I/O-signaalfuncties
Standaard worden externe functies toegewezen aan de I/O van de ingangen 0 tot 7 en de uitgangen 0 tot 8.
Als u de standaard ingestelde functietoewijzingen wilt wijzigen, moeten de instellingen met behulp van Epson RC+ worden opgegeven.
Om alle functies te kunnen uitvoeren, is een I/O-uitbreidingskaart of Veldbus-I/O vereist.
Ingangen
Met externe invoer kunnen Manipulators en Controllers extern worden aangestuurd door signalen in te voeren wanneer aan de condities voor de betreffende functies wordt voldaan.
Om externe invoer van een externe bron te kunnen ontvangen, moet niet alleen de externe functie worden toegewezen maar moet het bedieningsapparaat ook op extern worden ingesteld. De "AutoMode-uitgang" wordt aangezet wanneer de externe invoer van een externe bron kan worden ontvangen.
Andere signalen dan "SelProg" voeren hun functie uit wanneer aan de ingangsconditie wordt voldaan bij de stijgende rand van het signaal. De functies worden automatisch uitgevoerd, en het is dus niet nodig om speciale programma's te maken.
BELANGRIJKE PUNTEN
- Als er een fout optreedt, voer dan "Reset" uit om de foutstatus te wissen voordat een externe invoeropdracht wordt uitgevoerd. Gebruik "Error output" en "Reset input" om het externe apparaat de foutstatussen te laten monitoren en wissen.
- Als de externe invoeropdrachten niet aan de ingangsconditie voldoen, worden een CmdError-signaal uitgevoerd. Het CmdError-signaal is standaard niet op een extern I/O-uitgangssignaal ingesteld. Als u de externe functie gebruikt, stel het CmdError-signaal dan op het externe I/O-uitgangssignaal in.
| Functienaam | Standaard | Beschrijving | Ingangsconditie (*1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | Voer de functie uit die in SelProg geselecteerd is (*2) (*3) | Ready-uitgang AAN Error-uitgang UIT EStopOn-uitgang UIT SafeguardOn-uitgang UIT EStopOff-uitgang AAN Pause-ingang UIT Stop-ingang UIT |
| SelProg1 | 1 | Specificeer het nummer van de uit te voeren Main-functie (*2) | - |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | Niet ingesteld | ||
| SelProg16 | Niet ingesteld | ||
| SelProg32 | Niet ingesteld | ||
| Stop | 4 | Breek alle taken en opdrachten af | - |
| Pause | 5 | Pauzeer alle taken (*4) | Running-uitgang AAN |
| Continue | 6 | Hervat gepauzeerde taak | Paused-uitgang AAN Pause-ingang UIT Stop-ingang UIT |
| Reset | 7 | Noodstopreset en foutreset (*5) | Ready-uitgang AAN |
| Shutdown | Niet ingesteld | Sluit het systeem af | - |
| ForcePowerLow | Niet ingesteld | Werk met een geforceerde laagvermogensfunctie Robot werkt met laag vermogen Accepteert geen Power High-aansturing door opdrachten enz. Voert de volgende handelingen uit afhankelijk van de omgevingsinstellingen van de Controller Stop of pauzeer alle taken en opdrachten (*6) | Altijd Deze invoer wordt ook ontvangen wanneer de AutoMode-uitgang UIT is. |
| SelRobot | Niet ingesteld | Wijzig de uitgangscondities voor MotorsOn, AtHome, PowerHigh en MCalReqd (*7) | - |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | Niet ingesteld | Specificeer robotnummer om opdracht uit te voeren (*8) | - |
| SetMotorOn | Niet ingesteld | Robotmotor AAN (*8) (*9) | Ready-uitgang AAN EStopOn-uitgang UIT SafeguardOn-uitgang UIT EStopOff-uitgang AAN SetMotorOff-ingang UIT |
| SetMotorOff | Niet ingesteld | Robotmotor UIT (*8) | Ready-uitgang AAN |
| SetPowerHigh | Niet ingesteld | Zet vermogensmodus van robot op High (*8) | Ready-uitgang AAN EStopOn-uitgang UIT SafeguardOn-uitgang UIT EStopOff-uitgang AAN SetPowerLow-ingang UIT |
| SetPowerLow | Niet ingesteld | Zet vermogensmodus van robot op Low (*8) | Ready-uitgang AAN |
| Home | Niet ingesteld | Beweeg de robotarm naar de door de gebruiker gedefinieerde thuispositie | Ready-uitgang AAN Error-uitgang UIT EStopOn-uitgang UIT SafeguardOn-uitgang UIT EStopOff-uitgang AAN MotorsOn-uitgang AAN Pause-ingang UIT Stop-ingang UIT |
| MCal | Niet ingesteld | Voer MCal uit (*8) (*10) | Ready-uitgang AAN Error-uitgang UIT EStopOn-uitgang UIT SafeguardOn-uitgang UIT EStopOff-uitgang AAN MotorsOn-uitgang AAN Pause-ingang UIT Stop-ingang UIT |
| Recover | Niet ingesteld | Voer herstelbedrijf uit naar de positie waar de beveiliging werd geopend nadat de beveiliging werd gesloten | Paused-uitgang AAN Error-uitgang UIT EStopOn-uitgang UIT SafeguardOn-uitgang UIT EStopOff-uitgang AAN RecoverReqd-uitgang AAN Pause-ingang UIT Stop-ingang UIT |
| ResetAlarm | Niet ingesteld | Reset het alarm (*11) | - |
SelAlarm1 SelAlarm4 SelAlarm8 | Niet ingesteld | Specificeer het alarmnummer om te resetten (*12) | - |
| ALIVE | Niet ingesteld | Ingangssignaal voor alive-monitoring van de Controller Hetzelfde signaal als de invoer wordt aan de ALIVE-uitvoerzijde uitgevoerd. Het master-apparaat kan alive-monitoring van de Controller uitvoeren door periodiek de ingangen om te schakelen en de uitgangssignalen te controleren. | - |
(*1) "AutoMode-uitgang" AAN is weggelaten omdat dit een gemeenschappelijke ingangsconditie voor allemaal is.
(*2) "Start-ingang" voert de functie uit die wordt gespecificeerd door de 6 bits "SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32".
| Functienaam | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0 = UIT, 1 = AAN
(*3) Voer de opdracht Restart van het SPEL+-programma en het Start-signaal van externe invoer niet tegelijkertijd uit. Als programma's dubbel worden uitgevoerd, kan fout 2503 optreden.
(*4) "NoPause-taak" en "NoEmgAbort-taak" pauzeren niet.
Voor details, raadpleeg de volgende handleiding of de online Help.
"Epson RC+ Naslaginformatie over de programmeertaal - Pause"
(*5) I/O-uitgangen worden ook uitgezet en robotparameters worden geïnitialiseerd.
(*6) Voert alle taken en opdrachten, vermogensmodi van de robot en PowerHigh-opdrachten uit volgens de instelwaarden in de omgevingsinstellingen van de Controller.
Omgevingsinstellingen (1): "Laag vermogen bij ForcePowerLow-signaal UIT"
Omgevingsinstellingen (2): "Pauzeer taken bij verandering van ForcePowerLow-signaal"
Voor details over de omgevingsinstellingen van de Controller, raadpleeg de volgende handleiding.
"Epson RC+, Gebruikersgids - [Setup] - [System Configuration] - [Controller] - [Preferences] under [System Configuration] Command (Setup Menu)"
| Omgevingsinstellingen (1) | Omgevingsinstellingen (2) | Verandering van ForcePowerLow-signaal | Alle taken en opdrachten | Vermogensmodus van robot | PowerHigh-opdracht |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1->0 | Stop | Alleen Low | Ontvangen |
| 0 | 0 | 0->1 | Stop | Alleen Low | Niet ontvangen |
| 0 | 1 | 1->0 | Bedrijf gaat door | High/Low | Ontvangen |
| 0 | 1 | 0->1 | Pause | Alleen Low | Niet ontvangen |
| 1 | 0 | 1->0 | Stop | Alleen Low | Niet ontvangen |
| 1 | 0 | 0->1 | Stop | Alleen Low | Ontvangen |
| 1 | 1 | 1->0 | Pause | Alleen Low | Niet ontvangen |
| 1 | 1 | 0->1 | Bedrijf gaat door | High/Low | Ontvangen |
(*7) Dit schakelt de uitgangscondities om voor MotorsOn, AtHome, PowerHigh en MCalReqd.
De condities worden geselecteerd met SelRobot-SelRobot16, en dit signaal kan worden ingesteld om de uitgangscondities om te schakelen.
Als een selectie wordt gemaakt, wordt de conditie behouden tot deze opnieuw wordt omgeschakeld of tot de Controller wordt uitgezet en opnieuw wordt gestart. De standaard is alle robots geselecteerd.
(*8) Als er meerdere robots op de Controller aangesloten zijn, is het robotnummer de waarde van de 5 bits "SelRobot1, 2, 4, 8, 16".
| Robotnr. | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 (allemaal) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| : | |||||
| 13 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 14 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 15 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 16 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0 = UIT, 1 = AAN
(*9) Robotparameters worden ook geïnitialiseerd.
Voor details, raadpleeg de volgende handleiding of de online Help.
"Epson RC+ Naslaginformatie over de programmeertaal - Motor"
(*10) Voor details, raadpleeg de volgende handleiding of de online Help.
"Epson RC+ Naslaginformatie over de programmeertaal - MCal"
(*11) De condities worden geselecteerd met SelAlarm1-SelAlarm8, en dit signaal kan worden ingesteld om het gespecificeerde alarm te wissen.
(*12) Het alarmnummer is de waarde van de 4 bits van "SelAlarm1, 2, 4, 8".
| Alarmnummer | Alarmdoel | SelAlarm1 | SelAlarm2 | SelAlarm4 | SelAlarm8 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Batterij van Controller | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | - | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 3 | Smeervet van Manipulator | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 4 | - | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 5 | - | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6 | - | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 7 | - | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8 | - | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 9 | - | 1 | 0 | 0 | 1 |
0 = UIT, 1 = AAN
Voor de te smeren locaties, raadpleeg de volgende handleiding.
"Handleiding van de Manipulator"
Uitgangen
Externe uitvoer is een functie die de huidige manipulatorstatus, controllerstatus en bedrijfsmodus vanaf de Controller naar een extern apparaat uitvoert.
Externe uitvoer voert de status van de toegewezen functie altijd extern uit, ongeacht de instellingen van het bedieningsapparaat. De uitvoer vindt automatisch plaats, en het is dus niet nodig om een speciaal programma te maken.
| Functienaam | Standaard | Beschrijving |
|---|---|---|
| Ready | 0 | AAN wanneer het opstarten van Controller voltooid is en er geen taken worden uitgevoerd |
| Running | 1 | AAN wanneer er een taak wordt uitgevoerd Maar UIT wanneer "Paused output" op AAN staat |
| Paused | 2 | AAN wanneer er een gepauzeerde taak is |
| Error | 3 | AAN wanneer er een fout is opgetreden "Reset-ingang" is vereist om van een foutstatus te herstellen. (*1) |
| EStopOn | Niet ingesteld | UIT behalve in een noodstopstatus AAN in een noodstopstatus UIT als de Controller uitgeschakeld is (*2)(*3) |
| SafeguardOn | 5 | AAN wanneer een beveiliging open is |
| SError | 6 | AAN wanneer er een kritieke fout is opgetreden Een kritieke fout kan niet worden hersteld met "Reset-ingang". De Controller moet opnieuw worden opgestart. (*1) |
| Warning | 7 | AAN wanneer er een waarschuwing is opgetreden Ook als er een waarschuwing is opgetreden, kan de taak gewoon worden uitgevoerd. Neem echter zo spoedig mogelijk corrigerende maatregelen om de oorzaak van de waarschuwing te verhelpen. (*1) |
| EStopOff | 8 | AAN behalve in een noodstopstatus UIT in een noodstopstatus UIT als de Controller uitgeschakeld is (*3) |
| MotorsOn | Niet ingesteld | AAN wanneer de robotmotoren aan staan (*4) |
| AtHome | Niet ingesteld | AAN wanneer de robot in de thuispositie staat (*4) |
| PowerHigh | Niet ingesteld | AAN wanneer de vermogensmodus van de robot High is (*4) |
| MCalReqd | Niet ingesteld | AAN wanneer de robot MCal niet heeft uitgevoerd (*4) |
| RecoverReqd | Niet ingesteld | AAN wanneer ten minste één robot aan het wachten is om herstelbedrijf uit te voeren nadat de beveiliging werd gesloten |
| RecoverInCycle | Niet ingesteld | AAN wanneer er voor ten minste één robot herstelbedrijf wordt uitgevoerd |
| WaitingRC | Niet ingesteld | AAN wanneer de Controller wacht op verbinding met RC+ |
| CmdRunning | Niet ingesteld | AAN tijdens het uitvoeren van een invoeropdracht |
| CmdError | Niet ingesteld | AAN wanneer een invoeropdracht niet werd geaccepteerd |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | Niet ingesteld | Voert het nummer van de Main-functie uit die nu wordt uitgevoerd of die als laatste werd uitgevoerd (*5) |
| AutoMode | Niet ingesteld | AAN wanneer externe invoer kan worden geaccepteerd (*6) |
| TeachMode | Niet ingesteld | AAN wanneer in TEACH-modus (*3) |
| TestMode | Niet ingesteld | AAN wanneer in TEST-modus |
| EnableOn | Niet ingesteld | AAN wanneer de inschakelschakelaar aan staat (*3) |
| ErrorCode1 tot ErrorCode8192 | Niet ingesteld | Voer het foutnummer uit |
| InsideBox1 tot InsideBox15 | Niet ingesteld | AAN wanneer de robot zich binnen de ingangsdetectiezone bevindt (*7) |
| InsidePlane1 tot InsidePlane15 | Niet ingesteld | AAN wanneer de robot zich in het ingangsdetectievlak bevindt (*8) |
| Alarm | Niet ingesteld | AAN wanneer er een alarm is opgetreden (*9) |
| Alarm1 | Niet ingesteld | AAN wanneer er alarm voor de controllerbatterij is opgetreden (*10) |
| Alarm2 | Niet ingesteld | AAN wanneer er alarm voor de robotbatterij is opgetreden (*10) |
| Alarm3 | Niet ingesteld | AAN wanneer er smeervetalarm voor de robot is opgetreden (*10) (*11) |
| Alarm4 | Niet ingesteld | Gereserveerd |
| Alarm5 | Niet ingesteld | Gereserveerd |
| Alarm6 | Niet ingesteld | Gereserveerd |
| Alarm7 | Niet ingesteld | Gereserveerd |
| Alarm8 | Niet ingesteld | Gereserveerd |
| Alarm9 | Niet ingesteld | Gereserveerd |
| PositionX | Niet ingesteld | Voert de huidige X-coördinaat in het wereldcoördinatensysteem uit. (*12) (*13) |
| PositionY | Niet ingesteld | Voert de huidige Y-coördinaat in het wereldcoördinatensysteem uit. (*12) (*13) |
| PositionZ | Niet ingesteld | Voert de huidige Z-coördinaat in het wereldcoördinatensysteem uit. (*12) (*13) |
| PositionU | Niet ingesteld | Voert de huidige U-coördinaat in het wereldcoördinatensysteem uit. (*12) (*13) |
| PositionV | Niet ingesteld | Voert de huidige V-coördinaat in het wereldcoördinatensysteem uit. (*12) (*13) |
| PositionW | Niet ingesteld | Voert de huidige W-coördinaat in het wereldcoördinatensysteem uit. (*12) (*13) |
| Torque1 | Niet ingesteld | Voert de huidige koppelwaarde van gewricht #1 uit. (*12) (*13) |
| Torque2 | Niet ingesteld | Voert de huidige koppelwaarde van gewricht #2 uit. (*12) (*13) |
| Torque3 | Niet ingesteld | Voert de huidige koppelwaarde van gewricht #3 uit. (*12) (*13) |
| Torque4 | Niet ingesteld | Voert de huidige koppelwaarde van gewricht #4 uit. (*12) (*13) |
| Torque5 | Niet ingesteld | Voert de huidige koppelwaarde van gewricht #5 uit. (*12) (*13) |
| Torque6 | Niet ingesteld | Voert de huidige koppelwaarde van gewricht #6 uit. (*12) (*13) |
| CPU | Niet ingesteld | Voert de waarde van de CPU-belasting voor het gebruikersprogramma uit. (*14) |
| ESTOP | Niet ingesteld | Voert het aantal keer uit dat er een noodstop is gemaakt. |
| ALIVE | Niet ingesteld | Uitgangssignaal voor alive-monitoring van de Controller Voert het signaal uit dat werd ingevoerd bij de ALIVE-invoerzijde. Het master-apparaat kan alive-monitoring van de Controller uitvoeren door periodiek de ingangen om te schakelen en de uitgangssignalen te controleren. |
| ForceControlOn | Niet ingesteld | AAN wanneer de robot de krachtregelingsfunctie uitvoert (*4) |
| ExtCmdGet | Niet ingesteld | Uitgebreide externe IO-opdracht. Raadpleeg de volgende handleiding voor details. "Naslaginformatie over afstandsbediening - Remote I/O to Be Used" |
| ExtRespSet | Niet ingesteld | |
| ExtCmdResult | Niet ingesteld | |
| ExtError | Niet ingesteld | |
| ExtResp_0-15 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_16-31 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_32-47 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_48-63 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_64-79 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_80-95 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_96-111 | Niet ingesteld | |
| ExtResp_112-127 | Niet ingesteld |
(*1) Hieronder staat het verband tussen de uitgangen Error, SError en Warning en de betreffende status-/foutnummers.
| Naam uitgangsfunctie | Foutnummers |
|---|---|
| Error | 1000–8999 |
| SError | 9000–9999 |
| Warning | 410–999 |
Voor details over statusnummers/foutnummers, raadpleeg de volgende handleiding.
"Lijst van statuscodes/foutcodes"
(*2) EStopOn wordt niet aanbevolen omdat de uitgangen voor de noodstopstatus en de uitschakelstatus van de Controller niet overeenkomen. Wijs EStopOff toe om de noodstopstatus uit te voeren.
(*3) Gebruik de volgende signalen niet voor functies die verband houden met de veiligheid. Deze signalen voldoen niet aan Cat 3&PLd.
EStopOn, EStopOff, TeachMode, EnableOn
(*4) In de door SelRobot geselecteerde condities wordt de volgende uitvoer geproduceerd. Wacht na het schakelen van de condities door SelRobot 40 ms voordat de data wordt ingevoerd.
| Functienaam | Status van SelRobot1-SelRobot16 bij SelRobot-ingang | |
|---|---|---|
| 0: Selecteert alle robots | 1 tot 16: Selecteert het robotnummer | |
| MotorsOn | AAN wanneer de motor van een van de robots aan staat | AAN wanneer de motor van de geselecteerde robot aan staat |
| AtHome | AAN wanneer alle robots in de thuispositie staan | AAN wanneer de geselecteerde robot in de thuispositie staat |
| PowerHigh | AAN wanneer een van de robots in de vermogensmodus High staat | AAN wanneer de geselecteerde robot in de vermogensmodus High staat |
| MCalReqd | AAN wanneer een van de robots MCal niet heeft uitgevoerd | AAN wanneer de geselecteerde robot MCal niet heeft uitgevoerd |
(*5) Voert met de 6 bits van "CurrProg1, 2, 4, 8, 16, 32" het nummer uit van de functie die nu wordt uitgevoerd of die als laatste werd uitgevoerd.
| Functienaam | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0 = UIT, 1 = AAN
(*6) In de volgende twee gevallen kan externe invoer worden geaccepteerd:
- In automatische bedrijfsmodus en het bedieningsapparaat is extern
- In programmeermodus en externe I/O is ingeschakeld
(*7) Voor details, raadpleeg de volgende handleiding of de online Help.
"Epson RC+ Naslaginformatie over de programmeertaal - Box"
(*8) Voor details, raadpleeg de volgende handleiding of de online Help.
"Epson RC+ Naslaginformatie over de programmeertaal - Plane"
(*9) Dit gaat AAN wanneer er informatie over het controlleralarm of robotalarm aanwezig is.
(*10) Het optreden van het batterijalarm en smeervetalarm wordt in cycli van vijf minuten gecontroleerd. Het tijdstip van de uitvoer is dus niet hetzelfde als het tijdstip waarop het controlleralarm optreedt.
De uitvoer kan tot vijf minuten na het optreden van het controlleralarm plaatsvinden.
Alarm gaat aan wanneer het batterijalarm of smeervetalarm van de Controller of de Manipulator optreedt wanneer "Maintenance" ingeschakeld is. Voor details over onderhoud, raadpleeg het volgende gedeelte.
De alarmfunctie
(*11) Voor de te smeren locaties, raadpleeg de volgende handleiding.
"Handleiding van de Manipulator"
(*12) Als SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 of SelRobot16 is ingesteld, wordt informatie over de geselecteerde robot uitgevoerd. Als niets is ingesteld, wordt informatie over robot 1 uitgevoerd.
(*13) De waarde wordt in Real-indeling uitgevoerd.
(*14) De totale ratio van de gebruikerstaken wordt uitgevoerd. Voor de CPU-belasting, zie Taakbeheer.