E/A-Signalfunktionen
Standardmäßig werden den E/A der Eingangsnummern 0 bis 7 und den Ausgangsnummern 0 bis 8 Remote-Funktionen zugewiesen.
Um die Funktionszuweisungen gegenüber den Standardeinstellungen zu ändern, müssen die Einstellungen mit Epson RC+ vorgenommen werden.
Für den Ausgang aller Funktionen ist eine E/A-Erweiterungskarte oder eine Feldbus-E/A-Karte erforderlich.
Eingänge
Der Remote-Eingang ermöglicht die externe Bedienung von Manipulatoren und Steuerungen durch Eingabe von Signalen, wenn die für die jeweilige Funktion festgelegten Bedingungen erfüllt sind.
Um Remote-Eingaben von einer externen Quelle akzeptieren zu können, muss das Steuergerät zusätzlich zur Zuweisung der Remote-Funktion auf Remote eingestellt werden. Der „AutoMode-Ausgang“ wird eingeschaltet, wenn der Remote-Eingang von einer externen Quelle akzeptiert werden kann.
Andere Signale als „SelProg“ führen ihre jeweiligen Funktionen aus, wenn die Eingangsannahmebedingung bei der steigenden Flanke des Signals erfüllt ist. Die Funktionen werden automatisch ausgeführt, sodass es nicht erforderlich ist, spezielle Programme zu erstellen.
WICHTIGSTE PUNKTE
- Wenn ein Fehler auftritt, führen Sie „Reset“ aus, um den Fehlerzustand zu löschen, bevor Sie einen Fernsteuerungsbefehl ausführen. Verwenden Sie „Fehlerausgang“ und „Reset-Eingang“, damit das Remote-Gerät Fehlerzustände überwachen und löschen kann.
- Wenn Remote-Eingabebefehle die Eingangsannahmebedingung nicht erfüllen, wird ein CmdError-Signal ausgegeben. Das CmdError-Signal ist nicht standardmäßig auf ein Remote-E/A-Ausgangssignal eingestellt. Wenn Sie die Remote-Funktion verwenden, setzen Sie das CmdError-Signal auf das Remote-E/A-Ausgangssignal.
| Name der Funktion | Standard | Beschreibung | Eingangsannahmebedingung (*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | Ausführen der in SelProg ausgewählten Funktion (*2) (*3) | Ready-Ausgang EIN Error-Ausgang AUS EStopOn-Ausgang AUS SafeguardOn-Ausgang AUS EStopOff-Ausgang EIN Pause-Eingang AUS Stop-Eingang AUS |
| SelProg1 | 1 | Festlegen der Nummer der auszuführenden Hauptfunktion (*2) | - |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | Nicht eingestellt | ||
| SelProg16 | Nicht eingestellt | ||
| SelProg32 | Nicht eingestellt | ||
| Stop | 4 | Abbruch aller Aufgaben und Befehle | - |
| Pause | 5 | Alle Aufgaben anhalten (*4) | Running-Ausgang EIN |
| Continue | 6 | Angehaltene Aufgabe fortsetzen | Paused-Ausgang EIN Pause-Eingang AUS Stop-Eingang AUS |
| Reset | 7 | Reset von Not-Aus und Fehler (*5) | Ready-Ausgang EIN |
| Shutdown | Nicht eingestellt | System abschalten | - |
| ForcePowerLow | Nicht eingestellt | Betrieb mit einer erzwungenen Energiesparfunktion Roboter arbeitet mit geringem Stromverbrauch Akzeptiert keine Power High-Steuerung durch Befehle usw. Führt in Abhängigkeit von den Umgebungseinstellungen der Steuerung folgende Vorgänge aus Alle Aufgaben und Befehle anhalten oder pausieren (*6) | Immer Diese Eingabe wird auch akzeptiert, wenn der AutoMode-Ausgang ausgeschaltet ist. |
| SelRobot | Nicht eingestellt | Ausgangsbedingungen für MotorsOn, AtHome, PowerHigh und MCalReqd ändern (*7) | - |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | Nicht eingestellt | Angabe der Roboternummer für die Ausführung des Befehls (*8) | - |
| SetMotorOn | Nicht eingestellt | Robotermotor EIN (*8) (*9) | Ready-Ausgang EIN EStopOn-Ausgang AUS SafeguardOn-Ausgang AUS EStopOff-Ausgang EIN SetMotorOff-Eingang AUS |
| SetMotorOff | Nicht eingestellt | Robotermotor AUS (*8) | Ready-Ausgang EIN |
| SetPowerHigh | Nicht eingestellt | Leistungsmodus des Roboters auf Hoch setzen (*8) | Ready-Ausgang EIN EStopOn-Ausgang AUS SafeguardOn-Ausgang AUS EStopOff-Ausgang EIN SetPowerLow-Eingang AUS |
| SetPowerLow | Nicht eingestellt | Leistungsmodus des Roboters auf Niedrig setzen (*8) | Ready-Ausgang EIN |
| Home | Nicht eingestellt | Roboterarm in benutzerdefinierte Home-Position bewegen | Ready-Ausgang EIN Error-Ausgang AUS EStopOn-Ausgang AUS SafeguardOn-Ausgang AUS EStopOff-Ausgang EIN MotorsOn-Ausgang EIN Pause-Eingang AUS Stop-Eingang AUS |
| MCal | Nicht eingestellt | MCal ausführen (*8) (*10) | Ready-Ausgang EIN Error-Ausgang AUS EStopOn-Ausgang AUS SafeguardOn-Ausgang AUS EStopOff-Ausgang EIN MotorsOn-Ausgang EIN Pause-Eingang AUS Stop-Eingang AUS |
| Recover | Nicht eingestellt | Wiederherstellung der Position, in der die Schutztür geöffnet war, nachdem die Schutztür geschlossen wurde | Paused-Ausgang EIN Error-Ausgang AUS EStopOn-Ausgang AUS SafeguardOn-Ausgang AUS EStopOff-Ausgang EIN RecoverReqd-Ausgang EIN Pause-Eingang AUS Stop-Eingang AUS |
| ResetAlarm | Nicht eingestellt | Alarm zurücksetzen (*11) | - |
SelAlarm1 SelAlarm4 SelAlarm8 | Nicht eingestellt | Geben Sie die zurückzusetzende Alarmnummer an (*12) | - |
| ALIVE | Nicht eingestellt | Eingangssignal zur Alive-Überwachung der Steuerung An der Ausgangsseite ALIVE wird das gleiche Signal wie am Eingang ausgegeben. Das Master-Gerät kann eine Alive-Überwachung der Steuerung durchführen, indem es periodisch Eingänge umschaltet und Ausgangssignale überprüft. | - |
(*1) „AutoMode-Ausgang“ EIN wird weggelassen, da es sich um eine gemeinsame Eingangsannahmebedingung für alle handelt.
(*2) „Start-Eingang“ führt die durch die 6 Bits „SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32“ festgelegte Funktion aus.
| Name der Funktion | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0 = AUS, 1 = EIN
(*3) Führen Sie den Neustart-Befehl des SPEL+ Programms und das Startsignal des Remote-Eingangs nicht gleichzeitig aus. Die doppelte Ausführung von Programmen kann zu einem 2503-Fehler führen.
(*4) „NoPause-Aufgabe“ und „NoEmgAbort-Aufgabe“ machen keine Pause.
Einzelheiten entnehmen Sie dem folgenden Handbuch oder der Online-Hilfe.
„Epson RC+ Sprachreferenz – Pause“
(*5) Die E/A-Ausgänge werden ebenfalls ausgeschaltet und die Roboterparameter werden initialisiert.
(*6) Damit werden alle Aufgaben und Befehle, die Betriebsarten des Roboters und die PowerHigh-Befehlsvorgänge entsprechend den Einstellwerten in den Umgebungseinstellungen der Steuerung ausgeführt.
Umgebungseinstellungen (1): „Energiesparfunktion bei ForcePowerLow-Signal AUS“
Umgebungseinstellungen (2): „Pausieren von Aufgaben bei Änderung des ForcePowerLow-Signals“
Einzelheiten zu den Umgebungseinstellungen der Steuerung finden Sie im folgenden Handbuch.
„Bedienungsanleitung für Epson RC+ – [Setup] - [System Configuration] - [Controller] - [Preferences] under [System Configuration] Command (Setup Menu)“
| Umgebungseinstellungen (1) | Umgebungseinstellungen (2) | ForcePowerLow-Signaländerung | Alle Aufgaben und Befehle | Roboter-Leistungsmodus | PowerHigh-Befehl |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1->0 | Stop | Nur niedrig | Akzeptieren |
| 0 | 0 | 0->1 | Stop | Nur niedrig | Nicht akzeptiert |
| 0 | 1 | 0->1 | Betrieb wird fortgesetzt | Hoch/Niedrig | Akzeptieren |
| 0 | 1 | 0->1 | Pause | Nur niedrig | Nicht akzeptiert |
| 1 | 0 | 0->1 | Stop | Nur niedrig | Nicht akzeptiert |
| 1 | 0 | 0->1 | Stop | Nur niedrig | Akzeptieren |
| 1 | 1 | 0->1 | Pause | Nur niedrig | Nicht akzeptiert |
| 1 | 1 | 0->1 | Betrieb wird fortgesetzt | Hoch/Niedrig | Akzeptieren |
(*7) Dies schaltet die Ausgangsbedingungen für MotorsOn, AtHome, PowerHigh und MCalReqd um.
Die Bedingungen werden mit SelRobot-SelRobot16 ausgewählt, und dieses Signal kann zum Umschalten der Ausgangsbedingungen eingestellt werden.
Sobald eine Auswahl getroffen wurde, wird die Bedingung beibehalten, bis sie erneut umgeschaltet wird oder die Steuerung ausgeschaltet und neu gestartet wird. Standardmäßig sind alle Roboter ausgewählt.
(*8) Wenn mehrere Roboter an die Steuerung angeschlossen sind, entspricht der durch die 5 Bits „SelRobot1, 2, 4, 8, 16“ angegebene Wert der Roboternummer.
| Roboter-Nr. | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 (Alle) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| : | |||||
| 13 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 14 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 15 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 16 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0 = AUS, 1 = EIN
(*9) Die Roboterparameter werden ebenfalls initialisiert.
Einzelheiten entnehmen Sie dem folgenden Handbuch oder der Online-Hilfe.
„Epson RC+ Sprachreferenz – Motor“
(*10) Einzelheiten entnehmen Sie dem folgenden Handbuch oder der Online-Hilfe.
„Epson RC+ Sprachreferenz – MCal“
(*11) Die Bedingungen werden mit SelAlarm1-SelAlarm8 ausgewählt, und dieses Signal kann eingestellt werden, um einen bestimmten Alarm zu löschen.
(*12) Der durch die 4 Bits von „SelAlarm1, 2, 4, 8“ angegebene Wert entspricht der Alarmnummer.
| Alarmnummer | Alarmziel | SelAlarm1 | SelAlarm2 | SelAlarm4 | SelAlarm8 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Batterie der Steuerung | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | - | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 3 | Manipulator-Fett | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 4 | - | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 5 | - | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6 | - | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 7 | - | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8 | - | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 9 | - | 1 | 0 | 0 | 1 |
0 = AUS, 1 = EIN
Informationen zu den Schmierstellen finden Sie in der folgenden Anleitung.
„Manipulator-Handbuch“
Ausgänge
Der Remote-Ausgang ist eine Funktion, die den aktuellen Manipulatorstatus, den Status der Steuerung und die Betriebsart von der Steuerung an ein externes Gerät ausgibt.
Der Remote-Ausgang gibt den Status der zugewiesenen Funktion unabhängig von den Einstellungen des Steuergeräts immer extern aus. Der Ausgang erfolgt automatisch, so dass es nicht notwendig ist, ein spezielles Programm zu erstellen.
| Name der Funktion | Standard | Beschreibung |
|---|---|---|
| Ready | 0 | EIN, wenn die Steuerung hochgefahren ist und keine Aufgaben laufen |
| Running | 1 | EIN, wenn die Aufgabe läuft Jedoch AUS, wenn „Paused-Ausgang“ EIN ist |
| Paused | 2 | EIN, wenn eine pausierte Aufgabe vorhanden ist |
| Error | 3 | EIN, wenn ein Fehler aufgetreten ist Der „Reset-Eingang“ ist erforderlich, um aus einem Fehlerzustand herauszukommen. (*1) |
| EStopOn | Nicht eingestellt | AUS, außer im Not-Aus-Zustand EIN im Not-Aus-Zustand AUS, wenn die Steuerung ausgeschaltet ist (*2)(*3) |
| SafeguardOn | 5 | EIN, wenn die Schutztür geöffnet ist |
| SError | 6 | EIN, wenn ein kritischer Fehler aufgetreten ist Wenn ein kritischer Fehler aufgetreten ist, kann dieser nicht mittels „Reset-Eingang“ behoben werden. Die Steuerung muss neu gestartet werden. (*1) |
| Warning | 7 | EIN, wenn eine Warnung aufgetreten ist Auch wenn eine Warnung aufgetreten ist, kann die Aufgabe wie gewohnt ausgeführt werden. Ergreifen Sie jedoch so schnell wie möglich Maßnahmen zur Behebung der Ursache für die Warnung. (*1) |
| EStopOff | 8 | EIN, außer bei einem Not-Aus-Zustand AUS im Not-Aus-Zustand AUS, wenn die Steuerung ausgeschaltet ist (*3) |
| MotorsOn | Nicht eingestellt | EIN, wenn die Robotermotoren eingeschaltet sind (*4) |
| AtHome | Nicht eingestellt | EIN, wenn sich der Roboter in der Home-Position befindet (*4) |
| PowerHigh | Nicht eingestellt | EIN, wenn der Leistungsmodus des Roboters hoch ist (*4) |
| MCalReqd | Nicht eingestellt | EIN, wenn der Roboter kein MCal ausgeführt hat (*4) |
| RecoverReqd | Nicht eingestellt | EIN, wenn auch nur ein Roboter nach dem Schließen der Schutztür auf die Durchführung des Wiederherstellungsvorgangs wartet |
| RecoverInCycle | Nicht eingestellt | EIN, wenn der Wiederherstellungsvorgang für mindestens einen Roboter läuft |
| WaitingRC | Nicht eingestellt | EIN, wenn die Steuerung auf die Verbindung mit RC+ wartet |
| CmdRunning | Nicht eingestellt | EIN während der Ausführung von Eingabebefehlen |
| CmdError | Nicht eingestellt | EIN, wenn der Eingabebefehl nicht akzeptiert wurde |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | Nicht eingestellt | Gibt die Nummer der laufenden oder zuletzt ausgeführten Hauptfunktion aus (*5) |
| AutoMode | Nicht eingestellt | EIN, wenn die Remote-Eingabe akzeptiert werden kann (*6) |
| TeachMode | Nicht eingestellt | EIN, wenn im TEACH-Modus (*3) |
| TestMode | Nicht eingestellt | EIN, wenn im TEST-Modus |
| EnableOn | Nicht eingestellt | EIN, wenn der Zustimmtaster eingeschaltet ist (*3) |
| ErrorCode1 to ErrorCode8192 | Nicht eingestellt | Ausgang der Fehlernummer |
| InsideBox1 to InsideBox15 | Nicht eingestellt | EIN, wenn sich der Roboter innerhalb des Eingangserkennungsbereichs befindet (*7) |
| InsidePlane1 to InsidePlane15 | Nicht eingestellt | EIN, wenn sich der Roboter auf der Eintrittserfassungsebene befindet (*8) |
| Alarm | Nicht eingestellt | EIN, wenn ein Alarm aufgetreten ist (*9) |
| Alarm1 | Nicht eingestellt | EIN, wenn ein Batteriealarm der Steuerung aufgetreten ist (*10) |
| Alarm2 | Nicht eingestellt | EIN, wenn ein Batteriealarm des Roboters aufgetreten ist (*10) |
| Alarm3 | Nicht eingestellt | EIN, wenn der Schmiermittelalarm für den Roboter aufgetreten ist (*10) (*11) |
| Alarm4 | Nicht eingestellt | Reserviert |
| Alarm5 | Nicht eingestellt | Reserviert |
| Alarm6 | Nicht eingestellt | Reserviert |
| Alarm7 | Nicht eingestellt | Reserviert |
| Alarm8 | Nicht eingestellt | Reserviert |
| Alarm9 | Nicht eingestellt | Reserviert |
| PositionX | Nicht eingestellt | Gibt die aktuelle X-Koordinate im Weltkoordinatensystem aus. (*12) (*13) |
| PositionY | Nicht eingestellt | Gibt die aktuelle Y-Koordinate im Weltkoordinatensystem aus. (*12) (*13) |
| PositionZ | Nicht eingestellt | Gibt die aktuelle Z-Koordinate im Weltkoordinatensystem aus. (*12) (*13) |
| PositionU | Nicht eingestellt | Gibt die aktuelle U-Koordinate im Weltkoordinatensystem aus. (*12) (*13) |
| PositionV | Nicht eingestellt | Gibt die aktuelle V-Koordinate im Weltkoordinatensystem aus. (*12) (*13) |
| PositionW | Nicht eingestellt | Gibt die aktuelle W-Koordinate im Weltkoordinatensystem aus. (*12) (*13) |
| Torque1 | Nicht eingestellt | Gibt den aktuellen Drehmomentwert von Gelenk #1 aus. (*12) (*13) |
| Torque2 | Nicht eingestellt | Gibt den aktuellen Drehmomentwert von Gelenk #2 aus. (*12) (*13) |
| Torque3 | Nicht eingestellt | Gibt den aktuellen Drehmomentwert von Gelenk #3 aus. (*12) (*13) |
| Torque4 | Nicht eingestellt | Gibt den aktuellen Drehmomentwert von Gelenk #4 aus. (*12) (*13) |
| Torque5 | Nicht eingestellt | Gibt den aktuellen Drehmomentwert von Gelenk #5 aus. (*12) (*13) |
| Torque6 | Nicht eingestellt | Gibt den aktuellen Drehmomentwert von Gelenk #6 aus. (*12) (*13) |
| CPU | Nicht eingestellt | Gibt die CPU-Lastrate für das Benutzerprogramm aus. (*14) |
| ESTOP | Nicht eingestellt | Gibt aus, wie oft ein Not-Halt durchgeführt wurde. |
| ALIVE | Nicht eingestellt | Ausgangssignal für die Alive-Überwachung der Steuerung Gibt das Signal aus, das von der Eingangsseite ALIVE eingegeben wurde. Das Master-Gerät kann eine Alive-Überwachung der Steuerung durchführen, indem es periodisch Eingänge umschaltet und Ausgangssignale überprüft. |
| ForceControlOn | Nicht eingestellt | EIN, wenn der Roboter die Kraftsteuerungsfunktion ausführt (*4) |
| ExtCmdGet | Nicht eingestellt | Erweiterter Remote-E/A-Befehl. Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Handbuch. „Remote Control Reference- Remote I/O to Be Used“ |
| ExtRespSet | Nicht eingestellt | |
| ExtCmdResult | Nicht eingestellt | |
| ExtError | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_0-15 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_16-31 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_32-47 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_48-63 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_64-79 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_80-95 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_96-111 | Nicht eingestellt | |
| ExtResp_112-127 | Nicht eingestellt |
(*1) Die Entsprechung zwischen Ausgängen Error, SError und Warning sowie den entsprechenden Status-/Fehlernummern ist nachstehend dargestellt.
| Name der Ausgangsfunktion | Fehlernummern |
|---|---|
| Error | 1000–8999 |
| SError | 9000–9999 |
| Warning | 410–999 |
Einzelheiten zu den Status-/Fehlernummern finden Sie im folgenden Handbuch.
„Liste der Statuscodes/Fehlercodes“
(*2) EStopOn wird nicht empfohlen, da die Ausgänge für den Not-Aus- und den Ausschaltzustand der Steuerung nicht übereinstimmen. Um den Not-Aus-Zustand auszugeben, weisen Sie EStopOff zu.
(*3) Verwenden Sie die folgenden Signale nicht für sicherheitsrelevante Funktionen. Die Signale entsprechen nicht Cat 3&PLd.
EStopOn, EStopOff, TeachMode, EnableOn
(*4) Der folgende Ausgang wird unter den von SelRobot gewählten Bedingungen erzeugt. Warten Sie nach dem Umschalten der Bedingungen durch SelRobot 40 ms, bevor Sie die Daten eingeben.
| Name der Funktion | Status von SelRobot1-SelRobot16 am SelRobot-Eingang | |
|---|---|---|
| 0: Wählt alle Roboter aus | 1 bis 16: Wählt die Roboternummer aus | |
| MotorsOn | EIN, wenn einer der Motoren des Roboters eingeschaltet ist | EIN, wenn der ausgewählte Robotermotor eingeschaltet ist |
| AtHome | EIN, wenn sich alle Roboter an der Home-Position befinden | EIN, wenn sich der ausgewählte Roboter an der Home-Position befindet |
| PowerHigh | EIN, wenn der Stromversorgungsmodus für einen Roboter hoch ist | EIN, wenn der Stromversorgungsmodus des ausgewählten Roboters „Hoch“ ist |
| MCalReqd | EIN, wenn ein Roboter MCal nicht ausgeführt hat | EIN, wenn der ausgewählte Roboter MCal nicht ausgeführt hat |
(*5) Gibt die Funktionsnummer aus, die gerade ausgeführt wird oder zuletzt mit den 6 Bits von „CurrProg1, 2, 4, 8, 16, 32“ ausgeführt wurde.
| Name der Funktion | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0 = AUS, 1 = EIN
(*6) Eine Remote-Eingabe kann in den folgenden zwei Fällen akzeptiert werden:
- Wenn Sie sich in der automatischen Betriebsart befinden und das Steuergerät ferngesteuert wird
- Wenn sich das Gerät im Programmiermodus befindet und Remote-E/A aktiviert ist
(*7) Einzelheiten entnehmen Sie dem folgenden Handbuch oder der Online-Hilfe.
„Epson RC+ Sprachreferenz – Box“
(*8) Einzelheiten entnehmen Sie dem folgenden Handbuch oder der Online-Hilfe.
„Epson RC+ Sprachreferenz – Plane“
(*9) Dies wird auf EIN gesetzt, wenn Alarminformationen der Steuerung oder des Roboters vorhanden sind.
(*10) Das Auftreten des Batteriealarms und des Schmiermittelalarms wird in Fünf-Minuten-Zyklen überwacht, sodass sich das Ausgang-Timing vom Auftreten der Steuerungsalarme unterscheidet.
Der Ausgang kann bis zu fünf Minuten nach dem Auftreten des Alarms der Steuerung erfolgen.
Der Alarm wird aktiviert, wenn der Batteriealarm der Steuerung oder des Manipulators oder der Schmiermittelalarm auftritt, falls „Wartung“ aktiviert ist. Einzelheiten zur Wartung finden Sie im folgenden Abschnitt.
Alarmfunktion
(*11) Informationen zu den Schmierstellen finden Sie im folgenden Handbuch.
„Manipulator-Handbuch“
(*12) Wenn SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 oder SelRobot16 eingestellt ist, werden Informationen über den ausgewählten Roboter ausgegeben. Wenn nichts eingestellt ist, werden Informationen zu Roboter 1 ausgegeben.
(*13) Dies wird im Real-Format ausgegeben.
(*14) Es wird der gesamte, vom Benutzer erstellte Auslastungsgrad der Aufgabe ausgegeben. Informationen zum CPU-Auslastungsverhältnis finden Sie im Taskmanager.