Funções do sinal de E/S
Por padrão, as funções remotas são atribuídas à E/S dos números de entrada de 0 a 7 e aos números de saída de 0 a 8.
Para alterar as atribuições de função a partir das configurações padrão, as configurações devem ser feitas usando o Epson RC+.
Uma placa E/S de expansão ou placa E/S Fieldbus é necessária para saída de todas as funções.
Entradas
A entrada remota permite a operação externa de Manipuladores e Controladores inserindo sinais quando são cumpridas condições válidas especificadas para cada função.
Para poder aceitar entrada remota de uma fonte externa, o dispositivo de controlo deve ser definido como remoto, além da atribuição da função remota. A "saída em Automode" é ativada quando a entrada remota pode ser aceite de uma fonte externa.
Outros sinais que não "SelProg" executam as suas respetivas funções quando a condição de aceitação de entrada é satisfeita na extremidade ascendente do sinal. As funções são executadas automaticamente e, portanto, não há necessidade de criar programas especiais.
PONTOS-CHAVE
- Se ocorrer um erro, execute a "Reset" para limpar o estado de erro antes de executar um comando de entrada remota. Utilize a "Saída de erro" e "Repor entrada" para permitir que o dispositivo remoto monitorize e apague os estados de erro.
- Se os comandos de entrada remota não atenderem à condição de aceitação de entrada, um sinal de Erro de Comando (CmdError) é gerado. O sinal CmdError não está definido como sinal de saída de E/S remota por padrão. Ao utilizar a função remota, defina o sinal CmdError como o sinal de saída de E/S remota.
| Nome da função | Predefinição | Descrição | Condição de aceitação de entrada (*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | Executar a função selecionada no SelProg (*2) (*3) | Saída Ready ON Saída Error OFF Saída EStopOn OFF Saída SafeguardOn OFF Saída EStopOff ON Entrada Pause OFF Entrada Stop OFF |
| SelProg1 | 1 | Especificar o número da função principal a ser executada (*2) | - |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | Não definido | ||
| SelProg16 | Não definido | ||
| SelProg32 | Não definido | ||
| Parar | 4 | Abortar todas as tarefas e comandos | - |
| Pausar | 5 | Pausar todas as tarefas (*4) | Saída Running ON |
| Continue | 6 | Retomar tarefa em pausa | Saída Paused ON Entrada Pause OFF Entrada Stop OFF |
| Reset | 7 | Reposição da paragem de emergência e reposição de erros (*5) | Saída Ready ON |
| Shutdown | Não definido | Desligar o sistema | - |
| ForcePowerLow | Não definido | Operar sob uma função de baixa potência forçada O robô opera com baixa potência Não aceita o controlo de alta potência de comandos, etc. Executa as seguintes operações, dependendo das configurações do ambiente do Controlador Parar ou pausar todas as tarefas e comandos (*6) | Sempre Esta entrada é aceite mesmo quando a saída AutoMode está OFF. |
| SelRobot | Não definido | Alterar as condições de saída para MotorsOn, Athome, PowerHigh e MCalReqd (*7) | - |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | Não definido | Especificar o número do robô para executar o comando (*8) | - |
| SetMotorOn | Não definido | Motor do robô ON (*8) (*9) | Saída Ready ON Saída EStopOn OFF Saída SafeguardOn OFF Saída EStopOff ON Entrada SetMotorOff OFF |
| SetMotorOff | Não definido | Motor do robô OFF (*8) | Saída Ready ON |
| SetPowerHigh | Não definido | Colocar o modo de potência do robô para Alta (*8) | Saída Ready ON Saída EStopOn OFF Saída SafeguardOn OFF Saída EStopOff ON Entrada SetPowerLow OFF |
| SetPowerLow | Não definido | Colocar o modo de potência do robô para Baixa (*8) | Saída Ready ON |
| Home | Não definido | Mova o braço do robô para a posição inicial definida pelo utilizador | Saída Ready ON Saída Error OFF Saída EStopOn OFF Saída SafeguardOn OFF Saída EStopOff ON Saída MotorsOn ON Entrada Pause OFF Entrada Stop OFF |
| MCal | Não definido | Executar MCal (*8) (*10) | Saída Ready ON Saída Error OFF Saída EStopOn OFF Saída SafeguardOn OFF Saída EStopOff ON Saída MotorsOn ON Entrada Pause OFF Entrada Stop OFF |
| Recover | Não definido | Executar uma operação de recuperação para a posição quando a proteção foi aberta após ter sido fechada | Saída Paused ON Saída Error OFF Saída EStopOn OFF Saída SafeguardOn OFF Saída EStopOff ON Saída RecoverReqd ON Entrada Pause OFF Entrada Stop OFF |
| ResetAlarm | Não definido | Rearmar o alarme (*11) | - |
SelAlarm1 SelAlarm4 SelAlarm8 | Não definido | Especificar o número do alarme a rearmar (*12) | - |
| ALIVE | Não definido | Sinal de entrada para a monitorização em tempo real do Controlador O mesmo sinal que a entrada é emitido para o lado de saída ALIVE. O dispositivo principal pode executar a monitoração em tempo real do Controlador comutando periodicamente entradas e verificando sinais de saída. | - |
(*1) "Saída AutoMode" ON é omitido porque é uma condição comum de aceitação de entrada para todos.
(*2) "Entrada Start" executa a função especificada pelos 6 bits "SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32".
| Nome da função | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Principal | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*3) Não execute o comando de reinício (Restart) do programa SPEL+ e o sinal de início (Start) de entrada remota ao mesmo tempo. Executar programas em duplicado pode causar a ocorrência de um erro 2503.
(*4) "Tarefa NoPause" e "tarefa NoEmgAbort" não pausam.
Para mais informações, consulte o seguinte manual ou ajuda online.
"Referência linguística do EPSON RC+ - Pause"
(*5) As saídas de E/S também são desativadas e os parâmetros do robô são inicializados.
(*6) Isto executa todas as tarefas e comandos, modos de energia do robô e operações de comando PowerHigh de acordo com os valores de configuração nas configurações do ambiente do Controlador.
Definições de ambiente (1): "Baixa potência no sinal ForcePowerLow OFF"
Configurações de ambiente (2): "Pausa tarefas na mudança de sinal ForcePowerLow"
Para obter mais informações sobre as definições do ambiente do Controlador, consulte o seguinte manual.
"Manual do utilizador do EPSON RC+ - [Setup] - [System Configuration] - [Controller] - [Preferences] em [System Configuration] Command (Setup Menu)."
| Configurações do ambiente (1) | Configurações do ambiente (2) | Mudança do sinal ForcePowerLow | Todas as tarefas e comandos | Modo de potência do robô | Comando PowerHigh |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1->0 | Parar | Apenas Baixa | Aceite |
| 0 | 0 | 0->1 | Parar | Apenas Baixa | Não aceite |
| 0 | 1 | 1->0 | A operação continua | Alta/Baixa | Aceite |
| 0 | 1 | 0->1 | Pausar | Apenas Baixa | Não aceite |
| 1 | 0 | 1->0 | Parar | Apenas Baixa | Não aceite |
| 1 | 0 | 0->1 | Parar | Apenas Baixa | Aceite |
| 1 | 1 | 1->0 | Pausar | Apenas Baixa | Não aceite |
| 1 | 1 | 0->1 | A operação continua | Alta/Baixa | Aceite |
(*7) Isto alterna as condições de saída para MotorsOn, Athome, PowerHigh e MCalReqd.
As condições são selecionadas usando SelRobot-SelRobot16, e este sinal pode ser definido para mudar as condições de saída.
Uma vez feita a seleção, a condição é mantida até que seja novamente comutada ou até o Controlador ser desligado e reiniciado. A predefinição é todos os robôs selecionados.
(*8) Se vários robôs estiverem conectados ao Controlador, o valor especificado pelos 5 bits "SelRobot1, 2, 4, 8, 16" corresponde ao número do robô.
| N.º do robô | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 (Todos) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| : | |||||
| 13 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 14 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 15 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 16 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*9) Os parâmetros do robô também são inicializados.
Para mais informações, consulte o seguinte manual ou ajuda online.
"Referência linguística do EPSON RC+ - Motor"
(*10) Para mais informações, consulte o seguinte manual ou a ajuda online.
"Referência linguística do EPSON RC+ - MCal"
(*11) As condições são selecionadas usando SelAlarm1-SelAlarm8, e este sinal pode ser definido para apagar um alarme especificado.
(*12) O valor especificado pelos 4 bits de "SelAlarm1, 2, 4, 8" corresponde ao número do alarme.
| Número de alarme | Alvo do alarme | SelAlarm1 | SelAlarm2 | SelAlarm4 | SelAlarm8 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Bateria do Controlador | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | - | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 3 | Massa lubrificante do Manipulador | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 4 | - | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 5 | - | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6 | - | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 7 | - | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8 | - | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 9 | - | 1 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
Para conhecer as localizações de lubrificação, consulte o seguinte manual.
"Manual do manipulador"
Saídas
A saída remota é uma função que transmite o estado atual do Manipulador, o estado do Controlador e o modo de funcionamento para um dispositivo externo a partir do Controlador.
A saída remota emite sempre o estado da função atribuída externamente, independentemente das definições do dispositivo de controlo. A saída é realizada automaticamente, e por isso não há necessidade de criar um programa especial.
| Nome da função | Predefinição | Descrição |
|---|---|---|
| Ready | 0 | ON quando a inicialização do Controlador estiver concluída e nenhuma tarefa estiver em execução |
| Running | 1 | ON quando a tarefa está em execução No entanto, OFF quando a "Saída Paused" está ON |
| Paused | 2 | ON quando a tarefa em pausa está presente |
| Error | 3 | ON quando tiver ocorrido um erro A "entrada Reset" é necessária para recuperar de um estado de erro. (*1) |
| EStopOn | Não definido | OFF exceto no estado de paragem de emergência ON no estado de paragem de emergência OFF no estado de desativação do Controlador (*2)(*3) |
| SafeguardOn | 5 | ON quando a proteção está aberta |
| SError | 6 | ON quando tiver ocorrido um erro crítico Se tiver ocorrido um erro crítico, não é possível recuperar por meio da "entrada Reset". O Controlador deve ser reiniciado. (*1) |
| Warning | 7 | ON quando tiver ocorrido um aviso Mesmo que ocorra um aviso, a tarefa pode ser executada como de costume. No entanto, tome medidas corretivas para resolver a causa do aviso o mais rapidamente possível. (*1) |
| EStopOff | 8 | ON exceto num estado de paragem de emergência OFF no estado de paragem de emergência OFF no estado de desativação do Controlador (*3) |
| MotorsOn | Não definido | ON quando os motores do robô estão ligados (*4) |
| AtHome | Não definido | ON quando o robô está na posição inicial (*4) |
| PowerHigh | Não definido | ON quando o modo de potência do robô é Alta (*4) |
| MCalReqd | Não definido | ON quando o robô não tiver realizado Mcal (*4) |
| RecoverReqd | Não definido | ON quando mesmo um robô está à espera para executar a operação de recuperação depois da proteção ter sido fechada |
| RecoverInCycle | Não definido | ON quando a operação de recuperação estiver em execução para, pelo menos, um robô |
| WaitingRC | Não definido | ON quando o Controlador está a aguardar ligação ao RC+ |
| CmdRunning | Não definido | ON durante a execução do comando de entrada |
| CmdError | Não definido | ON quando o comando de entrada não foi aceite |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | Não definido | Emite o número da função principal em execução ou executado mais recentemente (*5) |
| AutoMode | Não definido | ON quando a entrada remota pode ser aceite (*6) |
| TeachMode | Não definido | ON quando no modo TEACH (*3) |
| TestMode | Não definido | ON quando no modo TEST |
| EnableOn | Não definido | ON quando o interruptor de ativação está ligado (*3) |
| ErrorCode1 a ErrorCode8192 | Não definido | Saída do número de erro |
| InsideBox1 a InsideBox15 | Não definido | ON quando o robô está dentro da área de deteção de entrada (*7) |
| InsidePlane1 a InsidePlane15 | Não definido | ON quando o robô está no plano de deteção de entrada (*8) |
| Alarme | Não definido | ON quando tiver ocorrido um alarme (*9) |
| Alarm1 | Não definido | ON quando tiver ocorrido um alarme da bateria do Controlador (*10) |
| Alarm2 | Não definido | ON quando tiver ocorrido um alarme da bateria do robô (*10) |
| Alarm3 | Não definido | ON quando tiver ocorrido um alarme de lubrificação do robô (*10) (*11) |
| Alarm4 | Não definido | Reservado |
| Alarm5 | Não definido | Reservado |
| Alarm6 | Não definido | Reservado |
| Alarm7 | Não definido | Reservado |
| Alarm8 | Não definido | Reservado |
| Alarm9 | Não definido | Reservado |
| PositionX | Não definido | Emite a coordenada X atual no sistema de coordenadas mundial. (*12) (*13) |
| PositionY | Não definido | Emite a coordenada Y atual no sistema de coordenadas mundial. (*12) (*13) |
| PositionZ | Não definido | Emite a coordenada Z atual no sistema de coordenadas mundial. (*12) (*13) |
| PositionU | Não definido | Emite a coordenada U atual no sistema de coordenadas mundial. (*12) (*13) |
| PositionV | Não definido | Emite a coordenada V atual no sistema de coordenadas mundial. (*12) (*13) |
| PositionW | Não definido | Emite a coordenada W atual no sistema de coordenadas mundial. (*12) (*13) |
| Torque1 | Não definido | Emite o valor de binário atual da junta #1. (*12) (*13) |
| Torque2 | Não definido | Emite o valor de binário atual da junta #2. (*12) (*13) |
| Torque3 | Não definido | Emite o valor de binário atual da junta #3. (*12) (*13) |
| Torque4 | Não definido | Emite o valor de binário atual da junta #4. (*12) (*13) |
| Torque5 | Não definido | Emite o valor de binário atual da junta #5. (*12) (*13) |
| Torque6 | Não definido | Emite o valor de binário atual da junta #6. (*12) (*13) |
| CPU | Não definido | Emite a taxa de carga da CPU para o programa do utilizador. (*14) |
| ESTOP | Não definido | Emite o número de vezes que uma paragem de emergência foi executada. |
| ALIVE | Não definido | Sinal de saída para a monitorização em tempo real do Controlador Emite o sinal que foi introduzido pelo lado de entrada ALIVE. O dispositivo principal pode executar a monitoração em tempo real do Controlador comutando periodicamente entradas e verificando sinais de saída. |
| ForceControlOn | Não definido | ON quando o robô está a executar a função de controlo de força (*4) |
| ExtCmdGet | Não definido | Comando remoto de E/S estendido. Para mais informações, consulte o seguinte manual. "Referência do Controlo Remoto - Remote I/O to Be Used" |
| ExtRespSet | Não definido | |
| ExtCmdResult | Não definido | |
| ExtError | Não definido | |
| ExtResp_0-15 | Não definido | |
| ExtResp_16-31 | Não definido | |
| ExtResp_32-47 | Não definido | |
| ExtResp_48-63 | Não definido | |
| ExtResp_64-79 | Não definido | |
| ExtResp_80-95 | Não definido | |
| ExtResp_96-111 | Não definido | |
| ExtResp_112-127 | Não definido |
(*1) A correspondência entre as saídas Error, SError e Warning e os números de estado/erro correspondentes são apresentados na tabela a seguir.
| Nome da função de saída | Números de erro |
|---|---|
| Error | 1000–8999 |
| SError | 9000–9999 |
| Warning | 410–999 |
Para mais informações sobre números de estado/números de erro, consulte o seguinte manual.
"Lista de códigos de estado/erro"
(*2) EStopOn não é recomendado porque as saídas para os estados de paragem de emergência e desativação do Controlador não correspondem. Para emitir o estado de paragem de emergência, atribua EStopOff.
(*3) Não utilize os seguintes sinais para funções relacionadas com a segurança. Os sinais não cumprem a Cat 3&PLd.
EStopOn, EStopOff, TeachMode, EnableOn
(*4) A seguinte saída é emitida nas condições selecionadas por SelRobot. Depois de mudar as condições por SelRobot, aguarde 40 ms antes de introduzir os dados.
| Nome da função | Estado de SelRobot1-SelRobot16 na entrada SelRobot | |
|---|---|---|
| 0: Seleciona todos os robôs | 1 a 16: Seleciona o número do robô | |
| MotorsOn | ON quando qualquer um dos motores do robô está ligado | ON quando o motor do robô selecionado está ligado |
| AtHome | ON quando todos os robôs estão na posição inicial | ON quando o robô selecionado está na posição inicial |
| PowerHigh | ON quando o modo de potência de qualquer robô é Alta | ON quando o modo de potência do robô selecionado é Alta |
| MCalReqd | ON quando qualquer robô não tiver realizado Mcal | ON quando o robô selecionado não tiver realizado Mcal |
(*5) Emite o número da função que está a ser executada ou foi executada pela última vez usando os 6 bits de "CurrProg1, 2, 4, 8, 16, 32."
| Nome da função | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Principal | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*6) A entrada remota pode ser aceite nos dois casos seguintes:
- Quando no modo de funcionamento automático e o dispositivo de controlo é remoto
- Quando no modo de programa e a E/S remota está ativada
(*7) Para mais informações, consulte o seguinte manual ou a ajuda online.
"Referência linguística do EPSON RC+ - Box"
(*8) Para mais informações, consulte o seguinte manual ou a ajuda online.
"Referência linguística do EPSON RC+ - Plane"
(*9) Isto é definido como ON sempre que as informações de alarme do Controlador ou as informações de alarme do robô estiverem presentes.
(*10) A ocorrência do alarme da bateria e do alarme da lubrificação é monitorizada em ciclos de cinco minutos, e assim a temporização da saída é diferente da ocorrência dos alarmes do Controlador.
A saída pode ocorrer até cinco minutos após a ocorrência do alarme do Controlador.
O alarme é ativado quando o alarme da bateria do Controlador ou do Manipulador ou o alarme de lubrificação ocorre quando "Maintenance" está ativado. Para mais informações sobre a Manutenção, consulte a secção a seguir.
Função de alarme
(*11) Para conhecer as localizações de lubrificação, consulte o seguinte manual.
"Manual do manipulador"
(*12) Se SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 ou SelRobot16 estiver definido, as informações sobre o robô selecionado serão emitidas. Se nada estiver definido, são emitidas as informações sobre o robô 1.
(*13) Esta é a saída em formato Real.
(*14) A relação de carga total da tarefa criada pelo utilizador é emitida. Para a relação de carga da CPU, consulte o Gestor de Tarefas.