類比I/O電路板

關於類比I/O電路板

將類比I/O電路板安裝至選配插槽，可以使用類比I/O功能。類比I/O電路板最多可安裝3塊至選配插槽。

  • 類比I/O電路板(1CH): 每1塊可以使用“DAC: 1ch”
  • 類比I/O電路板(4CH): 每1塊可以使用“DAC: 2ch, ADC: 2ch”

DAC: 類比訊號輸出(電壓/電流)
ADC: 類比訊號輸入(電壓/電流)

類比I/O電路板(4CH)的連接示例

* 電壓/電流輸入

類比I/O電路板的電路圖概述

Rv: 電壓輸入終端電阻(100kΩ), Rc: 電流輸入終端電阻

電路板的設定(類比I/O電路板)

開關與跨接線的設定

  1. 位址設定(SW1): 選配電路板的設定

    設定 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8
    第1塊 Off Off On Off Off Off Off Off
    第2塊 Off On Off Off Off Off Off Off
    第3塊 On Off Off Off Off Off Off Off


    S5～S8: 未使用。請將設定為Off。

  2. 類比輸出: 設定
    電流電壓切換開關(SWD1): 電壓/電流輸出
    範圍切換開關(SWD2): 輸出範圍

    通道 輸出模式 範圍設定 SWD1(電流電壓切換)
    S1 S2 S3 S4
    DAC 1ch 電壓輸出模式 ±5 V On Not used Not used Not used
    ±10 V On
    0～5 V On
    0～10 V* On
    電流輸出模式 0～20 mA Off
    4～20 mA Off
    DAC 2ch 電壓輸出模式 ±5 V Not used On Not used Not used
    ±10 V On
    0～5 V On
    0～10 V* On
    電壓輸出模式 0～20 mA Off
    4～20 mA Off
    通道 輸出模式 範圍設定 SWD2(範圍切換)
    S1 S2 S3 S4
    DAC 1ch 電壓輸出模式 ±5 V On On Not used Not used
    ±10 V On Off
    0～5 V Off On
    0～10 V* Off Off
    電流輸出模式 0～20 mA On On
    4～20 mA Off Off
    DAC 2ch 電壓輸出模式 ±5 V Not used Not used On On
    ±10 V On Off
    0～5 V Off On
    0～10 V* Off Off
    電流輸出模式 0～20 mA On On
    4～20 mA Off Off

    * 預設值: DAC預設值設定(電壓輸出: 0～10V)

  3. 類比輸入: 設定
    電流電壓切換跨接線(CN8/CN9): 電流輸入/電壓輸入

    • 1-2針腳 短路: 電壓輸入設定
    • 2-3針腳 短路: 電流輸入設定

    電流電壓切換開關(SWD1): 電流輸入/電壓輸入
    範圍切換開關(SWD3): 輸入範圍

    通道 輸入模式 範圍設定 SWD1(電流電壓切換)
    S1 S2 S3 S4
    ADC 1ch 電壓輸入模式 ±5.12 V Not used Not used On Not used
    ±10.24 V On
    0～5.12 V On
    0～0.24 V* On
    電流輸入模式 0～24 mA Off
    ADC 2ch 電壓輸入模式 ±5.12 V Not used Not used Not used On
    ±10.24 V On
    0～5.12 V On
    0～10.24 V* On
    電流輸入模式 0～24 mA Off
    通道 輸入模式 範圍設定 CN8(電流電壓切換) CN9(電流電壓切換)
    ADC 1ch 電壓輸入模式 ±5.12 V 1-2短路 Not used
    ±10.24 V 1-2短路
    0～5.12 V 1-2短路
    0～10.24 V* 1-2短路
    電流輸入模式 0～24 mA 2-3短路
    ADC 2ch 電壓輸入模式 ±5.12 V Not used 1-2短路
    ±10.24 V 1-2短路
    0～5.12 V 1-2短路
    0～10.24 V* 1-2短路
    電流輸入模式 0～24 mA 2-3短路
    通道 輸入模式 範圍設定 SWD3(範圍切換) SWD4
    S1 S2 S3 S4
    ADC 1ch 電壓輸入模式 ±5.12 V On On Not Use Not Use Off
    ±10.24 V On Off
    0～5.12 V Off On
    0～10.24 V* Off Off
    電流輸入模式 0～24 mA Off On
    ADC 2ch 電壓輸入模式 ±5.12 V Not Use Not Use On On Off
    ±10.24 V On Off
    0～5.12 V Off On
    0～10.24 V* Off Off
    電流輸入模式 0～24 mA Off On

    SWD4: 未使用。請將設定為Off。
    * 預設值: ADC預設值設定(電壓輸入: 0~10.24 V)

  4. 遮蔽線設定
    遮蔽線的筐體用接地(Frame Ground)與客戶用接地(User Ground): CN4, CN5, CN6, CN7

    • 1-2針腳短路 : 筐體用接地(FG)遮蔽線設定
      將雜訊遠離至機器人控制器端
    • 2-3針腳短路 : 客戶用接地(UG)遮蔽線設定
      利用外部連接設備與機器人控制器進行遮蔽線絕緣
      或將雜訊遠離至外部連接設備端

    筐體用接地(UG): 外部連接設備端的類比接地(AGND)
    客戶用接地(FG): 機器人控制器內部的數位接地(DGND)

    通道 設定 CN4 CN5 CN6 CN7
    DAC1ch FG遮蔽線* 1-2短路 Not Use Not Use Not Use
    UG遮蔽線 2-3短路
    DAC2ch FG遮蔽線* Not Use 1-2短路 Not Use Not Use
    UG遮蔽線 2-3短路
    ADC1ch FG遮蔽線* Not Use Not Use 1-2短路 Not Use
    UG遮蔽線 2-3短路
    ADC2ch FG遮蔽線* Not Use Not Use Not Use 1-2短路
    UG遮蔽線 2-3短路

    * 預設值

利用Epson RC+進行確認(類比I/O電路板)

如果將類比I/O電路板安裝至控制器的選配裝置上，控制器的軟體則會自動識別類比I/O電路板。因此不必進行軟體設定。
可在Epson RC+的畫面中確認已正確識別。

  1. 選擇Epson RC+功能表-[設置]-[系統配置]，以顯示[系統配置]對話方塊。

  2. 選擇[控制器]-[輸入/輸出]-[類比 I/O]。

輸入電路(類比I/O電路板)

  • 輸入解析度: 16 bit
  • 輸入範圍(電壓): 0～5.12V, 0～10.24V, ±5.12V, ±10.24V
  • 輸入範圍(電流): 0～24mA
  • 輸入電阻(電壓/電流): 約100kΩ / 約422Ω
  • 輸入針腳的絕對額定電壓: ±11V
  • 絕緣方式: 通道間絕緣, 匯流排絕緣

輸出電路(類比I/O電路板)

  • 輸出解析度: 16 bit
  • 輸出範圍(電壓): 0～5V, 0～10V, ±5V, ±10V
  • 輸出範圍(電流): 0～20mA, 4～20mA
  • 輸出電阻(電壓/電流): 約17Ω / 約50MΩ
  • 輸出針腳的絕對額定電壓: ±11V
  • 負載電阻/容量(@電壓輸出): 1kΩ以上 / 5nF
  • 負載電阻/電感(@電流輸出): 300Ω以下 / 50mH以下
  • 絕緣方式: 通道間絕緣, 匯流排絕緣

注意

  • 如果進行錯誤接線或設定，可能會導致類比輸出或輸入的功能異常。
  • 如果周圍雜訊多，可能會影響類比輸入或輸出。請確認是否有進行遮蔽線處理，并確認雜訊環境。
  • 請使用遮蔽線/雙絞線。
  • 請勿將輸入或輸出範圍以外的電壓或電流，使用至類比輸入或輸出針腳。如果使用±11V以上的電壓，電路板則會發生故障。
  • 如果有接線錯誤或短路，可能會造成電路板的零件故障，進而導致機器人系統功能異常。

訊號配置(類比I/O電路板)

1CH型號

針腳編號 訊號名稱 針腳編號 訊號名稱
1 VOUT (DAC 1ch) 20 Shield (DAC 1ch)
2 COM (DAC 1ch) 21 IOUT (DAC 1ch)
3 Shield (DAC 1ch) 22 COM (DAC 1ch)
4 未使用 23 未使用
5 未使用 24 未使用
6 未使用 25 未使用
7 未使用 26 未使用
8 未使用 27 未使用
9 未使用 28 未使用
10 未使用 29 未使用
11 未使用 30 未使用
12 未使用 31 未使用
13 未使用 32 未使用
14 未使用 33 未使用
15 未使用 34 未使用
16 未使用 35 未使用
17 未使用 36 未使用
18 未使用 37 未使用
19 未使用

4CH型號

針腳編號 訊號名稱 針腳編號 訊號名稱
1 VOUT (DAC 1ch) 20 Shield (DAC 1ch)
2 COM (DAC 1ch) 21 IOUT (DAC 1ch)
3 Shield (DAC 1ch) 22 COM (DAC 1ch)
4 未使用 23 未使用
5 未使用 24 未使用
6 未使用 25 未使用
7 VIN (ADC 1ch) 26 Shield (ADC 1ch)
8 COM (ADC 1ch) 27 未使用
9 未使用 28 未使用
10 未使用 29 未使用
11 VOUT (DAC 2ch) 30 Shield (DAC 2ch)
12 COM (DAC 2ch) 31 IOUT (DAC 2ch)
13 Shield (DAC 2ch) 32 COM (DAC 2ch)
14 未使用 33 未使用
15 未使用 34 未使用
16 未使用 35 未使用
17 未使用 36 未使用
18 VIN (ADC 2ch) 37 Shield (ADC 2ch)
19 COM (ADC 2ch)

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