輸入輸出訊號的功能
初始設定時，將遠端功能分配給輸入編號0~7與輸出編號0~8的I/O。
要變更初始設定的功能分配時，必須使用Epson RC+ 進行設定。
需要使用擴展I/O板或現場匯流排I/O電路板，以輸出所有的功能。
輸入
遠端輸入符合各功能規定的有效條件時，可透過輸入訊號從外部操作機械臂或控制器。
為了能夠受理來自外部的遠端輸入，除了分配遠端功能之外，還需要將控制裝置設為遠端。可受理來自外部的遠端輸入時，「AutoMode輸出」變為ON狀態。
如果「SelProg」以外的訊號處於訊號上升沿時輸入受理條件成立，則執行各功能。由於是自動執行功能，因此無需特地編程。
提示
- 如果發生錯誤，則請在執行遠端輸入命令之前執行「Reset」，清除錯誤狀態。為了使遠端裝置監視並清除錯誤狀態，請使用「Error輸出」與「Reset輸入」。
- 如果遠端輸入命令不滿足輸入接受條件，則輸出CmdError信號。CmdError 信號未設置為遠端I/O輸出信號的預設值。使用遠端功能時，為遠端I/O輸出信號設置CmdError信號。
| 功能名稱 | 預設 | 描述 | 輸入受理條件 (*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | 執行在SelProg選取的函數 (*2) (*3) | Ready輸出開啟 Error輸出關閉 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 Pause輸入關閉 Stop輸入關閉 |
| SelProg1 | 1 | 指定要執行的Main函數編號 (*2) | - |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | 未設置 | ||
| SelProg16 | 未設置 | ||
| SelProg32 | 未設置 | ||
| Stop | 4 | 所有任務及命令都會停止。 | - |
| Pause | 5 | 所有任務皆會暫停(*4) | Running輸出開啟 |
| Continue | 6 | 繼續所暫停的任務。 | Paused輸出開啟 Pause輸入關閉 Stop輸入關閉 |
| Reset | 7 | 重置緊急停止解除和錯誤解除(*5) | Ready輸出開啟 |
| Shutdown | 未設置 | 終止系統 | - |
| ForcePowerLow | 未設置 | 以強制低功率功能運行。 機器人在低功耗模式下運行。 不接受來自命令的Power High控制。 根據控制器首選項執行以下操作。 停止或暫時停止所有任務與命令(*6) | 任何時間 即使AutoMode輸出關閉，此輸入仍會接受。 |
| SelRobot | 未設置 | 變更MotorsOn、AtHome、PowerHigh及MCalReqd 的輸出條件(*7) | - |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | 未設置 | 指定執行命令的機器人編號(*8) | - |
| SetMotorOn | 未設置 | 開啟機器人馬達(*8) (*9) | Ready輸出開啟 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 SetMotorsOff輸入關閉 |
| SetMotorOff | 未設置 | 關閉機器人馬達(*8) | Ready輸出開啟 |
| SetPowerHigh | 未設置 | 將機器人運行功率模式設定為High(*8) | Ready輸出開啟 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 SetPowerLow輸入關閉 |
| SetPowerLow | 未設置 | 將機器人運行功率模式設定為Low(*8) | Ready輸出開啟 |
| Home | 未設置 | 將機器人手臂移至使用者所定義的起始點位置。 | Ready輸出開啟 Error輸出關閉 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 MotorsOn輸出開啟 Pause輸入關閉 Stop輸入關閉 |
| MCal | 未設置 | 執行MCal (*8) (*10) | Ready輸出開啟 Error輸出關閉 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 MotorsOn輸出開啟 Pause輸入關閉 Stop輸入關閉 |
| Recover | 未設置 | 於安全防護關上後，恢復至安全防護打開時的位置。 | Paused輸出開啟 Error輸出關閉 EStopOn輸出關閉 SafeguardOn輸出關閉 EStopOff輸出開啟 RecoverReqd輸出開啟 Pause輸入關閉 Stop輸入關閉 |
| ResetAlarm | 未設置 | 解除警報 (*11) | - |
SelAlarm1 SelAlarm4 SelAlarm8 | 未設置 | 指定解除警報號碼 (*12) | - |
| ALIVE | 未設置 | 用於控制器即時監控的輸入信號。 與輸入相同的信號將輸出到ALIVE輸出。主設備可以運用定期切換輸入並檢查輸出信號來來執行對控制器的即時監控。 | - |
(*1) 由於「AutoMode 輸出」ON為完全通用的輸入受理條件，因此省略了記載。
(*2)「Start輸入」執行由「SelProg 1, 2, 4, 8, 16, 32」的6位指定的函數。
| 功能名稱 | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*3) 請不要同時執行SPEL+程式的Restart命令和遠端輸入的Start信號。同時執行該程式兩次可能會導致2503錯誤。
(*4) 「NoPause任務」、「NoEmgAbort任務」不暫停。
有關詳細資訊，請參閱以下手冊或線上幫助。
「Epson RC+ Language Reference- Pause」
(*5) 也進行I/O輸出的OFF或機器人參數的初始化。
(*6) 設定控制器首選項，可以執行所有任務和命令、機器人的功率模式以及PowerHigh命令。
選項設置(1): “當ForcePowerLow訊號OFF時馬達功率為低”
選項設置(2): “ForcePowerLow訊號變更會暫停所有任務”
有關控制器的選項設置，請參閱以下手冊。
「Epson RC+使用指南 - [系統配置] (設置功能表) 中的[設置]-[系統配置]-[控制器]-[參數]」
| 選項設置(1) | 選項設置(2) | ForcePowerLow訊號變化 | 所有任務及命令 | 機器人的功率模式 | PowerHigh命令 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1→0 | 停止 | 僅限Low | 接受 |
| 0 | 0 | 0→1 | 停止 | 僅限Low | 不接受 |
| 0 | 1 | 1→0 | 繼續 | High/Low | 接受 |
| 0 | 1 | 0→1 | 暫時停止 | 僅限Low | 不接受 |
| 1 | 0 | 1→0 | 停止 | 僅限Low | 不接受 |
| 1 | 0 | 0→1 | 停止 | 僅限Low | 接受 |
| 1 | 1 | 1→0 | 暫時停止 | 僅限Low | 不接受 |
| 1 | 1 | 0→1 | 繼續 | High/Low | 接受 |
(*7) 切換MotorsOn, AtHome, PowerHigh, MCalReqd的輸出條件。
在SelRobot-SelRobot16上選擇條件，並透過設置該訊號，可切換輸出條件。
一旦選擇後，除非再次切換、關閉控制器電源或重新啓動，仍可保持條件。預設為選擇所有機器人。
(*8) 若一臺控制器連接多臺機器人時，「SelRobot1、2、4、8和16」指定的值與機器人編號相對應。
| 機器人編號 | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0(All) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| : | |||||
| 13 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 14 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 15 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 16 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*9) 也進行機器人參數的初始化。
有關詳細資訊，請參閱以下手冊或線上幫助。
「Epson RC+ Language Reference- Motor」
(*10) 有關詳細資訊，請參閱以下手冊或線上幫助。
「Epson RC+ Language Reference- MCal」
(*11) 使用SelAlarm1-SelAlarm8選擇條件，透過設定該訊號來解除指定的警報。
(*12) 由「SelAlarm1, 2, 4, 8」的4位所指定的數值對應於警報編號。
| 警報編號 | 目標 | SelAlarm1 | SelAlarm2 | SelAlarm4 | SelAlarm8 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 控制器電池 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | - | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 3 | 機械臂潤滑油 | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 4 | - | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 5 | - | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6 | - | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 7 | - | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8 | - | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 9 | - | 1 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
需進行潤滑的零件，請參閱以下手冊。
「機器人手冊」
輸出
遠端輸出是將當前的機械臂狀態、控制器狀態或操作模式等輸出到控制器外部的功能。
遠端輸出始終向外部輸出已分配功能的狀態，而與控制裝置的設定無關。由於自動進行輸出，因此無需特地編程。
| 功能名稱 | 預設 | 描述 |
|---|---|---|
| Ready | 0 | 於控制器啟動完成且沒有任務正在運行時開啟。 |
| Running | 1 | 有任務正在運行時開啟。 不過，在「Paused輸出」開啟時會關閉。 |
| Paused | 2 | 暫停任務存在時開啟。 |
| Error | 3 | 發生錯誤時開啟。 使用「Reset輸入」可從錯誤恢復。(*1) |
| EStopOn | 未設置 | 緊急停止狀態以外關閉。 緊急停止狀態開啟。 控制器電源為關閉狀態時關閉 (*2)(*3) |
| SafeguardOn | 5 | 安全防護打開時開啟。 |
| SError | 6 | 發生嚴重錯誤時開啟。 發生嚴重錯誤時，「Reset輸入」不會作用。重啟控制器即可恢復。(*1) |
| Warning | 7 | 出現警告時開啟。 出現警告時，任務會正常運行。不過，請儘快解決造成警告的原因。(*1) |
| EStopOff | 8 | 緊急停止狀態以外開啟。 緊急停止狀態關閉。 控制器電源為關閉狀態時關閉 (*3) |
| MotorsOn | 未設置 | 於機器人馬達開啟時開啟 (*4) |
| AtHome | 未設置 | 於機器人位於起始點位置時開啟 (*4) |
| PowerHigh | 未設置 | 於機器人運行功率模式為High時開啟 (*4) |
| MCalReqd | 未設置 | 機器人未執行MCal時開啟 (*4) |
| RecoverReqd | 未設置 | 安全防護關上後，於至少有一台機器人正在等待恢復時開啟。 |
| RecoverInCycle | 未設置 | 於至少有一台機器人正在執行恢復程序時開啟。 |
| WaitingRC | 未設置 | 於控制器處在等待與RC+連接的狀態下開啓。 |
| CmdRunning | 未設置 | 於輸入命令執行時開啟。 |
| CmdError | 未設置 | 於輸入命令不接受時開啟。 |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | 未設置 | 指示運行或最後一個main函數編號。 (*5) |
| AutoMode | 未設置 | 在遠程輸入可接受狀態下開啟。 (*6) |
| TeachMode | 未設置 | 在TEACH模式下開啟。 (*3) |
| TestMode | 未設置 | 在TEST模式下開啟。 |
| EnableOn | 未設置 | 於啟動開關開啟時開啟。 (*3) |
| ErrorCode1～ErrorCode8192 | 未設置 | 指示錯誤編號。 |
| InsideBox1～InsideBox15 | 未設置 | 在機器人位於接近檢查區域時開啟。(*7) |
| InsidePlane1～InsidePlane15 | 未設置 | 在機器人位於接近工作平面區域時開啟。(*8) |
| Alarm | 未設置 | 任何一個警報為啟動狀態時開啟(*9) |
| Alarm1 | 未設置 | 控制器電池警報為啟動狀態時開啟(*10) |
| Alarm2 | 未設置 | 機器人電池警報為啟動狀態時開啟(*10) |
| Alarm3 | 未設置 | 機器人潤滑脂警報為啟動狀態時開啟(*10) (*11) |
| Alarm4 | 未設置 | 預約 |
| Alarm5 | 未設置 | 預約 |
| Alarm6 | 未設置 | 預約 |
| Alarm7 | 未設置 | 預約 |
| Alarm8 | 未設置 | 預約 |
| Alarm9 | 未設置 | 預約 |
| PositionX | 未設置 | 輸出世界座標系統中目前的X座標。(*12) (*13) |
| PositionY | 未設置 | 輸出世界座標系統中目前的Y座標。(*12) (*13) |
| PositionZ | 未設置 | 輸出世界座標系統中目前的Z座標。(*12) (*13) |
| PositionU | 未設置 | 輸出世界座標系統中目前的U座標。(*12) (*13) |
| PositionV | 未設置 | 輸出世界座標系統中目前的V座標。(*12) (*13) |
| PositionW | 未設置 | 輸出世界座標系統中目前的W座標。(*12) (*13) |
| Torque1 | 未設置 | 輸出關節1目前的力矩值。(*12) (*13) |
| Torque2 | 未設置 | 輸出關節2目前的力矩值。(*12) (*13) |
| Torque3 | 未設置 | 輸出關節3目前的力矩值。(*12) (*13) |
| Torque4 | 未設置 | 輸出關節4目前的力矩值。(*12) (*13) |
| Torque5 | 未設置 | 輸出關節5目前的力矩值。(*12) (*13) |
| Torque6 | 未設置 | 輸出關節6目前的力矩值。(*12) (*13) |
| CPU | 未設置 | 輸出使用者程式的CPU負載係數。(*14) |
| ESTOP | 未設置 | 輸出已執行的緊急停止次數。 |
| ALIVE | 未設置 | 用於控制器的即時監控的輸出信號。 將輸出通過即時輸入的信號輸入。主設備可以運用定期切換輸入並檢查輸出信號來來執行對控制器的即時監控。 |
| ForceControlOn | 未設置 | 於機器人執行力控制功能時開啟。(*4) |
| ExtCmdGet | 未設置 | 為遠程擴展IO的命令。 請參閱以下手冊。 「遠程控制參考 - 使用的遠端I/O」 |
| ExtRespSet | 未設置 | |
| ExtCmdResult | 未設置 | |
| ExtError | 未設置 | |
| ExtResp_0-15 | 未設置 | |
| ExtResp_16-31 | 未設置 | |
| ExtResp_32-47 | 未設置 | |
| ExtResp_48-63 | 未設置 | |
| ExtResp_64-79 | 未設置 | |
| ExtResp_80-95 | 未設置 | |
| ExtResp_96-111 | 未設置 | |
| ExtResp_112-127 | 未設置 |
(*1) Error、SError、Warning的每個輸出相應的狀態碼和錯誤碼對應如下。
| 輸出功能名稱 | 錯誤碼 |
|---|---|
| Error | 1000~8999 |
| SError | 9000~9999 |
| Warning | 410~999 |
有關狀態碼與錯誤碼的詳細資訊，請參閱以下手冊。
「狀態碼與錯誤碼」
(*2) 不推薦使用EStopOn，因為緊急停止狀態與控制器斷電狀態的輸出不匹配。要輸出緊急停止狀態，請使用EStopOff。
(*3) 以下訊號請勿使用於安全相關的功能。未滿足Cat 3&PLd。
EStopOn, EStopOff, TeachMode, EnableOn
(*4) 依照SelRobot選擇的條件，輸出如下所示。切換SelRobot選擇的條件後，請經過40ms後進行輸入。
| 功能名稱 | 輸入SelRobot時的(SelRobot1- SelRobot16)的狀態 | |
|---|---|---|
| 0: 選擇所有機器人 | 1 ～ 16: 選擇機器人編號 | |
| MotorsOn | 只要1台機器人的電動機為ON的狀態下，設為ON | 在被選擇的機器人的電動機為ON的狀態下，設為ON |
| AtHome | 在所有機器人處於原點位置的狀態下，設為ON | 在被選擇的機器人處於原點位置的狀態下，設為ON |
| PowerHigh | 只要1台機器人的功率模式為High的狀態下，設為ON | 在被選擇的機器人的功率模式為High的狀態下，設為ON |
| MCalReqd | 只要1台機器人為未實施MCal的狀態下，設為ON | 在被選擇的機器人未實施MCal的狀態下，設為ON |
(*5) 利用「CurrProg1, 2, 4, 8, 16, 32」的6位元輸出正在執行或最後執行的函數編號。
| 功能名稱 | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*6) 在以下2種情況下可受理遠端輸入。
- 自動運轉模式且控制裝置為遠端時
- 處在程式模式下且遠端I/O有效時
(*7) 有關詳細資訊，請參閱以下手冊或線上幫助。
「Epson RC+ Language Reference- Box」
(*8) 有關詳細資訊，請參閱以下手冊或線上幫助。
「Epson RC+ Language Reference- Plane」
(*9) 當控制器警報資訊或機器人警報資訊中，只要有1個發生警報時，訊號會開啟。
(*10) 電池報警和潤滑脂報警的發生以5分鐘的周期進行監控，因此控制器的報警和輸出時序不同。
控制器報警後最多5分鐘之内輸出。
在啟用「零件消耗管理」功能後，當控制器或機械臂發生電池警報或潤滑油警報時，Alarm將被開啟。有關零件消耗管理的資訊，請參閱以下內容。
警報功能
(*11) 需進行潤滑的零件，請參閱以下手冊。
「機器人手冊」
(*12) SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8, SelRobot16已設定時，將輸出選擇的機器人資訊。未設定時將輸出機器人1的資訊。
(*13) 以Real格式輸出。
(*14) 輸出用戶建立任務的總使用率。有關CPU使用率，請查看任務管理器。