Funciones de señal de E/S
De forma predeterminada, las funciones remotas se asignan a las E/S de los números de entrada del 0 al 7 y a los números de salida del 0 al 8.
Para cambiar las asignaciones de funciones de la configuración predeterminada, la configuración se debe realizar mediante Epson RC+.
Se requiere una placa de E/S de expansión o una placa de E/S de bus de campo para generar todas las funciones.
Entradas
La entrada remota permite la operación externa de manipuladores y controladores mediante la entrada de señales cuando se cumplen las condiciones válidas especificadas para cada función.
Para poder aceptar una entrada remota desde una fuente externa, el dispositivo de control debe establecerse en remoto además de asignar la función remota. La salida AutoMode se activa cuando la entrada remota se puede aceptar desde una fuente externa.
Las señales que no sean "SelProg" ejecutan sus respectivas funciones cuando se cumple la condición de aceptación de entrada en el flanco de subida de la señal. Las funciones se realizan automáticamente, por lo que no es necesario crear programas especiales.
PUNTOS CLAVE
- Si ocurre un error, ejecute "Restablecer" para borrar el estado de error antes de ejecutar un comando de entrada remota. Use "Salida de error" y "Restablecer entrada" para permitir que el dispositivo remoto controle y borre los estados de error.
- Si los comandos de entrada remota no cumplen la condición de aceptación de entrada, se emite una señal CmdError. La señal CmdError no está configurada como señal de salida de E/S remota de forma predeterminada. Cuando utilice la función remota, ajuste la señal CmdError a la señal de salida de E/S remota.
| Nombre de función | Predeterminado | Descripción | Condición de aceptación de entrada (*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | Ejecutar la función seleccionada en SelProg (\2) (\3) | Salida Ready ACTIVADA Salida Error DESACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Salida SafeguardOn DESACTIVADA Salida EStopOff ACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA |
| SelProg1 | 1 | Especifique el número de función Principal que se ejecutará (*2) | - |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | Sin establecer | ||
| SelProg16 | Sin establecer | ||
| SelProg32 | Sin establecer | ||
| Stop | 4 | Anular todas las tareas y comandos | - |
| Pause | 5 | Pausar todas las tareas (*4) | Salida Running ACTIVADA |
| Continue | 6 | Reanudar una tarea en pausa | Salida Paused ACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA |
| Reset | 7 | Restablecimiento de parada de emergencia y restablecimiento de error (*5) | Salida Ready ACTIVADA |
| Shutdown | Sin establecer | Apagar el sistema | - |
| ForcePowerLow | Sin establecer | Trabajar con una función de baja potencia forzada El robot funciona con baja potencia No acepta el control de potencia alta mediante comandos, etc. Realiza las siguientes operaciones en función de la configuración del entorno del Controlador Detener o pausar todas las tareas y comandos (*6) | Siempre Esta entrada se acepta incluso cuando la salida AutoMode está DESACTIVADA. |
| SelRobot | Sin establecer | Cambie las condiciones de salida para MotorsOn, AtHome, PowerHigh y MCalReqd (*7) | - |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | Sin establecer | Especificar el número de robot para ejecutar el comando (*8) | - |
| SetMotorOn | Sin establecer | Motor del robot ENCENDIDO (*8) (*9) | Salida Ready ACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Salida SafeguardOn DESACTIVADA Salida EStopOff ACTIVADA Entrada SetMotorOff DESACTIVADA |
| SetMotorOff | Sin establecer | Motor del robot APAGADO (*8) | Salida Ready ACTIVADA |
| SetPowerHigh | Sin establecer | Establecer el modo de potencia del robot en Alto (*8) | Salida Ready ACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Salida SafeguardOn DESACTIVADA Salida EStopOff ACTIVADA Entrada SetPowerLow DESACTIVADA |
| SetPowerLow | Sin establecer | Establecer el modo de potencia del robot en Baja (*8) | Salida Ready ACTIVADA |
| Home | Sin establecer | Mover el brazo del robot a la posición inicial definida por el usuario | Salida Ready ACTIVADA Salida Error DESACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Salida SafeguardOn DESACTIVADA Salida EStopOff ACTIVADA Salida MotorsOn ACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA |
| MCal | Sin establecer | Ejecutar MCal (*8) (*10) | Salida Ready ACTIVADA Salida Error DESACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Salida SafeguardOn DESACTIVADA Salida EStopOff ACTIVADA Salida MotorsOn ACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA |
| Recover | Sin establecer | Realizar una operación de recuperación a la posición cuando se abrió la protección después de que se cerró la protección | Salida Paused ACTIVADA Salida Error DESACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Salida SafeguardOn DESACTIVADA Salida EStopOff ACTIVADA Salida RecoverReqd ACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA |
| ResetAlarm | Sin establecer | Restablecer alarma (*11) | - |
SelAlarm1 SelAlarm4 SelAlarm8 | Sin establecer | Especificar el número de alarma para restablecer (*12) | - |
| ALIVE | Sin establecer | Señal de entrada para supervisión viva del Controlador La misma señal que la entrada se envía al lado de salida ALIVE. El dispositivo maestro puede realizar una supervisión viva del controlador cambiando periódicamente las entradas y comprobando las señales de salida. | - |
(*1) "Salida AutoMode" ACTIVADA se omite porque es una condición de aceptación de entrada común para todos.
(*2) "Entrada Start" ejecuta la función especificada por los 6 bits "SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32".
| Nombre de función | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
(*3) No ejecute simultáneamente el comando Restart del programa SPEL+ y la señal Start de la entrada remota. Ejecutar programas por duplicado puede provocar un error 2503.
(*4) "Tarea NoPause" y "Tarea NoEmgAbort" no se pausan.
Para obtener detalles, consulte el siguiente manual o la ayuda en línea.
"Referencia del lenguaje EPSON RC+ - Pause"
(*5) Las salidas de E/S también se desactivan y los parámetros del robot se inicializan.
(*6) Esto ejecuta todas las tareas y comandos, modos de potencia del robot y operaciones de comando PowerHigh de acuerdo con los valores de configuración en la configuración del entorno del controlador.
Configuración del entorno (1): "Baja potencia en la señal ForcePowerLow DESACTIVADA"
Configuración del entorno (2): "Pausar tareas en el cambio de señal ForcePowerLow"
Para obtener detalles sobre la configuración del entorno del controlador, consulte el siguiente manual.
« Guía del usuario de EPSON RC+ - [Setup] - [System Configuration] - [Controller] - [Preferences] en [System Configuration] Command (Setup Menu) »
| Configuración del entorno (1) | Configuración del entorno (2) | Cambio de señal ForcePowerLow | Todas las tareas y comandos | Modo de potencia del robot | Comando PowerHigh |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1->0 | Stop | Solo baja | Aceptar |
| 0 | 0 | 0->1 | Stop | Solo baja | No aceptado |
| 0 | 1 | 1->0 | Continúa el funcionamiento | Alta/Baja | Aceptar |
| 0 | 1 | 0->1 | Pause | Solo baja | No aceptado |
| 1 | 0 | 1->0 | Stop | Solo baja | No aceptado |
| 1 | 0 | 0->1 | Stop | Solo baja | Aceptar |
| 1 | 1 | 1->0 | Pause | Solo baja | No aceptado |
| 1 | 1 | 0->1 | Continúa el funcionamiento | Alta/Baja | Aceptar |
(*7) Esto cambia las condiciones de salida para MotorsOn, AtHome, PowerHigh y MCalReqd.
Las condiciones se seleccionan mediante SelRobot-SelRobot16 y esta señal se puede establecer para cambiar las condiciones de salida.
Una vez que se realiza una selección, la condición se mantiene hasta que se cambia nuevamente o hasta que el controlador se apaga y se reinicia. El valor predeterminado es que todos los robots se seleccionan.
(*8) Si se conectan varios robots al controlador, el valor especificado por los 5 bits "SelRobot1, 2, 4, 8, 16" corresponde al número de robot.
| N.º de robot | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 (todos) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| : | |||||
| 13 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 14 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 15 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 16 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
(*9) Los parámetros del robot también se inicializan.
Para obtener detalles, consulte el siguiente manual o la ayuda en línea.
"Referencia del lenguaje EPSON RC+ - Motor"
(*10) Para obtener detalles, consulte el siguiente manual o la ayuda en línea.
"Referencia del lenguaje EPSON RC+ - MCal"
(*11) Las condiciones se seleccionan mediante SelAlarm1-SelAlarm8 y esta señal se puede establecer para borrar una alarma específica.
(*12) El valor especificado por los 4 bits de "SelAlarm1, 2, 4, 8" corresponde al número de alarma.
| Número de alarma | Destino de la alarma | SelAlarm1 | SelAlarm2 | SelAlarm4 | SelAlarm8 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Batería del controlador | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | - | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 3 | Grasa del manipulador | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 4 | - | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 5 | - | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6 | - | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 7 | - | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8 | - | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 9 | - | 1 | 0 | 0 | 1 |
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
Para conocer las ubicaciones de engrase, consulte el siguiente manual.
"Manual del Manipulador"
Salidas
La salida remota es una función que envía el estado actual del manipulador, el estado del controlador y el modo de funcionamiento a un dispositivo externo desde el controlador.
La salida remota siempre emite el estado de la función asignada de forma externa, independientemente de la configuración del dispositivo de control. La salida se realiza automáticamente, por lo que no es necesario crear programas especiales.
| Nombre de función | Predeterminado | Descripción |
|---|---|---|
| Ready | 0 | ACTIVADA se completa el inicio del controlador y no se ejecuta ninguna tarea |
| Running | 1 | ACTIVADA cuando la tarea se está ejecutando Sin embargo, DESACTIVADA cuando la "salida Paused" está ACTIVADA |
| Paused | 2 | ACTIVADA cuando la tarea en pausa está presente |
| Error | 3 | ACTIVADA cuando se ha producido un error Se requiere "Entrada Reset" para recuperarse de un estado de error. (*1) |
| EStopOn | Sin establecer | DESACTIVADA excepto en el estado de parada de emergencia ACTIVADA en el estado de parada de emergencia DESACTIVADA en estado de Controlador apagado (*2)(*3) |
| SafeguardOn | 5 | ACTIVADA cuando la protección está abierta |
| SError | 6 | ACTIVADA cuando se ha producido un error crítico Si se ha producido un error crítico, no se puede recuperar mediante "Rest entrada". El controlador debe reiniciarse. (*1) |
| Warning | 7 | ACTIVADA cuando se ha producido una advertencia Aunque se haya producido una advertencia, la tarea se puede ejecutar como de costumbre. No obstante, tome medidas correctivas para abordar la causa de la advertencia lo antes posible. (*1) |
| EStopOff | 8 | ACTIVADA excepto en el estado de parada de emergencia DESACTIVADA en el estado de parada de emergencia DESACTIVADA en estado de Controlador apagado (*3) |
| MotorsOn | Sin establecer | ACTIVADA cuando los motores del robot están encendidos (*4) |
| AtHome | Sin establecer | ACTIVADA cuando el robot está en la posición inicial (*4) |
| PowerHigh | Sin establecer | ACTIVADA cuando el modo de potencia del robot es Alta (*4) |
| MCalReqd | Sin establecer | ACTIVADA cuando el robot no ha realizado MCal (*4) |
| RecoverReqd | Sin establecer | ACTIVADA cuando incluso un robot está esperando para realizar la operación de recuperación después de cerrar la protección |
| RecoverInCycle | Sin establecer | ACTIVADA cuando la operación de recuperación se está ejecutando para al menos un robot |
| WaitingRC | Sin establecer | ACTIVADA cuando el controlador está esperando la conexión a RC+ |
| CmdRunning | Sin establecer | ACTIVADA durante la ejecución del comando de entrada |
| CmdError | Sin establecer | ACTIVADA cuando no se aceptó el comando de entrada |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | Sin establecer | Transmite el número de función principal en ejecución o la última vez que se ejecutó (*5) |
| AutoMode | Sin establecer | ACTIVADA cuando se puede aceptar la entrada remota (*6) |
| TeachMode | Sin establecer | ACTIVADA cuando está en modo TEACH (*3) |
| TestMode | Sin establecer | ACTIVADA cuando está en modo TEST |
| EnableOn | Sin establecer | ACTIVADA cuando el conmutador de activación está encendido (*3) |
| ErrorCode1 to ErrorCode8192 | Sin establecer | Transmite el número de error |
| InsideBox1 to InsideBox15 | Sin establecer | ACTIVADA cuando el robot está dentro del área de detección de entrada (*7) |
| InsidePlane1 to InsidePlane15 | Sin establecer | ACTIVADA cuando el robot está dentro del área de detección de entrada (*8) |
| Alarm | Sin establecer | ACTIVADA cuando se ha producido una alarma (*9) |
| Alarm1 | Sin establecer | ACTIVADA cuando se ha producido una alarma de batería del Controlador (*10) |
| Alarm2 | Sin establecer | ACTIVADA cuando se ha producido una alarma de batería del robot (*10) |
| Alarm3 | Sin establecer | ACTIVADA cuando se ha producido una alarma de grasa del robot (*10) (*11) |
| Alarm4 | Sin establecer | Reservado |
| Alarm5 | Sin establecer | Reservado |
| Alarm6 | Sin establecer | Reservado |
| Alarm7 | Sin establecer | Reservado |
| Alarm8 | Sin establecer | Reservado |
| Alarm9 | Sin establecer | Reservado |
| PositionX | Sin establecer | Transmite la coordenada X actual en el sistema de coordenadas mundial. (*12) (*13) |
| PositionY | Sin establecer | Transmite la coordenada Y actual en el sistema de coordenadas mundial. (*12) (*13) |
| PositionZ | Sin establecer | Transmite la coordenada Z actual en el sistema de coordenadas mundial. (*12) (*13) |
| PositionU | Sin establecer | Transmite la coordenada U actual en el sistema de coordenadas mundial. (*12) (*13) |
| PositionV | Sin establecer | Transmite la coordenada V actual en el sistema de coordenadas mundial. (*12) (*13) |
| PositionW | Sin establecer | Transmite la coordenada W actual en el sistema de coordenadas mundial. (*12) (*13) |
| Torque1 | Sin establecer | Transmite el valor de par de torsión actual de la articulación n.º 1. (*12) (*13) |
| Torque2 | Sin establecer | Transmite el valor de par de torsión actual de la articulación n.º 2. (*12) (*13) |
| Torque3 | Sin establecer | Transmite el valor de par de torsión actual de la articulación n.º 3. (*12) (*13) |
| Torque4 | Sin establecer | Transmite el valor de par de torsión actual de la articulación n.º 4. (*12) (*13) |
| Torque5 | Sin establecer | Transmite el valor de par de torsión actual de la articulación n.º 5. (*12) (*13) |
| Torque6 | Sin establecer | Transmite el valor de par de torsión actual de la articulación n.º 6. (*12) (*13) |
| CPU | Sin establecer | Transmite la tasa de carga de la CPU para el programa de usuario. (*14) |
| ESTOP | Sin establecer | Muestra el número de veces que se ha realizado una parada de emergencia. |
| ALIVE | Sin establecer | Señal de salida para supervisión viva del Controlador Transmite la señal que se introdujo mediante ALIVE del lado de entrada. El dispositivo maestro puede realizar una supervisión viva del controlador cambiando periódicamente las entradas y comprobando las señales de salida. |
| ForceControlOn | Sin establecer | ACTIVADA cuando el robot está ejecutando la función de control de fuerza (*4) |
| ExtCmdGet | Sin establecer | Comando de E/S remoto extendido. Para obtener más información, consulte el siguiente manual. « Referencia del control remoto - Remote I/O to Be Used » |
| ExtRespSet | Sin establecer | |
| ExtCmdResult | Sin establecer | |
| ExtError | Sin establecer | |
| ExtResp_0-15 | Sin establecer | |
| ExtResp_16-31 | Sin establecer | |
| ExtResp_32-47 | Sin establecer | |
| ExtResp_48-63 | Sin establecer | |
| ExtResp_64-79 | Sin establecer | |
| ExtResp_80-95 | Sin establecer | |
| ExtResp_96-111 | Sin establecer | |
| ExtResp_112-127 | Sin establecer |
(*1) La correspondencia entre las salidas Error, SError y Warning y los números de estado/error correspondientes se muestran abajo.
| Nombre de la función de salida | Números de error |
|---|---|
| Error | 1000–8999 |
| SError | 9000–9999 |
| Warning | 410–999 |
Para obtener detalles sobre los números de estado/números de error, consulte el siguiente manual.
"Lista de códigos de estado y códigos de error"
(*2) No se recomienda EStopOn porque las salidas para los estados de parada de emergencia y apagado del controlador no coinciden. Para transmitir el estado de parada de emergencia, asigne EStopOff.
(*3) No utilice las siguientes señales para funciones relacionadas con la seguridad. Las señales no cumplen con Cat 3&PLd.
EStopOn, EStopOff, TeachMode, EnableOn
(*4) La siguiente salida se produce bajo las condiciones seleccionadas por SelRobot. Después de cambiar las condiciones por SelRobot, espere 40 ms antes de ingresar los datos.
| Nombre de función | Estado de SelRobot1-SelRobot16 en la entrada SelRobot | |
|---|---|---|
| 0: permite seleccionar todos los robots | 1 a 16: permite seleccionar el número de robot | |
| MotorsOn | ACTIVADA cuando alguno de los motores del robot está encendido | ACTIVADA cuando el motor del robot seleccionado está encendido |
| AtHome | ACTIVADA cuando todos los robots están en la posición inicial | ACTIVADA cuando el robot seleccionado está en la posición inicial |
| PowerHigh | ACTIVADA cuando el modo de energía para cualquier robot es Alta | ACTIVADA cuando el modo de energía del robot seleccionado es Alta |
| MCalReqd | ACTIVADA cuando el robot no ha realizado MCal | ACTIVADA cuando el robot seleccionado no ha realizado MCal |
(*5) Muestra el número de función que se está ejecutando o se ejecutó por última vez utilizando los 6 bits de "CurrProg1, 2, 4, 8, 16, 32".
| Nombre de función | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
(*6) La entrada remota se puede aceptar en los dos casos siguientes:
- Cuando el modo de funcionamiento automático está activado y el dispositivo de control es remoto
- Cuando está en el modo Programa y la E/S remota está habilitada
(*7) Para obtener detalles, consulte el siguiente manual o la ayuda en línea.
"Referencia del lenguaje EPSON RC+ - Box"
(*8) Para obtener detalles, consulte el siguiente manual o la ayuda en línea.
"Referencia del lenguaje EPSON RC+ - Plane"
(*9) Se establece en ACTIVADA siempre que haya información de alarma del controlador o información de alarma del robot.
(*10) La aparición de la alarma de batería y la alarma de grasa se supervisa en ciclos de cinco minutos, por lo que el tiempo de salida es diferente al de la aparición de las alarmas del controlador.
La salida puede ocurrir hasta cinco minutos después de que ocurra la alarma del controlador.
Alarm se activa cuando se habilita la alarma de batería o de grasa del controlador o del manipulador o cuando el "Mantenimiento" está habilitado. Para obtener detalles sobre el Mantenimiento, consulte la siguiente sección.
Función de alarmas
(*11) Para conocer las ubicaciones de engrase, consulte el siguiente manual.
"Manual del Manipulador"
(*12) Si se establece SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 o SelRobot16, se transmite información sobre el robot seleccionado. Si no se establece nada, se transmite información sobre el robot 1.
(*13) Esto se transmite en formato Real.
(*14) Se transmite la proporción de carga total de la tarea creada por el usuario. Para conocer la proporción de carga de la CPU, consulte el Administrador de tareas.