アナログI/O基板

アナログI/O基板について

アナログI/O基板をオプションスロットに装着すると、アナログ入出力機能が使用できます。アナログI/O基板は、オプションスロットに最大3枚まで実装することができます。

  • アナログI/O基板(1CH): 1枚につき“DAC: 1ch”を使用可能
  • アナログI/O基板(4CH): 1枚につき“DAC: 2ch, ADC: 2ch”を使用可能

DAC: アナログ信号出力 (電圧/電流)
ADC: アナログ信号入力 (電圧/電流)

アナログI/O基板(4CH)の接続例

* 電圧/電流入力

アナログI/O基板の回路図概要

Rv: 電圧入力終端抵抗(100kΩ), Rc: 電流入力終端抵抗

基板の設定 (アナログI/O基板)

スイッチとジャンパーの設定

  1. アドレス設定(SW1): オプション基板のアドレス

    設定 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8
    1枚目 Off Off On Off Off Off Off Off
    2枚目 Off On Off Off Off Off Off Off
    3枚目 On Off Off Off Off Off Off Off


    S5～S8: 未使用です。Offにしておいてください。

  2. アナログ出力: 設定
    電流電圧切替スイッチ(SWD1): 電圧/電流出力
    レンジ切替スイッチ(SWD2): 出力レンジ

    チャネル 出力モード レンジ設定 SWD1(電流電圧切替)
    S1 S2 S3 S4
    DAC 1ch 電圧出力モード ±5 V On Not used Not used Not used
    ±10 V On
    0～5 V On
    0～10 V * On
    電流出力モード 0～20 mA Off
    4～20 mA Off
    DAC 2ch 電圧出力モード ±5 V Not used On Not used Not used
    ±10 V On
    0～5 V On
    0～10 V * On
    電圧出力モード 0～20 mA Off
    4～20 mA Off
    チャネル 出力モード レンジ設定 SWD2(レンジ切替)
    S1 S2 S3 S4
    DAC 1ch 電圧出力モード ±5 V On On Not used Not used
    ±10 V On Off
    0～5 V Off On
    0～10 V * Off Off
    電流出力モード 0～20 mA On On
    4～20 mA Off Off
    DAC 2ch 電圧出力モード ±5 V Not used Not used On On
    ±10 V On Off
    0～5 V Off On
    0～10 V * Off Off
    電流出力モード 0～20 mA On On
    4～20 mA Off Off

    * デフォルト: DACデフォルト設定 (電圧出力: 0～10V)

  3. アナログ入力: 設定
    電流電圧切替ジャンパー(CN8/CN9): 電流入力/電圧入力

    • 1-2ピン ショート: 電圧入力設定
    • 2-3ピン ショート: 電流入力設定

    電流電圧切替スイッチ(SWD1): 電流入力/電圧入力
    レンジ切替スイッチ(SWD3): 入力レンジ

    チャネル 入力モード レンジ設定 SWD1(電流電圧切替)
    S1 S2 S3 S4
    ADC 1ch 電圧入力モード ±5.12 V Not used Not used On Not used
    ±10.24 V On
    0～5.12 V On
    0～0.24 V * On
    電流入力モード 0～24 mA Off
    ADC 2ch 電圧入力モード ±5.12 V Not used Not used Not used On
    ±10.24 V On
    0～5.12 V On
    0～10.24 V * On
    電流入力モード 0～24 mA Off
    チャネル 入力モード レンジ設定 CN8(電流電圧切替) CN9(電流電圧切替)
    ADC 1ch 電圧入力モード ±5.12 V 1-2ショート Not used
    ±10.24 V 1-2ショート
    0～5.12 V 1-2ショート
    0～10.24 V * 1-2ショート
    電流入力モード 0～24 mA 2-3ショート
    ADC 2ch 電圧入力モード ±5.12 V Not used 1-2ショート
    ±10.24 V 1-2ショート
    0～5.12 V 1-2ショート
    0～10.24 V * 1-2ショート
    電流入力モード 0～24 mA 2-3ショート
    チャネル 入力モード レンジ設定 SWD3 (レンジ切替) SWD4
    S1 S2 S3 S4
    ADC 1ch 電圧入力モード ±5.12V On On Not Use Not Use Off
    ±10.24V On Off
    0～5.12V Off On
    0～10.24V * Off Off
    電流入力モード 0～24mA Off On
    ADC 2ch 電圧入力モード ±5.12V Not Use Not Use On On Off
    ±10.24V On Off
    0～5.12V Off On
    0～10.24V * Off Off
    電流入力モード 0～24mA Off On

    SWD4: 未使用です。Offにしておいてください。
    * デフォルト: ADCデフォルト設定 (電圧入力0～10.24V)

  4. シールド設定
    シールドの “フレームグラウンド”と “ユーザーグラウンド”: CN4, CN5, CN6, CN7

    • 1-2ピンショート : フレームグランド(FG)シールド設定
      シールドノイズをロボットコントローラー側へ逃がしたいとき
    • 2-3ピンショート : ユーザーグラウンド(UG)シールド設定
      外部接続装置とロボットコントローラーで、シールドを絶縁したいとき
      または、シールドノイズを外部接続装置側へ逃がしたいとき

    ユーザーグランド(UG): 外部接続装置側のアナロググランド(AGND)
    フレームグランド(FG): ロボットコントローラー内部のデジタルグランド(DGND)

    チャンネル 設定 CN4 CN5 CN6 CN7
    DAC1ch FGシールド * 1-2ショート Not Use Not Use Not Use
    UGシールド 2-3ショート
    DAC2ch FGシールド * Not Use 1-2ショート Not Use Not Use
    UGシールド 2-3ショート
    ADC1ch FGシールド * Not Use Not Use 1-2ショート Not Use
    UGシールド 2-3ショート
    ADC2ch FGシールド * Not Use Not Use Not Use 1-2ショート
    UGシールド 2-3ショート

    * デフォルト

Epson RC+ での確認 (アナログI/O基板)

アナログI/O基板をコントローラーのオプションユニットに装着すると、コントローラーのソフトウェアは自動的にアナログI/O基板を認識します。したがって、ソフトウェア設定は必要ありません。
正しく認識されたことはEpson RC+の画面で確認することができます。

  1. Epson RC+ メニュー-[セットアップ]-[システム設定]を選択し、[システム設定]ダイアログを表示します。

  2. [コントローラー]-[入力/出力]-[Analog I/O]を選択します。

入力回路 (アナログI/O基板)

  • 入力分解能: 16 bit
  • 入力範囲(電圧): 0～5.12V, 0～10.24V, ±5.12V, ±10.24V
  • 入力範囲(電流): 0～24mA
  • 入力インピーダンス(電圧/電流): 約100kΩ / 約422Ω
  • 入力ピンの絶対定格電圧: ±11V
  • 絶縁仕様: チャネル間絶縁, バス絶縁

出力回路 (アナログI/O基板)

  • 出力分解能: 16 bit
  • 出力範囲(電圧): 0～5V, 0～10V, ±5V, ±10V
  • 出力範囲(電流): 0～20mA, 4～20mA
  • 出力インピーダンス(電圧/電流): 約17Ω / 約50MΩ
  • 出力ピンの絶対定格電圧: ±11V
  • 負荷抵抗/容量(@電圧出力): 1kΩ以上 / 5nF
  • 負荷抵抗/インダクタンス(@電流出力): 300Ω以下 / 50mH以下
  • 絶縁仕様: チャネル間絶縁, バス絶縁

注意

  • 間違った配線や設定を行うと、アナログ入出力は正常に機能しません。
  • 外部ノイズが多い環境の場合は、アナログ入出力に影響を与える可能性があります。ケーブルに、シールド処理がされているかなど、ノイズ環境を確認してください。
  • シールド/ツイストケーブルを使用してください。
  • 入出力範囲外の電圧や電流を、アナログ入出力ピンに絶対に印加しないでください。±11V以上の電圧を印加すると基板が故障します。
  • 配線ミスや短絡があると、基板上の部品が故障し、ロボットシステムが正常に機能しない可能性があります。

信号配置 (アナログI/O基板)

1CH仕様

ピン番号 信号名 ピン番号 信号名
1 VOUT (DAC 1ch) 20 Shield (DAC 1ch)
2 COM (DAC 1ch) 21 IOUT (DAC 1ch)
3 Shield (DAC 1ch) 22 COM (DAC 1ch)
4 未使用 23 未使用
5 未使用 24 未使用
6 未使用 25 未使用
7 未使用 26 未使用
8 未使用 27 未使用
9 未使用 28 未使用
10 未使用 29 未使用
11 未使用 30 未使用
12 未使用 31 未使用
13 未使用 32 未使用
14 未使用 33 未使用
15 未使用 34 未使用
16 未使用 35 未使用
17 未使用 36 未使用
18 未使用 37 未使用
19 未使用

4CH仕様

ピン番号 信号名 ピン番号 信号名
1 VOUT (DAC 1ch) 20 Shield (DAC 1ch)
2 COM (DAC 1ch) 21 IOUT (DAC 1ch)
3 Shield (DAC 1ch) 22 COM (DAC 1ch)
4 未使用 23 未使用
5 未使用 24 未使用
6 未使用 25 未使用
7 VIN (ADC 1ch) 26 Shield (ADC 1ch)
8 COM (ADC 1ch) 27 未使用
9 未使用 28 未使用
10 未使用 29 未使用
11 VOUT (DAC 2ch) 30 Shield (DAC 2ch)
12 COM (DAC 2ch) 31 IOUT (DAC 2ch)
13 Shield (DAC 2ch) 32 COM (DAC 2ch)
14 未使用 33 未使用
15 未使用 34 未使用
16 未使用 35 未使用
17 未使用 36 未使用
18 VIN (ADC 2ch) 37 Shield (ADC 2ch)
19 COM (ADC 2ch)

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