Fonctions de signal d’E/S
Par défaut, les fonctions distantes sont affectées aux E/S des numéros d’entrée 0 à 7 et des numéros de sortie 0 à 8.
Pour modifier les affectations de fonctions à partir des paramètres par défaut, les paramètres doivent être définis à l’aide d’Epson RC+.
Une carte d’E/S d’extension ou une carte d’E/S de bus de terrain est nécessaire pour générer toutes les fonctions.
Entrées
L’entrée à distance permet le fonctionnement externe des manipulateurs et des contrôleurs en entrant des signaux lorsque les conditions valides spécifiées pour chaque fonction sont remplies.
Pour pouvoir accepter l’entrée à distance d’une source externe, le périphérique de contrôle doit être réglé sur à distance en plus d’attribuer la fonction distante. La « sortie AutoMode » est activée lorsque l’entrée à distance peut être acceptée à partir d’une source externe.
Les signaux autres que « SelProg » exécutent leurs fonctions respectives lorsque la condition d’acceptation d’entrée est satisfaite sur le front montant du signal. Les fonctions sont exécutées automatiquement, il n’est donc pas nécessaire de créer des programmes spéciaux.
POINTS CLÉS
- Si une erreur se produit, exécutez « Réinitialiser » pour effacer l’état d’erreur avant d’exécuter une commande d’entrée à distance. Utilisez « Sortie Error » et « Entrée Reset » pour permettre au périphérique distant de surveiller et d’effacer les états d’erreur.
- Si les commandes d’entrée à distance ne répondent pas à la condition d’acceptation d’entrée, un signal CmdError est émis. Le signal CmdError n’est pas réglé sur le signal de sortie d’E/S à distance par défaut. Lors de l’utilisation de la fonction à distance, réglez le signal CmdError sur le signal de sortie d’E/S à distance.
| Nom de la fonction | Par défaut | Description | Condition d’acceptation d’entrée (*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | Permet d’exécuter la fonction sélectionnée dans SelProg (*2) (*3) | Activation de la sortie Ready Désactivation de la sortie Error Désactivation de la sortie EStopOn Désactivation de la sortie SafeguardOn Activation de la sortie EStopOff Désactivation de l’entrée Pause Désactivation de l’entrée Stop |
| SelProg1 | 1 | Permet de spécifier le numéro de la fonction principale à exécuter (*2) | - |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | Non défini | ||
| SelProg16 | Non défini | ||
| SelProg32 | Non défini | ||
| Stop | 4 | Permet d’abandonner toutes les tâches et commandes | - |
| Pause | 5 | Permet de suspendre toutes les tâches (*4) | Activation de la sortie Running |
| Continue | 6 | Permet de reprendre la tâche interrompue | Activation de la sortie Paused Désactivation de l’entrée Pause Désactivation de l’entrée Stop |
| Reset | 7 | Réinitialisation de l’arrêt d’urgence et réinitialisation des erreurs (*5) | Activation de la sortie Ready |
| Shutdown | Non défini | Permet d’arrêter le système | - |
| ForcePowerLow | Non défini | Permet le fonctionnement sous une fonction de faible puissance forcée Le robot fonctionne à faible puissance N’accepte pas le contrôle de haute puissance par des commandes, etc. Effectue les opérations suivantes en fonction des paramètres d’environnement du contrôleur Permet d’arrêter ou de suspendre toutes les tâches et commandes (*6) | Toujours Cette entrée est acceptée même lorsque la sortie AutoMode est désactivée. |
| SelRobot | Non défini | Permet de modifier les conditions de sortie pour MotorsOn, AtHome, PowerHigh et MCalReqd (*7) | - |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | Non défini | Permet de spécifier le numéro du robot pour exécuter la commande (*8) | - |
| SetMotorOn | Non défini | Activation du moteur du robot (*8) (*9) | Activation de la sortie Ready Désactivation de la sortie EStopOn Désactivation de la sortie SafeguardOn Activation de la sortie EStopOff Désactivation de l’entrée SetMotorOff |
| SetMotorOff | Non défini | Désactivation du moteur du robot (*8) | Activation de la sortie Ready |
| SetPowerHigh | Non défini | Permet de régler le mode de puissance du robot sur Haute (*8) | Activation de la sortie Ready Désactivation de la sortie EStopOn Désactivation de la sortie SafeguardOn Activation de la sortie EStopOff Désactivation de l’entrée SetPowerLow |
| SetPowerLow | Non défini | Permet de régler le mode de puissance du robot sur faible (*8) | Activation de la sortie Ready |
| Home | Non défini | Permet de déplacer le bras du robot vers la position initiale définie par l’utilisateur | Activation de la sortie Ready Désactivation de la sortie Error Désactivation de la sortie EStopOn Désactivation de la sortie SafeguardOn Activation de la sortie EStopOff Activation de la sortie MotorsOn Désactivation de l’entrée Pause Désactivation de l’entrée Stop |
| MCal | Non défini | Permet d’exécuter MCal (*8) (*10) | Activation de la sortie Ready Désactivation de la sortie Error Désactivation de la sortie EStopOn Désactivation de la sortie SafeguardOn Activation de la sortie EStopOff Activation de la sortie MotorsOn Désactivation de l’entrée Pause Désactivation de l’entrée Stop |
| Recover | Non défini | Permet d’effectuer une opération de récupération à la position où la sécurité a été ouverte après la fermeture de la sécurité | Activation de la sortie Paused Désactivation de la sortie Error Désactivation de la sortie EStopOn Désactivation de la sortie SafeguardOn Activation de la sortie EStopOff Activation de la sortie RecoverReqd Désactivation de l’entrée Pause Désactivation de l’entrée Stop |
| ResetAlarm | Non défini | Permet de réinitialiser l’alarme (*11) | - |
SelAlarm1 SelAlarm4 SelAlarm8 | Non défini | Permet de spécifier le numéro d’alarme à réinitialiser (*12) | - |
| ALIVE | Non défini | Signal d’entrée pour la surveillance active du contrôleur Le même signal que l’entrée est émis vers la sortie ALIVE. Le périphérique principal peut effectuer une surveillance active du contrôleur en commutant périodiquement les entrées et en vérifiant les signaux de sortie. | - |
(*1) L’activation de « Sortie AutoMode » est omise car il s’agit d’une condition d’acceptation d’entrée commune à tous.
(*2) « Entrée Start » exécute la fonction spécifiée par les 6 bits de « SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32 ».
| Nom de la fonction | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=Désactivé, 1=Activé
(*3) N’exécutez pas simultanément la commande de redémarrage du programme SPEL+ et le signal de démarrage de l’entrée à distance. L’exécution de programmes en double peut entraîner le déclenchement d’une erreur 2503.
(*4) La « tâche NoPause » et la « tâche NoEmgAbort » ne sont pas suspendues.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Référence du langage EPSON RC+ - Pause »
(*5) Les sorties d’E/S sont également désactivées et les paramètres du robot sont initialisés.
(*6) Cela exécute toutes les tâches et commandes, les modes de puissance du robot et les opérations de commande PowerHigh en fonction des valeurs de réglage dans les paramètres d’environnement du contrôleur.
Paramètres d’environnement (1) : « Faible puissance à la désactivation du signal ForcePowerLow »
Paramètres d’environnement (2) : « Suspendre les tâches à la modification du signal ForcePowerLow »
Pour plus d’informations sur les paramètres d’environnement du contrôleur, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l'utilisateur d'Epson RC+ - [Configuration] - [Configuration du Système] - [Contrôleur] - [Préférences] sous [Configuration du Système] Commande (Menu Configuration) »
| Paramètres d’environnement (1) | Paramètres d’environnement (2) | Modification du signal ForcePowerLow | Toutes les tâches et commandes | Mode de puissance du robot | Commande PowerHigh |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1->0 | Stop | Faible uniquement | Accepter |
| 0 | 0 | 0->1 | Stop | Faible uniquement | Non accepté |
| 0 | 1 | 1->0 | Le fonctionnement continue | Haute/Faible | Accepter |
| 0 | 1 | 0->1 | Pause | Faible uniquement | Non accepté |
| 1 | 0 | 1->0 | Stop | Faible uniquement | Non accepté |
| 1 | 0 | 0->1 | Stop | Faible uniquement | Accepter |
| 1 | 1 | 1->0 | Pause | Faible uniquement | Non accepté |
| 1 | 1 | 0->1 | Le fonctionnement continue | Haute/Faible | Accepter |
(*7) Permet de changer les conditions de sortie pour MotorsOn, AtHome, PowerHigh et MCalReqd.
Les conditions sont sélectionnées à l’aide de SelRobot-SelRobot16 et ce signal peut être réglé pour changer les conditions de sortie.
Une fois la sélection effectuée, la condition est conservée jusqu’à ce qu’elle soit à nouveau changée ou jusqu’à ce que le contrôleur soit éteint et redémarré. Le réglage par défaut correspond à tous les robots sélectionnés.
(*8) Si plusieurs robots sont connectés au contrôleur, la valeur spécifiée par les 5 bits de « SelRobot1, 2, 4, 8, 16 » correspond au numéro de robot.
| N° de robot | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0(Tous) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| : | |||||
| 13 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 14 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 15 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 16 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0=Désactivé, 1=Activé
(*9) Les paramètres du robot sont également initialisés.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Référence du langage Epson RC+ - Motor »
(*10) Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Référence du langage Epson RC+ - MCal »
(*11) Les conditions sont sélectionnées à l’aide de SelAlarm1-SelAlarm8 et ce signal peut être réglé pour effacer une alarme spécifiée.
(*12) La valeur spécifiée par les 4 bits de « SelAlarm1, 2, 4, 8 » correspond au numéro d’alarme.
| Numéro d’alarme | Cible d’alarme | SelAlarm1 | SelAlarm2 | SelAlarm4 | SelAlarm8 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Batterie du contrôleur | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | - | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 3 | Graisse du manipulateur | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 4 | - | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 5 | - | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6 | - | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 7 | - | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8 | - | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 9 | - | 1 | 0 | 0 | 1 |
0=Désactivé, 1=Activé
Pour en savoir plus sur les emplacements de graissage, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur »
Sorties
La sortie à distance est une fonction qui transmet l’état actuel du manipulateur, l’état du contrôleur et le mode de fonctionnement à un périphérique externe à partir du contrôleur.
La sortie à distance transmet toujours l’état de la fonction affectée en externe, quels que soient les paramètres du périphérique de contrôle. La sortie est exécutée automatiquement, il n’est donc pas nécessaire de créer un programme spécial.
| Nom de la fonction | Par défaut | Description |
|---|---|---|
| Ready | 0 | Activée lorsque le démarrage du contrôleur est terminé et qu’aucune tâche n’est en cours d’exécution |
| Running | 1 | Activée lorsque la tâche est en cours d’exécution Cependant, cette fonction est désactivée lorsque « Sortie Paused » est activée |
| Paused | 2 | Activée en cas de tâche interrompue |
| Error | 3 | Activée en cas d’erreur « Entrée Reset » est nécessaire pour récupérer d’un état d’erreur. (*1) |
| EStopOn | Non défini | Désactivée sauf en état d’arrêt d’urgence Activée en état d’arrêt d’urgence Désactivée en état de mise hors tension du contrôleur (*2)(*3) |
| SafeguardOn | 5 | Activée lorsque la sécurité est ouverte |
| SError | 6 | Activée en cas d’erreur critique Si une erreur critique s’est produite, la récupération à l’aide de « Entrée Reset » n’est pas possible Le contrôleur doit être redémarré. (*1) |
| Warning | 7 | Activée en cas d’avertissement Même si un avertissement s’est produit, la tâche peut être exécutée comme d’habitude. Cependant, prenez des mesures correctives pour traiter la cause de l’avertissement dès que possible. (*1) |
| EStopOff | 8 | Activée sauf en état d’arrêt d’urgence Désactivée en état d’arrêt d’urgence Désactivée en état de mise hors tension du contrôleur (*3) |
| MotorsOn | Non défini | Activée lorsque les moteurs du robot sont allumés (*4) |
| AtHome | Non défini | Activée lorsque le robot est en position initiale (*4) |
| PowerHigh | Non défini | Activée lorsque le mode de puissance du robot est Haute (*4) |
| MCalReqd | Non défini | Activée lorsque le robot n’a pas effectué MCal (*4) |
| RecoverReqd | Non défini | Activée lorsqu’au moins un robot attend pour effectuer l’opération de récupération après la fermeture de la sécurité |
| RecoverInCycle | Non défini | Activée lorsque l’opération de récupération est en cours pour au moins un robot |
| WaitingRC | Non défini | Activée lorsque le contrôleur attend la connexion à RC+ |
| CmdRunning | Non défini | Activée pendant l’exécution de la commande d’entrée |
| CmdError | Non défini | Activée lorsque la commande d’entrée n’a pas été acceptée |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | Non défini | Affiche le numéro de la fonction principale en cours d’exécution ou exécutée en dernier (*5) |
| AutoMode | Non défini | Activée lorsque l’entrée à distance peut être acceptée (*6) |
| TeachMode | Non défini | Activée en mode TEACH (*3) |
| TestMode | Non défini | Activée en mode TEST |
| EnableOn | Non défini | Activée lorsque l’interrupteur d’activation est activé (*3) |
| ErrorCode1 à ErrorCode8192 | Non défini | Affiche le numéro d’erreur |
| InsideBox1 à InsideBox15 | Non défini | Activée lorsque le robot se trouve à l’intérieur de la zone de détection d’entrée (*7) |
| InsidePlane1 à InsidePlane15 | Non défini | Activée lorsque le robot est sur le plan de détection d’entrée (*8) |
| Alarm | Non défini | Activée en cas d’alarme (*9) |
| Alarm1 | Non défini | Activée en cas d’alarme de batterie du contrôleur (*10) |
| Alarm2 | Non défini | Activée en cas d’alarme de batterie du robot (*10) |
| Alarm3 | Non défini | Activée en cas d’alarme de graisse du robot (*10) (*11) |
| Alarm4 | Non défini | Réservé |
| Alarm5 | Non défini | Réservé |
| Alarm6 | Non défini | Réservé |
| Alarm7 | Non défini | Réservé |
| Alarm8 | Non défini | Réservé |
| Alarm9 | Non défini | Réservé |
| PositionX | Non défini | Affiche la coordonnée X actuelle dans le système de coordonnées universel. (*12) (*13) |
| PositionY | Non défini | Affiche la coordonnée Y actuelle dans le système de coordonnées universel. (*12) (*13) |
| PositionZ | Non défini | Affiche la coordonnée Z actuelle dans le système de coordonnées universel. (*12) (*13) |
| PositionU | Non défini | Affiche la coordonnée U actuelle dans le système de coordonnées universel. (*12) (*13) |
| PositionV | Non défini | Affiche la coordonnée V actuelle dans le système de coordonnées universel. (*12) (*13) |
| PositionW | Non défini | Affiche la coordonnée W actuelle dans le système de coordonnées universel. (*12) (*13) |
| Torque1 | Non défini | Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #1. (*12) (*13) |
| Torque2 | Non défini | Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #2. (*12) (*13) |
| Torque3 | Non défini | Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #3. (*12) (*13) |
| Torque4 | Non défini | Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #4. (*12) (*13) |
| Torque5 | Non défini | Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #5. (*12) (*13) |
| Torque6 | Non défini | Affiche la valeur de couple actuelle de l’articulation #6. (*12) (*13) |
| CPU | Non défini | Affiche le taux de charge du processeur pour le programme utilisateur. (*14) |
| ESTOP | Non défini | Affiche le nombre de fois qu’un arrêt d’urgence a été effectué. |
| ALIVE | Non défini | Signal de sortie pour la surveillance active du contrôleur Émet le signal reçu par l’entrée ALIVE. Le périphérique principal peut effectuer une surveillance active du contrôleur en commutant périodiquement les entrées et en vérifiant les signaux de sortie. |
| ForceControlOn | Non défini | Activée lorsque le robot exécute la fonction de contrôle de la force (*4) |
| ExtCmdGet | Non défini | Commande d’E/S à distance étendue. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant. « Référence du Contrôle à Distance - Remote I/O to Be Used » |
| ExtRespSet | Non défini | |
| ExtCmdResult | Non défini | |
| ExtError | Non défini | |
| ExtResp_0-15 | Non défini | |
| ExtResp_16-31 | Non défini | |
| ExtResp_32-47 | Non défini | |
| ExtResp_48-63 | Non défini | |
| ExtResp_64-79 | Non défini | |
| ExtResp_80-95 | Non défini | |
| ExtResp_96-111 | Non défini | |
| ExtResp_112-127 | Non défini |
(*1) La correspondance entre les sorties Error, SError et Avertissement et les numéros d’état/erreur correspondants est indiquée ci-dessous.
| Nom de la fonction de sortie | Numéros d’erreur |
|---|---|
| Error | 1000–8999 |
| SError | 9000–9999 |
| Warning | 410–999 |
Pour plus d’informations sur les numéros d’état/numéros d’erreur, reportez-vous au manuel suivant.
« Liste des codes d’état/codes d’erreur »
(*2) La fonction EStopOn n’est pas recommandée car les sorties pour les états d’arrêt d’urgence et de mise hors tension du contrôleur ne correspondent pas. Pour la sortie de l’état d’arrêt d’urgence, affectez la fonction EStopOff.
(*3) N’utilisez pas les signaux suivants pour les fonctions liées à la sécurité. Les signaux ne sont pas conformes à Cat 3&PLd.
EStopOn, EStopOff, TeachMode, EnableOn
(*4) La sortie suivante est produite dans les conditions sélectionnées par SelRobot. Après le changement des conditions par SelRobot, attendez 40 ms avant de saisir les données.
| Nom de la fonction | État de SelRobot1-SelRobot16 à l’entrée SelRobot | |
|---|---|---|
| 0 : sélectionne tous les robots | 1 à 16 : sélectionne le numéro du robot | |
| MotorsOn | Activée lorsque l’un des moteurs du robot est allumé | Activée lorsque le moteur du robot sélectionné est allumé |
| AtHome | Activée lorsque tous les robots sont en position initiale | Activée lorsque le robot sélectionné est en position initiale |
| PowerHigh | Activée lorsque le mode de puissance de n’importe quel robot est Haute | Activée lorsque le mode de puissance du robot sélectionné est Haute |
| MCalReqd | Activée lorsque l’un des robots n’a pas effectué MCal | Activée lorsque le robot sélectionné n’a pas effectué MCal |
(*5) Affiche le numéro de la fonction en cours d’exécution ou exécutée en dernier en utilisant les 6 bits de « CurrProg1, 2, 4, 8, 16, 32 ».
| Nom de la fonction | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=Désactivé, 1=Activé
(*6) L’entrée à distance peut être acceptée dans les deux cas suivants :
- En mode de fonctionnement automatique et lorsque le périphérique de contrôle est à distance
- En mode programme et lorsque les E/S à distance sont activées
(*7) Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Référence du langage Epson RC+ - Box »
(*8) Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant ou à l’aide en ligne.
« Référence du langage Epson RC+ - Plane »
(*9) Activée chaque fois que des informations d’alarme du contrôleur ou des informations d’alarme du robot sont présentes.
(*10) L’apparition de l’alarme de batterie et de l’alarme de graisse est surveillée par cycles de cinq minutes, de sorte que la synchronisation de sortie est différente de l’apparition des alarmes du contrôleur.
La sortie peut se produire jusqu’à cinq minutes après le déclenchement de l’alarme du contrôleur.
L’alarme est activée lorsque l’alarme de batterie du contrôleur ou du manipulateur ou l’alarme de graisse se produit lorsque « Maintenance » est activée. Pour plus d’informations sur la fonction Maintenance, reportez-vous à la section suivante.
Fonction d’alarme
(*11) Pour en savoir plus sur les emplacements de graissage, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du manipulateur »
(*12) Si SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 ou SelRobot16 est défini, les informations sur le robot sélectionné sont affichées. Si rien n’est défini, les informations sur le robot 1 sont affichées.
(*13) Sortie au format réel.
(*14) Le taux de charge total des tâches créées par l’utilisateur est généré. Pour en savoir plus sur le taux de charge du processeur, consultez le Gestionnaire des tâches.