモート入力は、機能ごとに定められた有効条件を満たすときに、信号を入力することによって、マニピュレーターやコントローラーに対して外部から操作を可能にするものです。
外部からのリモート入力を受付可能にするためには、リモート機能を割りあてる他に、コントロールデバイスをリモートに設定する必要があります。外部からのリモート入力を受付可能な場合、“AutoMode出力”がオンになります。
“SelProg”以外の信号は、信号の立ち上がりで入力受付条件が成立している場合に、各機能を実行します。機能は自動的に実行されるため、特別なプログラムを作成する必要はありません。
キーポイント
- エラーが発生したら、リモート入力コマンドを実行する前に、“Reset”を実行してエラー状態をクリアしてください。リモート装置がエラー状態をモニターしてクリアするためには、 “Error出力”と“Reset入力”を使用してください。
- リモート入力コマンドが入力受付条件を満たしていない場合、CmdError信号が出力されます。CmdError信号は、リモートI/O出力信号のデフォルトに設定されていません。リモート機能を使用する場合は、リモートI/O出力信号にCmdError信号を設定してください。
| 機能名称 | 初期設定 | 内容 | 入力受付条件 (*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | SelProgで選択しているファンクションを実行 (*2) (*3) | Ready出力 オン Error出力 オフ EStopOn出力 オフ SafeguardOn出力 オフ EStopOff出力 オン Pause入力 オフ Stop入力 オフ |
| SelProg1 | 1 | 実行するMainファンクション番号指定 (*2) | - |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | 未設定 | ||
| SelProg16 | 未設定 | ||
| SelProg32 | 未設定 | ||
| Stop | 4 | すべてのタスクと命令を中断 | - |
| Pause | 5 | 全タスクを一時停止 (*4) | Running出力 オン |
| Continue | 6 | 一時停止中のタスクを継続実行 | Paused出力 オン Pause入力 オフ Stop入力 オフ |
| Reset | 7 | 非常停止解除とエラー解除 (*5) | Ready出力 オン |
| Shutdown | 未設定 | システムを終了 | - |
| ForcePowerLow | 未設定 | 強制ローパワー機能として動作 ロボットは、ローパワーで動作 コマンドなどでのPower High制御を受けつけない コントローラーの環境設定の設定により、以下の動作を実行 すべてのタスクと命令の停止、または一時停止 (*6) | 常時 AutoMode出力がオフでも本入力は受けつけられます。 |
| SelRobot | 未設定 | MotorsOn, AtHome, PowerHigh, MCalReqd の出力条件を変更 (*7) | - |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | 未設定 | コマンド実行するロボット番号指定 (*8) | - |
| SetMotorOn | 未設定 | ロボットのモーターをオン (*8) (*9) | Ready出力 オン EStopOn出力 オフ SafeguardOn出力 オフ EStopOff出力 オン SetMotorOff入力 オフ |
| SetMotorOff | 未設定 | ロボットのモーターをオフ (*8) | Ready出力 オン |
| SetPowerHigh | 未設定 | ロボットのパワーモードをHighに設定 (*8) | Ready出力 オン EStopOn出力 オフ SafeguardOn出力 オフ EStopOff出力 オン SetPowerLow入力 オフ |
| SetPowerLow | 未設定 | ロボットのパワーモードをLowに設定 (*8) | Ready出力 オン |
| Home | 未設定 | ロボットアームをユーザー定義のホーム位置まで移動 | Ready出力 オン Error出力 オフ EStopOn出力 オフ SafeguardOn出力 オフ EStopOff出力 オン MotorsOn 出力 オン Pause入力 オフ Stop入力 オフ |
| MCal | 未設定 | MCalを実行 (*8) (*10) | Ready出力 オン Error出力 オフ EStopOn出力 オフ SafeguardOn出力 オフ EStopOff出力 オン MotorsOn 出力 オン Pause入力 オフ Stop入力 オフ |
| Recover | 未設定 | 安全扉が閉められた後、安全扉が開いたときの位置への復帰動作を実行 | Paused出力 オン Error出力 オフ EStopOn出力 オフ SafeguardOn出力 オフ EStopOff出力 オン RecoverReqd出力 オン Pause入力 オフ Stop入力 オフ |
| ResetAlarm | 未設定 | アラーム解除 (*11) | - |
SelAlarm1 SelAlarm4 SelAlarm8 | 未設定 | アラーム解除するアラーム番号指定 (*12) | - |
| ALIVE | 未設定 | コントローラーの死活監視を行うための入力信号 入力と同じ信号が出力側ALIVEに出力されます。マスター機器は周期的に入力を切り替え、出力される信号をチェックすることで、コントローラーの死活監視を行うことができます。 | - |
(*1) “AutoMode出力”オンは、全てに共通な入力受付条件のため、記載を省略しています。
(*2) “Start入力”は、“SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32”の6ビットで指定されたファンクションが実行されます。
| ファンクション名 | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*3) SPEL+プログラムのRestart命令とリモート入力のStart信号を同じタイミングで実行しないでください。プログラムを2重で実行すると、2503エラーが発生する可能性があります。
(*4) “NoPauseタスク”, “NoEmgAbortタスク”は一時停止しません。
詳細は、以下のマニュアル、またはオンラインヘルプを参照してください。
"Epson RC+ ランゲージリファレンス - Pause"
(*5) I/O出力のオフやロボットパラメーターの初期化も行われます。
(*6) コントローラー環境設定の設定値により、すべてのタスクと命令、ロボットのパワーモード、PowerHighコマンドの動作を実行します。
環境設定(1): “ForcePowerLow信号OFFでLowパワー”
環境設定(2): “ForcePowerLow信号変化時、タスクを一時停止する”
コントローラーの環境設定については、以下のマニュアルを参照してください。
"Epson RC+ ユーザーズガイド - [システム設定] (セットアップメニュー)の[セットアップ]-[システム設定]-[コントローラー]-[環境設定]"
| 環境設定 (1) | 環境設定 (2) | ForcePowerLow信号変化 | すべてのタスクと命令 | ロボットのパワーモード | PowerHighコマンド |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1→0 | 停止 | Lowのみ | 受けつける |
| 0 | 0 | 0→1 | 停止 | Lowのみ | 受けつけない |
| 0 | 1 | 1→0 | 動作継続 | High/Low | 受けつける |
| 0 | 1 | 0→1 | 一時停止 | Lowのみ | 受けつけない |
| 1 | 0 | 1→0 | 停止 | Lowのみ | 受けつけない |
| 1 | 0 | 0→1 | 停止 | Lowのみ | 受けつける |
| 1 | 1 | 1→0 | 一時停止 | Lowのみ | 受けつけない |
| 1 | 1 | 0→1 | 動作継続 | High/Low | 受けつける |
(*7) MotorsOn, AtHome, PowerHigh, MCalReqdの出力条件の切り替えを行います。
SelRobot-SelRobot16で条件の選択を行い、この信号をセットすることにより、出力条件を切り替えます。
1度選択を行うと、再度切り替えを行うか、コントローラーの電源がオフされるか、再起動されるまで、条件は保持されます。デフォルトは全ロボット選択。
(*8) コントローラーに複数台のロボットが接続されている場合は、“SelRobot1, 2, 4, 8, 16”の5ビットで指定された値が、ロボット番号に該当します。
| ロボット番号 | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0(All) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| : | |||||
| 13 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 14 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 15 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 16 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*9) ロボットパラメーターの初期化も行われます。
詳細は、以下のマニュアル、またはオンラインヘルプを参照してください。
"Epson RC+ ランゲージリファレンス - Motor"
(*10) 詳細は、以下のマニュアル、またはオンラインヘルプを参照してください。
"Epson RC+ ランゲージリファレンス - MCal"
(*11) SelAlarm1-SelAlarm8で条件の選択を行い、この信号をセットすることにより、指定のアラームを解除します。
(*12) “SelAlarm1, 2, 4, 8”の4ビットで指定された値が、アラーム番号に該当します。
| アラーム番号 | アラーム対象 | SelAlarm1 | SelAlarm2 | SelAlarm4 | SelAlarm8 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | コントローラーバッテリー | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | - | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 3 | マニピュレーターグリス | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 4 | - | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 5 | - | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6 | - | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 7 | - | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8 | - | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 9 | - | 1 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
グリスアップの対象は、以下のマニュアルを参照してください。
"マニピュレーターマニュアル"
出力
リモート出力は、現在のマニピュレーターの状態、コントローラーの状態や操作モードなどをコントローラー外部に出力する機能です。
リモート出力は、コントロールデバイスの設定に関わらず、割りあてられた機能の状態を常に外部へ出力します。出力は自動的に行われるので、特別なプログラムを作成する必要はありません。
| 機能名称 | 初期設定 | 内容 |
|---|---|---|
| Ready | 0 | コントローラーの起動が完了し、タスクが何も実行されていない状態でオン |
| Running | 1 | タスクが実行されている状態でオン ただし、“Paused出力”がオンの状態ではオフ |
| Paused | 2 | 一時停止状態のタスクが存在する状態でオン |
| Error | 3 | エラーが発生している状態でオン エラー状態から復帰するには、“Reset入力”が必要です。(*1) |
| EStopOn | 未設定 | 非常停止状態以外でオフ 非常停止状態でオン コントローラー電源オフ状態でオフ (*2)(*3) |
| SafeguardOn | 5 | 安全扉が開いた状態でオン |
| SError | 6 | 重大エラーが発生している状態でオン 重大エラーが発生した場合、“Reset入力”では復帰できません。コントローラーの再起動が必要です。(*1) |
| Warning | 7 | ワーニングが発生している状態でオン ワーニングが発生してもタスクの実行は通常と同じように行えます。ただし、できるだけ早急にワーニング原因の対策を行ってください。(*1) |
| EStopOff | 8 | 非常停止状態以外でオン 非常停止状態でオフ コントローラー電源オフ状態でオフ (*3) |
| MotorsOn | 未設定 | ロボットのモーターがオンの状態でオン (*4) |
| AtHome | 未設定 | ロボットがホーム位置にいる状態でオン (*4) |
| PowerHigh | 未設定 | ロボットのパワーモードがHigh状態でオン (*4) |
| MCalReqd | 未設定 | ロボットがMCal未実施状態でオン (*4) |
| RecoverReqd | 未設定 | 安全扉を閉じた後、1台でもロボットが復帰動作の実行を待っている状態でオン |
| RecoverInCycle | 未設定 | 1台でもロボットの復帰動作が実行されている状態でオン |
| WaitingRC | 未設定 | コントローラーがRC+との接続を待っている状態でオン |
| CmdRunning | 未設定 | 入力コマンド実行中にオン |
| CmdError | 未設定 | 入力コマンドが受けつけられなかった状態でオン |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | 未設定 | 実行中または最後に実行されたmainファンクション番号を出力 (*5) |
| AutoMode | 未設定 | リモート入力を受付可能な状態でオン (*6) |
| TeachMode | 未設定 | TEACHモード状態でオン (*3) |
| TestMode | 未設定 | TESTモード状態でオン |
| EnableOn | 未設定 | イネーブルスイッチがオンの状態でオン (*3) |
| ErrorCode1～ErrorCode8192 | 未設定 | エラー番号を出力 |
| InsideBox1～InsideBox15 | 未設定 | 進入検出エリア内にロボットがいる状態でオン (*7) |
| InsidePlane1～InsidePlane15 | 未設定 | 進入検出平面上にロボットがいる状態でオン (*8) |
| Alarm | 未設定 | 1つでもアラームが発生している状態でオン (*9) |
| Alarm1 | 未設定 | コントローラーバッテリーのアラームが発生している状態でオン (*10) |
| Alarm2 | 未設定 | ロボットバッテリーのアラームが発生している状態でオン (*10) |
| Alarm3 | 未設定 | ロボットグリスのアラームが発生している状態でオン (*10) (*11) |
| Alarm4 | 未設定 | 予約 |
| Alarm5 | 未設定 | 予約 |
| Alarm6 | 未設定 | 予約 |
| Alarm7 | 未設定 | 予約 |
| Alarm8 | 未設定 | 予約 |
| Alarm9 | 未設定 | 予約 |
| PositionX | 未設定 | 現在のX座標をワールド座標系で出力します。 (*12) (*13) |
| PositionY | 未設定 | 現在のY座標をワールド座標系で出力します。 (*12) (*13) |
| PositionZ | 未設定 | 現在のZ座標をワールド座標系で出力します。 (*12) (*13) |
| PositionU | 未設定 | 現在のU座標をワールド座標系で出力します。 (*12) (*13) |
| PositionV | 未設定 | 現在のV座標をワールド座標系で出力します。 (*12) (*13) |
| PositionW | 未設定 | 現在のW座標をワールド座標系で出力します。 (*12) (*13) |
| Torque1 | 未設定 | 現在の第1関節のトルク値を出力します。 (*12) (*13) |
| Torque2 | 未設定 | 現在の第2関節のトルク値を出力します。 (*12) (*13) |
| Torque3 | 未設定 | 現在の第3関節のトルク値を出力します。 (*12) (*13) |
| Torque4 | 未設定 | 現在の第4関節のトルク値を出力します。 (*12) (*13) |
| Torque5 | 未設定 | 現在の第5関節のトルク値を出力します。 (*12) (*13) |
| Torque6 | 未設定 | 現在の第6関節のトルク値を出力します。 (*12) (*13) |
| CPU | 未設定 | ユーザープログラムのCPU負荷率が出力されます。 (*14) |
| ESTOP | 未設定 | 非常停止を実施した回数が出力されます。 |
| ALIVE | 未設定 | コントローラーの死活監視を行うための出力信号 入力側ALIVEで入力された信号が出力されます。マスター機器は周期的に入力を切り替え、出力される信号をチェックすることで、コントローラーの死活監視を行うことができます。 |
| ForceControlOn | 未設定 | ロボットが力制御機能実行中の状態でオン (*4) |
| ExtCmdGet | 未設定 | 拡張リモートIOコマンドです。 以下のマニュアルを参照してください。 "リモートコントロールリファレンス - 使用するリモートI/O" |
| ExtRespSet | 未設定 | |
| ExtCmdResult | 未設定 | |
| ExtError | 未設定 | |
| ExtResp_0-15 | 未設定 | |
| ExtResp_16-31 | 未設定 | |
| ExtResp_32-47 | 未設定 | |
| ExtResp_48-63 | 未設定 | |
| ExtResp_64-79 | 未設定 | |
| ExtResp_80-95 | 未設定 | |
| ExtResp_96-111 | 未設定 | |
| ExtResp_112-127 | 未設定 |
(*1) Error, SError, Warningの各出力と、対応するステータス番号/エラー番号の対応は、以下の通りです。
| 出力機能名称 | エラー番号 |
|---|---|
| Error | 1000~8999 |
| SError | 9000~9999 |
| Warning | 410~999 |
ステータス番号/エラー番号の詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"ステータスコード / エラーコード 一覧"
(*2) EStopOnは、非常停止状態とコントローラー電源オフ状態の出力が一致しないため、非推奨です。非常停止状態を出力するためには、EStopOffを割りあててください。
(*3) 以下の信号は、安全関連機能には使用しないでください。Cat 3&PLdを満たしていません。
EStopOn, EStopOff, TeachMode, EnableOn
(*4) SelRobotにより選択された条件で、以下のように出力されます。SelRobotによる条件の切り替え後、40ms経過してから、入力を行ってください。
| 機能名称 | SelRobot入力時の (SelRobot1- SelRobot16)の状態 | |
|---|---|---|
| 0: 全ロボット選択 | 1～16: ロボット番号選択 | |
| MotorsOn | 1台でも、ロボットのモーターがオンの状態でオン | 選択されているロボットのモーターがオンの状態でオン |
| AtHome | 全てのロボットがホーム位置にいる状態でオン | 選択されているロボットがホーム位置にいる状態でオン |
| PowerHigh | 1台でも、ロボットのパワーモードがHigh状態でオン | 選択されているロボットのパワーモードがHigh状態でオン |
| MCalReqd | 1台でも、ロボットがMCal未実施状態でオン | 選択されているロボットがMCal未実施状態でオン |
(*5) “CurrProg1, 2, 4, 8, 16, 32”の6ビットで実行中または最後に実行されたファンクション番号を出力します。
| ファンクション名 | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*6) リモート入力は、以下の2つの場合で、受付可能です。
- 自動運転モードで、かつ、コントロールデバイスがリモートのとき
- プログラムモードで、かつ、リモートI/Oが有効のとき
(*7) 詳細は、以下のマニュアル、またはオンラインヘルプを参照してください。
"Epson RC+ ランゲージリファレンス - Box"
(*8) 詳細は、以下のマニュアル、またはオンラインヘルプを参照してください。
"Epson RC+ ランゲージリファレンス - Plane"
(*9) コントローラーアラーム情報、またはロボットアラーム情報のうちのいずれか1つでもアラームが発生している場合、オン状態になります。
(*10) バッテリーアラーム, グリスアラームの発生を5分周期で監視しているため、コントローラーのアラーム発生と出力タイミングが異なります。
コントローラーのアラーム発生から最大で5分後に出力される場合があります。
Alarm は、「部品消耗管理」を有効にしている状態で、コントローラーやマニピュレーターのバッテリーアラームやグリスアラームが発生するとオンになります。部品消耗管理については、以下を参照してください。
アラーム機能
(*11) グリスアップの対象は、以下のマニュアルを参照してください。
"マニピュレーターマニュアル"
(*12) SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8, SelRobot16が設定されている場合、選択されたロボットの情報を出力します。設定されていない場合はロボット1の情報を出力します。
(*13) Real形式で出力します。
(*14) ユーザー作成タスク負荷率の合計が出力されます。CPU負荷率については、タスクマネージャーを参照してください。
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