Funzioni di segnale I/O
Per impostazione predefinita, le funzioni remote sono assegnate agli I/O dei numeri di ingresso da 0 a 7 e ai numeri di uscita da 0 a 8.
Per modificare le assegnazioni delle funzioni rispetto alle impostazioni predefinite, le impostazioni devono essere configurate con Epson RC+.
Per emettere tutte le funzioni è necessaria una scheda I/O di espansione o una scheda I/O fieldbus.
Ingressi
L'ingresso remoto consente il funzionamento esterno di manipolatori e controller immettendo segnali quando vengono soddisfatte le condizioni valide specificate per ciascuna funzione.
Per poter accettare l'input remoto da una sorgente esterna, il dispositivo di controllo deve essere impostato su remoto oltre ad assegnare la funzione remota. "AutoMode output" viene attivato quando l'ingresso remoto può essere accettato da una sorgente esterna.
I segnali diversi da "SelProg" eseguono le rispettive funzioni quando la condizione di accettazione dell'ingresso è soddisfatta sul fronte di salita del segnale. Le funzioni vengono eseguite automaticamente, quindi non è necessario creare programmi speciali.
PUNTI CHIAVE
- Se si verifica un errore, eseguire "Reset" per cancellare lo stato di errore prima di eseguire un comando di ingresso remoto. Utilizzare "Error output" e "Reset input" per consentire al dispositivo remoto di monitorare e cancellare gli stati di errore.
- Se i comandi di ingresso remoti non soddisfano la condizione di accettazione dell'ingresso, viene emesso un segnale CmdError. Per impostazione predefinita, il segnale CmdError non è impostato sul segnale di uscita I/O remoto. Quando si utilizza la funzione remota, impostare il segnale CmdError sul segnale di uscita I/O remoto.
| Nome funzione | valore predefinito | Descrizione | Condizione di accettazione ingresso (*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | Eseguire la funzione selezionata in SelProg (*2) (*3) | Uscita Ready ON Uscita Error OFF Uscita EStopOn OFF Uscita SafeguardOn OFF Uscita EStopOff ON Ingresso Pause OFF Ingresso Stop OFF |
| SelProg1 | 1 | Specificare il numero della funzione principale da eseguire (*2) | - |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | Non impostato | ||
| SelProg16 | Non impostato | ||
| SelProg32 | Non impostato | ||
| Stop | 4 | Annulla tutte le attività e i comandi | - |
| Pause | 5 | Sospende tutte le attività (*4) | Uscita Running ON |
| Continue | 6 | Riprende le attività in pausa | Uscita Paused ON Ingresso Pause OFF Ingresso Stop OFF |
| Reset | 7 | Ripristino arresto di emergenza e ripristino errori (*5) | Uscita Ready ON |
| Shutdown | Non impostato | Spegne il sistema | - |
| ForcePowerLow | Non impostato | Funziona in modalità a bassa potenza forzata Il robot funziona a bassa potenza Non accetta il controllo Power High tramite comandi, ecc. Esegue le seguenti operazioni a seconda delle impostazioni dell'ambiente del controller Arresta o sospende tutte le attività e i comandi (*6) | Sempre Questo ingresso è accettato anche quando l'uscita AutoMode è OFF. |
| SelRobot | Non impostato | Modifica le condizioni di uscita per MotorsOn, AtHome, PowerHigh e MCalReqd (*7) | - |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | Non impostato | Specifica il numero del robot per eseguire il comando (*8) | - |
| SetMotorOn | Non impostato | Motore robot ON (*8) (*9) | Uscita Ready ON Uscita EStopOn OFF Uscita SafeguardOn OFF Uscita EStopOff ON Ingresso SetMotorOff OFF |
| SetMotorOff | Non impostato | Motore robot OFF (*8) | Uscita Ready ON |
| SetPowerHigh | Non impostato | Imposta la modalità di potenza del robot su High (*8) | Uscita Ready ON Uscita EStopOn OFF Uscita SafeguardOn OFF Uscita EStopOff ON Ingresso SetPowerLow OFF |
| SetPowerLow | Non impostato | Imposta la modalità di potenza del robot su Low (*8) | Uscita Ready ON |
| Home | Non impostato | Sposta il braccio del robot nella posizione iniziale definita dall'utente | Uscita Ready ON Uscita Error OFF Uscita EStopOn OFF Uscita SafeguardOn OFF Uscita EStopOff ON Uscita MotorsOn ON Ingresso Pause OFF Ingresso Stop OFF |
| MCal | Non impostato | Esegue MCal (*8) (*10) | Uscita Ready ON Uscita Error OFF Uscita EStopOn OFF Uscita SafeguardOn OFF Uscita EStopOff ON Uscita MotorsOn ON Ingresso Pause OFF Ingresso Stop OFF |
| Recover | Non impostato | Esegue un'operazione di ripristino nella posizione in cui la protezione è stata aperta dopo che la protezione è stata chiusa | Uscita Paused ON Uscita Error OFF Uscita EStopOn OFF Uscita SafeguardOn OFF Uscita EStopOff ON Uscita RecoverReqd ON Ingresso Pause OFF Ingresso Stop OFF |
| ResetAlarm | Non impostato | Ripristino allarme (*11) | - |
SelAlarm1 SelAlarm4 SelAlarm8 | Non impostato | Specificare il numero di allarme da ripristinare (*12) | - |
| ALIVE | Non impostato | Segnale di ingresso per il monitoraggio in tempo reale del controller Lo stesso segnale dell'ingresso viene emesso sul lato di uscita ALIVE. Il dispositivo master può eseguire il monitoraggio in tempo reale del controller commutando periodicamente gli ingressi e controllando i segnali di uscita. | - |
(*1) "AutoMode output" ON è omesso perché è una condizione di accettazione dell'ingresso comune a tutti.
(*2) "Start input" esegue la funzione specificata dai 6 bit "SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32".
| Nome funzione | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*3) Non eseguire contemporaneamente il comando di riavvio del programma SPEL+ e il segnale di avvio dell'ingresso remoto. L'esecuzione di programmi duplicati può causare un errore 2503.
(*4) "NoPause task" e "NoEmgAbort task" non sospendono le operazioni.
Per i dettagli, vedere il seguente manuale o la guida in linea.
"Riferimento lingua Epson RC+ - Pause"
(*5) Anche le uscite I/O vengono disattivate e i parametri del robot vengono inizializzati.
(*6) Esegue tutte le attività e i comandi, le modalità di potenza del robot e le operazioni di comando PowerHigh in base ai valori delle impostazioni dell'ambiente del controller.
Impostazioni ambiente (1): "Bassa potenza con segnale ForcePowerLow OFF"
Impostazioni ambiente (2): "Sospendi attività al cambio di segnale ForcePowerLow"
Per i dettagli sulle impostazioni dell'ambiente del controller, vedere il seguente manuale.
"Guida dell'utente Epson RC+ - [Setup] - [System Configuration] - [Controller] - [Preferences] under [System Configuration] Command (Setup Menu)"
| Impostazioni ambiente (1) | Impostazioni ambiente (2) | Cambio di segnale ForcePowerLow | Tutte le attività e i comandi | Modalità di potenza robot | Comando PowerHigh |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1->0 | Stop | Solo Low | Accettato |
| 0 | 0 | 0->1 | Stop | Solo Low | Non accettato |
| 0 | 1 | 1->0 | L'operazione continua | High/Low | Accettato |
| 0 | 1 | 0->1 | Pause | Solo Low | Non accettato |
| 1 | 0 | 1->0 | Stop | Solo Low | Non accettato |
| 1 | 0 | 0->1 | Stop | Solo Low | Accettato |
| 1 | 1 | 1->0 | Pause | Solo Low | Non accettato |
| 1 | 1 | 0->1 | L'operazione continua | High/Low | Accettato |
(*7) Commuta le condizioni di uscita per MotorsOn, AtHome, PowerHigh e MCalReqd.
Le condizioni vengono selezionate utilizzando SelRobot-SelRobot16 e questo segnale può essere impostato per commutare le condizioni di uscita.
Una volta effettuata una selezione, la condizione viene mantenuta fino a quando non viene nuovamente commutata o fino a quando il controller non viene spento e riavviato. L'impostazione predefinita è "tutti i robot selezionati".
(*8) Se al controller sono collegati più robot, il valore specificato dai 5 bit "SelRobot1, 2, 4, 8, 16" corrisponde al numero del robot.
| N. robot | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0(Tutti) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| : | |||||
| 13 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 14 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 15 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 16 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*9) Vengono inizializzati anche i parametri del robot.
Per i dettagli, vedere il seguente manuale o la guida in linea.
"Riferimento lingua Epson RC+ - Motor"
(*10) Per i dettagli, vedere il seguente manuale o la guida in linea.
"Riferimento lingua Epson RC+ - MCal"
(*11) Le condizioni vengono selezionate utilizzando SelAlarm1-SelAlarm8 e questo segnale può essere impostato per cancellare un allarme specifico.
(*12) Il valore specificato dai 4 bit di "SelAlarm1, 2, 4, 8" corrisponde al numero dell'allarme.
| Numero allarme | Oggetto allarme | SelAlarm1 | SelAlarm2 | SelAlarm4 | SelAlarm8 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Batteria del controller | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | - | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 3 | Lubrificante manipolatore | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 4 | - | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 5 | - | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6 | - | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 7 | - | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8 | - | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 9 | - | 1 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
Per i punti da lubrificare, consultare il seguente manuale.
"Manuale del manipolatore"
Uscite
L'uscita remota è una funzione che trasmette lo stato corrente del manipolatore, lo stato del controller e la modalità di funzionamento a un dispositivo esterno dal controller.
L'uscita remota trasmette sempre all'esterno lo stato della funzione assegnata, indipendentemente dalle impostazioni del dispositivo di controllo. L'uscita viene eseguita automaticamente, quindi non è necessario creare un programma speciale.
| Nome funzione | valore predefinito | Descrizione |
|---|---|---|
| Ready | 0 | ON quando l'avvio del controller è terminato e non sono in esecuzione attività |
| Running | 1 | ON quando l'attività è in esecuzione Ma OFF quando "uscita Paused" è ON |
| Paused | 2 | ON quando è presente un'attività in pausa |
| Error | 3 | ON quando si è verificato un errore "Ingresso Reset" è necessario per il ripristino da uno stato di errore. (*1) |
| EStopOn | Non impostato | OFF tranne nello stato di arresto di emergenza ON in stato di arresto di emergenza OFF nello stato di spegnimento del controller (*2)(*3) |
| SafeguardOn | 5 | ON quando la protezione è aperta |
| SError | 6 | ON quando si è verificato un errore critico Se si è verificato un errore critico, non può essere ripristinato utilizzando "ingresso Reset". Il controller deve essere riavviato. (*1) |
| Warning | 7 | ON quando si è verificato un avviso Anche se si è verificato un avviso, l'attività può essere eseguita come di consueto. Tuttavia, intraprendere una misura correttiva per risolvere la causa dell'avviso il prima possibile. (*1) |
| EStopOff | 8 | ON tranne nello stato di arresto di emergenza OFF in stato di arresto di emergenza OFF nello stato di spegnimento del controller (*3) |
| MotorsOn | Non impostato | ON quando i motori del robot sono accesi (*4) |
| AtHome | Non impostato | ON quando il robot è in posizione iniziale (*4) |
| PowerHigh | Non impostato | ON quando la modalità di potenza del robot è High (*4) |
| MCalReqd | Non impostato | ON quando il robot non ha eseguito MCal (*4) |
| RecoverReqd | Non impostato | ON quando anche un solo robot è in attesa di eseguire l'operazione di ripristino dopo la chiusura della protezione |
| RecoverInCycle | Non impostato | ON quando l'operazione di ripristino è in esecuzione per almeno un robot |
| WaitingRC | Non impostato | ON quando il controller è in attesa di connessione a RC+ |
| CmdRunning | Non impostato | ON durante l'esecuzione del comando di ingresso |
| CmdError | Non impostato | ON quando il comando di ingresso non è stato accettato |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | Non impostato | Emette il numero della funzione principale in esecuzione o l'ultima eseguita (*5) |
| AutoMode | Non impostato | ON quando l'ingresso remoto può essere accettato (*6) |
| TeachMode | Non impostato | ON in modalità TEACH (*3) |
| TestMode | Non impostato | ON in modalità TEST |
| EnableOn | Non impostato | ON quando l'interruttore Abilita è attivo (*3) |
| Da ErrorCode1 a ErrorCode8192 | Non impostato | Emette il numero di errore |
| Da InsideBox1 a InsideBox15 | Non impostato | ON quando il robot si trova all'interno dell'area di rilevamento ingresso (*7) |
| Da InsidePlane1 a InsidePlane15 | Non impostato | ON quando il robot si trova sul piano di rilevamento ingresso (*8) |
| Alarm | Non impostato | ON quando si è verificato un allarme (*9) |
| Alarm1 | Non impostato | ON quando si è verificato l'allarme batteria del controller (*10) |
| Alarm2 | Non impostato | ON quando si è verificato l'allarme batteria del robot (*10) |
| Alarm3 | Non impostato | ON quando si è verificato l'allarme lubrificante del robot (*10) (*11) |
| Alarm4 | Non impostato | Riservato |
| Alarm5 | Non impostato | Riservato |
| Alarm6 | Non impostato | Riservato |
| Alarm7 | Non impostato | Riservato |
| Alarm8 | Non impostato | Riservato |
| Alarm9 | Non impostato | Riservato |
| PositionX | Non impostato | Emette la coordinata X corrente nel sistema di coordinate universali. (*12) (*13) |
| PositionY | Non impostato | Emette la coordinata Y corrente nel sistema di coordinate universali. (*12) (*13) |
| PositionZ | Non impostato | Emette la coordinata Z corrente nel sistema di coordinate universali. (*12) (*13) |
| PositionU | Non impostato | Emette la coordinata U corrente nel sistema di coordinate universali. (*12) (*13) |
| PositionV | Non impostato | Emette la coordinata V corrente nel sistema di coordinate universali. (*12) (*13) |
| PositionW | Non impostato | Emette la coordinata W corrente nel sistema di coordinate universali. (*12) (*13) |
| Torque1 | Non impostato | Emette il valore di coppia corrente del giunto n. 1. (*12) (*13) |
| Torque2 | Non impostato | Emette il valore di coppia corrente del giunto n. 2. (*12) (*13) |
| Torque3 | Non impostato | Emette il valore di coppia corrente del giunto n. 3. (*12) (*13) |
| Torque4 | Non impostato | Emette il valore di coppia corrente del giunto n. 4. (*12) (*13) |
| Torque5 | Non impostato | Emette il valore di coppia corrente del giunto n. 5. (*12) (*13) |
| Torque6 | Non impostato | Emette il valore di coppia corrente del giunto n. 6. (*12) (*13) |
| CPU | Non impostato | Emette il fattore di carico della CPU per il programma utente. (*14) |
| ESTOP | Non impostato | Emette il numero di volte in cui è stato eseguito un arresto di emergenza. |
| ALIVE | Non impostato | Segnale di uscita per il monitoraggio in tempo reale del controller Emette il segnale immesso da ALIVE lato ingresso. Il dispositivo master può eseguire il monitoraggio in tempo reale del controller commutando periodicamente gli ingressi e controllando i segnali di uscita. |
| ForceControlOn | Non impostato | ON quando il robot esegue la funzione di controllo della forza (*4) |
| ExtCmdGet | Non impostato | Comando IO remoto esteso. Per i dettagli, vedere il seguente manuale. "Riferimento controllo remoto- Remote I/O to Be Used" |
| ExtRespSet | Non impostato | |
| ExtCmdResult | Non impostato | |
| ExtError | Non impostato | |
| ExtResp_0-15 | Non impostato | |
| ExtResp_16-31 | Non impostato | |
| ExtResp_32-47 | Non impostato | |
| ExtResp_48-63 | Non impostato | |
| ExtResp_64-79 | Non impostato | |
| ExtResp_80-95 | Non impostato | |
| ExtResp_96-111 | Non impostato | |
| ExtResp_112-127 | Non impostato |
(*1) Di seguito è illustrata la correlazione tra le uscite Error, SError e Warning e i numeri di stato/errore corrispondenti.
| Nome funzione di uscita | Numeri di errore |
|---|---|
| Error | 1000–8999 |
| SError | 9000–9999 |
| Warning | 410–999 |
Per i dettagli sui numeri di stato/numeri di errore, vedere il seguente manuale.
"Elenco dei codici di stato/codici di errore"
(*2) EStopOn non è consigliato perché le uscite per l'arresto di emergenza e gli stati di spegnimento del controller non corrispondono. Per emettere lo stato di arresto di emergenza, assegnare EStopOff.
(*3) Non eseguire i seguenti segnali per le funzioni relative alla sicurezza. I segnali non soddisfano Cat 3&PLd.
EStopOn, EStopOff, TeachMode, EnableOn
(*4) La seguente uscita viene prodotta nelle condizioni selezionate da SelRobot. Dopo aver commutato le condizioni con SelRobot, attendere 40 ms prima di immettere i dati.
| Nome funzione | Stato di SelRobot1-SelRobot16 all'ingresso SelRobot | |
|---|---|---|
| 0: seleziona tutti i robot | Da 1 a 16: seleziona il numero del robot | |
| MotorsOn | ON quando uno dei motori del robot è acceso | ON quando il motore del robot selezionato è acceso |
| AtHome | ON quando tutti i robot sono nella posizione iniziale | ON quando il robot selezionato è nella posizione iniziale |
| PowerHigh | ON quando la modalità di potenza di qualsiasi robot è High | ON quando la modalità di potenza del robot selezionato è High |
| MCalReqd | ON quando nessun robot ha eseguito MCal | ON quando il robot selezionato non ha eseguito MCal |
(*5) Emette il numero della funzione che è in esecuzione o che è stata eseguita l'ultima volta utilizzando i 6 bit di "CurrProg1, 2, 4, 8, 16, 32".
| Nome funzione | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*6) L'ingresso remoto può essere accettato nei due casi illustrati di seguito:
- Quando si è in modalità di funzionamento automatico e il dispositivo di controllo è remoto
- Quando si è in modalità di programmazione e l'I/O remoto è abilitato
(*7) Per i dettagli, vedere il seguente manuale o la guida in linea.
"Riferimento lingua Epson RC+ - Box"
(*8) Per i dettagli, vedere il seguente manuale o la guida in linea.
"Riferimento lingua Epson RC+ - Plane"
(*9) È impostato su ON ogni volta che sono presenti informazioni di allarme del controller o informazioni di allarme del robot.
(*10) La presenza dell'allarme batteria e dell'allarme lubrificante viene monitorata in cicli di cinque minuti; pertanto, i tempi di uscita sono diversi dalla presenza degli allarmi del controller.
L'uscita può verificarsi fino a cinque minuti dopo che si è verificato l'allarme del controller.
Alarm viene attivato quando si verifica l'allarme batteria del controller o del manipolatore o l'allarme lubrificante quando "Manutenzione" è abilitato. Per i dettagli su Manutenzione, vedere la seguente sezione.
Funzione di allarme
(*11) Per i punti da lubrificare, vedere il seguente manuale.
"Manuale del manipolatore"
(*12) Se è impostato SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 o SelRobot16, vengono emesse informazioni sul robot selezionato. Se non viene impostato nulla, vengono emesse le informazioni sul robot 1.
(*13) Viene emesso in formato Real.
(*14) Viene emesso il rapporto di carico totale delle attività create dall'utente. Per il rapporto di carico della CPU, vedere Task Manager.