输入/输出信号功能
在初始设置中将远程功能分配给输入编号为0～7、输出编号为0～8的I/O。
如需修改初始设置更改功能的分配时，要使用Epson RC+进行设置。
输出全部功能需要扩展I/O板卡或现场总线I/O板。
输入
当远程输入符合各功能指定的有效条件时，可通过输入信号从外部操作机械手或控制器。
为了接收来自外部的远程输入，除分配远程功能外，还需要对控制设备进行远程设置。从外部接收到远程输入时，“AutoMode输出”将变为ON。
除了“SelProg”信号以外，当信号启动且满足输入接收条件时，则会执行各项功能。该功能会自动执行，不需要编写特殊程序。
要点
- 如果发生错误，请在执行远程输入命令之前执行“Reset”清除错误状态。为了通过远程装置监视并清除错误状态，请使用“Error输出”和“Reset输入”。
- 如果远程输入命令不满足输入接受条件，则输出CmdError信号。CmdError信号未设置为远程I/O输出信号的默认值。使用远程功能时，请将CmdError信号设置为远程I/O输出信号。
| 功能名称 | 默认设置 | 描述 | 输入接受条件 (*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | 执行在SelProg上选择的函数 (*2) (*3) | Ready输出 开 Error输出 关 EStopOn输出 关 SafeguardOn输出 关 EStopOff输出 开 Pause输入 关 Stop输入 关 |
| SelProg1 | 1 | 指定执行的Main函数编号 (*2) | - |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | 未设置 | ||
| SelProg16 | 未设置 | ||
| SelProg32 | 未设置 | ||
| Stop | 4 | 所有任务和命令均停止。 | - |
| Pause | 5 | 所有任务均暂停 (*4) | Running输出 开 |
| Continue | 6 | 继续暂停了的任务 | Paused输出 开 Pause输入 关 Stop输入 关 |
| Reset | 7 | 复位紧急停止和错误 (*5) | Ready输出 开 |
| Shutdown | 未设置 | 终止系统 | - |
| ForcePowerLow | 未设置 | 作为强制低功率功能动作。 机器人在低功率模式下动作。 不接受从命令进行的Power High控制。 根据控制器参数执行以下动作。 停止或暂停所有任务和命令 (*6) | 随时 在AutoMode输出为OFF时这种输入也是可接受的。 |
| SelRobot | 未设置 | 更改MotorsOn、AtHome、PowerHigh和MCalReqd的输出条件 (*7) | - |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | 未设置 | 指定执行命令的机器人的编号 (*8) | - |
| SetMotorOn | 未设置 | 打开机器人电机 (*8) (*9) | Ready输出 开 EStopOn输出 关 SafeguardOn输出 关 EStopOff输出 开 SetMotorOff输入 关 |
| SetMotorOff | 未设置 | 关闭机器人电机 (*8) | Ready输出 开 |
| SetPowerHigh | 未设置 | 将机器人功率模式设置为High (*8) | Ready输出 开 EStopOn输出 关 SafeguardOn输出 关 EStopOff输出 开 SetPowerLow入力 关 |
| SetPowerLow | 未设置 | 将机器人功率模式设置为Low (*8) | Ready输出 开 |
| Home | 未设置 | 将机器人手臂移动到由用户定义的起始点位置上。 | Ready输出 开 Error输出 关 EStopOn输出 关 SafeguardOn输出 关 EStopOff输出 开 MotorsOn 输出 开 Pause输入 关 Stop输入 关 |
| MCal | 未设置 | 执行MCal (*8) (*10) | Ready输出 开 Error输出 关 EStopOn输出 关 SafeguardOn输出 关 EStopOff输出 开 MotorsOn 输出 开 Pause输入 关 Stop输入 关 |
| Recover | 未设置 | 关闭安全防护后，恢复到打开安全防护的位置上。 | Paused输出 开 Error输出 关 EStopOn输出 关 SafeguardOn输出 关 EStopOff输出 开 RecoverReqd输出 开 Pause输入 关 Stop输入 关 |
| ResetAlarm | 未设置 | 取消报警 (*11) | - |
SelAlarm1 SelAlarm4 SelAlarm8 | 未设置 | 指定需要取消的报警编号 (*12) | - |
| ALIVE | 未设置 | 控制器存活监控的输入信号。 将输出与输入相同的信号到ALIVE输出。主设备可通过周期性切换输入并检查输出信号来执行控制器的存活监控。 | - |
(*1) 由于“AutoMode输出”ON为完全通用的输入接收条件，因此省略了记载。
(*2) “Start输入”执行由“SelProg 1、2、4、8、16、32 ”的6位指定的功能。
| 功能名称 | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*3) 请勿在同一时序执行SPEL+程序的Restart命令和远程输入的Start信号。如果重复执行程序，则可能会发生2503错误。
(*4) “NoPause任务”和“NoEmgAbort任务”无法暂停。
有关详细信息，请参考以下手册或在线帮助。
“Epson RC+语言参考 - Pause”
(*5) 还会执行关闭I/O输出和机器人参数初始化。
(*6) 通过设置控制器参数，执行所有任务和命令、机器人功率模式和PowerHigh命令的动作。
环境设置 (1)： “ForcePowerLowi信号OFF，Low功率”
环境设置 (2)： “ForcePowerLow信号变化时，暂停任务”
有关控制器参数的详细信息，请参考以下手册。
“Epson RC+用户指南 - [系统配置]（设置菜单）中的[设置]-[系统配置]-[控制器]-[环境设置]”
| 环境设置 (1) | 环境设置 (2) | ForcePowerLow信号变化 | 所有任务和命令 | 机器人的 功率模式 | PowerHigh 命令 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1→0 | 停止 | 仅Low | 接收 |
| 0 | 0 | 0→1 | 停止 | 仅Low | 不接收 |
| 0 | 1 | 1→0 | 继续动作 | High/Low | 接收 |
| 0 | 1 | 0→1 | 暂停 | 仅Low | 不接收 |
| 1 | 0 | 1→0 | 停止 | 仅Low | 不接收 |
| 1 | 0 | 0→1 | 停止 | 仅Low | 接收 |
| 1 | 1 | 1→0 | 暂停 | 仅Low | 不接收 |
| 1 | 1 | 0→1 | 继续动作 | High/Low | 接收 |
(*7) 切换MotorsOn、AtHome、PowerHigh、MCalReqd的输出条件。
使用SelRobot-SelRobot16选择条件，通过设置信号切换输出条件。
选择后，条件会保持不变，直到再次切换、关闭控制器电源或重新启动。默认为选择所有机器人。
(*8) 当一台控制器连接多台机器人时，由“SelRobot1、2、4、8、16”的5位指定的值，与机器人编号相对应。
| 机器人编号 | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0(All) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| : | |||||
| 13 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 14 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 15 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 16 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*9) 还会执行机器人参数初始化。
有关详细信息，请参考以下手册或在线帮助。
“Epson RC+语言参考 - Motor”
(*10) 有关详细信息，请参阅以下手册或在线帮助。
“Epson RC+语言参考 - MCal”
(*11) 使用SelAlarm1-SelAlarm8选择条件，通过设置该信号来解除指定的报警。
(*12) 由“SelAlarm1、2、4、8”4位指定的值，与报警编号相对应。
| 报警 编号 | 报警对象 | SelAlarm1 | SelAlarm2 | SelAlarm4 | SelAlarm8 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 控制器电池 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | - | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 3 | 机械手润滑 | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 4 | - | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 5 | - | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6 | - | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 7 | - | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8 | - | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 9 | - | 1 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
机械手需要润滑的零件，请参考以下手册。
“机器人手册”
输出
远程输出是将当前的机械手状态、控制器状态和操作模式等输出到控制器外部的功能。
与控制设备的设置无关，远程输出始终将被分配的功能状态输出到外部。输出是自动进行的，因此无需编写特殊程序。
| 功能名称 | 默认设置 | 描述 |
|---|---|---|
| Ready | 0 | 控制器启动完成且没有任务在运行时打开。 |
| Running | 1 | 运行任务时打开。 然而，在“Paused输出”打开时关闭。 |
| Paused | 2 | 存在暂停任务时打开。 |
| Error | 3 | 发生错误时打开。 使用“Reset输入”恢复错误。(*1) |
| EStopOn | 未设置 | 紧急停止状态以外时关闭。 紧急停止状态时打开。 在控制器断电时关闭 (*2) (*3) |
| SafeguardOn | 5 | 打开安全防护时打开。 |
| SError | 6 | 发生严重错误时打开。 发生严重错误时，“Reset输入”不起作用。重启控制器进行恢复。(*1) |
| Warning | 7 | 发生警告时打开。 发出警告时任务运行正常。但是，一定要尽快消除警告发生的原因。(*1) |
| EStopOff | 8 | 紧急停止状态以外时打开。 紧急停止状态时关闭。 在控制器断电时关闭 (*3) |
| MotorsOn | 未设置 | 机器人电机打开时打开。(*4) |
| AtHome | 未设置 | 机器人处在起始点位置时打开。(*4) |
| PowerHigh | 未设置 | 机器人的功率模式为High时打开。(*4) |
| MCalReqd | 未设置 | 机器人未执行MCal时打开。(*4) |
| RecoverReqd | 未设置 | 关闭安全防护后至少还有一个机器人在等待恢复时打开。 |
| RecoverInCycle | 未设置 | 至少有一个机器人在执行恢复时打开。 |
| WaitingRC | 未设置 | 当控制器处在等待与RC+连接的状态时打开。 |
| CmdRunning | 未设置 | 执行输入命令时打开。 |
| CmdError | 未设置 | 不能接受输入命令时打开。 |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | 未设置 | 表示正在运行或最后一个执行的main函数编号 (*5) |
| AutoMode | 未设置 | 处于远程输入可接受状态下打开。(*6) |
| TeachMode | 未设置 | 处于TEACH模式下打开。(*3) |
| TestMode | 未设置 | 处于TEST模式下打开。 |
| EnableOn | 未设置 | 启用开关打开时打开。(*3) |
| ErrorCode1～ErrorCode8192 | 未设置 | 指出错误编号。 |
| InsideBox1～InsideBox15 | 未设置 | 机器人处在接近检查区域时打开。(*7) |
| InsidePlane1～InsidePlane15 | 未设置 | 机器人位于接近平面区域上时打开。(*8) |
| Alarm | 未设置 | 发生任一报警时打开 (*9) |
| Alarm1 | 未设置 | 发生控制器电池报警时打开 (*10) |
| Alarm2 | 未设置 | 发生机器人电池报警时打开 (*10) |
| Alarm3 | 未设置 | 发生机器人润滑油报警时打开 (*10) (*11) |
| Alarm4 | 未设置 | 预约 |
| Alarm5 | 未设置 | 预约 |
| Alarm6 | 未设置 | 预约 |
| Alarm7 | 未设置 | 预约 |
| Alarm8 | 未设置 | 预约 |
| Alarm9 | 未设置 | 预约 |
| PositionX | 未设置 | 输出全局坐标系的当前X坐标。(*12) (*13) |
| PositionY | 未设置 | 输出全局坐标系的当前Y坐标。(*12) (*13) |
| PositionZ | 未设置 | 输出全局坐标系的当前Z坐标。(*12) (*13) |
| PositionU | 未设置 | 输出全局坐标系的当前U坐标。(*12) (*13) |
| PositionV | 未设置 | 输出全局坐标系的当前V坐标。(*12) (*13) |
| PositionW | 未设置 | 输出全局坐标系的当前W坐标。(*12) (*13) |
| Torque1 | 未设置 | 输出第1关节的当前扭矩值。(*12) (*13) |
| Torque2 | 未设置 | 输出第2关节的当前扭矩值。(*12) (*13) |
| Torque3 | 未设置 | 输出第3关节的当前扭矩值。(*12) (*13) |
| Torque4 | 未设置 | 输出第4关节的当前扭矩值。(*12) (*13) |
| Torque5 | 未设置 | 输出第5关节的当前扭矩值。(*12) (*13) |
| Torque6 | 未设置 | 输出第6关节的当前扭矩值。(*12) (*13) |
| CPU | 未设置 | 输出用户程序的CPU负载系数。(*14) |
| ESTOP | 未设置 | 输出执行紧急停止的次数。 |
| ALIVE | 未设置 | 控制器存活监控的输出信号。 通过ALIVE输入的信号输入将输出。主设备可通过周期性切换输入并检查输出信号来执行控制器的存活监控。 |
| ForceControlOn | 未设置 | 机器人执行力控制功能时打开。(*4) |
| ExtCmdGet | 未设置 | 远程扩展IO的命令。 请参阅以下手册。 “远程控制参考 - 使用的远程I/O” |
| ExtRespSet | 未设置 | |
| ExtCmdResult | 未设置 | |
| ExtError | 未设置 | |
| ExtResp_0-15 | 未设置 | |
| ExtResp_16-31 | 未设置 | |
| ExtResp_32-47 | 未设置 | |
| ExtResp_48-63 | 未设置 | |
| ExtResp_64-79 | 未设置 | |
| ExtResp_80-95 | 未设置 | |
| ExtResp_96-111 | 未设置 | |
| ExtResp_112-127 | 未设置 |
(*1) Error、SError、Warning输出和相应的状态编号、错误编号对照如下。
| 输出功能名称 | 错误编号 |
|---|---|
| Error | 1000~8999 |
| SError | 9000~9999 |
| Warning | 410~999 |
有关状态编号和错误编号的详细信息，请参考以下手册。
“状态代码和错误代码”
(*2) 不建议使用EStopOn，因为紧急停止状态下的输出和控制器断电状态下的输出状态不一致。请指定EStopOff输出紧急停止状态。
(*3) 请勿将以下信号用于安全相关功能。不满足Cat 3&PLd。
EStopOn, EStopOff, TeachMode, EnableOn
(*4) 根据SelRobot选择的条件将进行如下输入。通过SelRobot切换条件后，等待40ms后再进行输入。
| 功能名称 | SelRobot输入时 (SelRobot1- SelRobot16) 的状态 | |
|---|---|---|
| 0：选择所有机器人 | 1～16：选择机器人编号 | |
| MotorsOn | 至少有一台机器人开启时开启。 | 所选机器人的电机开启时开启。 |
| AtHome | 所有机器人处于原点位置时开启。 | 所选机器人处于原点位置时开启。 |
| PowerHigh | 至少有一台机器人为高功率模式时开启。 | 所选机器人为高功率模式时开启。 |
| MCalReqd | 至少有一台机器人没有执行MCal时开启。 | 所选机器人没有执行MCal时开启。 |
(*5) 用6位“CurrProg1、2、4、8、16、32”输出正在执行或最后执行的函数编号。
| 功能名称 | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*6) 在以下2种情况下可接收远程输入。
- 自动运转模式中且控制设备为远程控制时
- 在程序模式中且远程I/O有效时
(*7) 有关详细信息，请参阅以下手册或在线帮助。
“Epson RC+语言参考 - Box”
(*8) 有关详细信息，请参阅以下手册或在线帮助。
“Epson RC+语言参考 - Plane”
(*9) 在控制器报警信息或机器人报警信息中，至少1个报警发生的情况下，则为ON。
(*10) 由于每5分钟监测一次电池报警和润滑油报警的发生，控制器的报警发生和输出的时序不同。
可能会在控制器报警后不超过5分钟之后输出。
在启用“零件消耗管理”功能时，当控制器和机械手发生电池报警和润滑油报警时，Alarm将变为开启状态。有关消耗品零件的管理，请参阅以下章节内容。
报警功能
(*11) 机械手需要润滑的零件，请参考以下手册。
“机器人手册”
(*12) 如果设置了SelRobot1、SelRobot2、SelRobot4、SelRobot8、SelRobot16，将输出所选机器人的信息。未设置时将输出机器人1的信息。
(*13) 以Real格式输出。
(*14) 输出用户创建任务的总负载系数。可在任务管理器中查询CPU的使用率。