模拟I/O板卡

关于模拟I/O板卡

安装模拟I/O板卡至选配插槽后，可以使用模拟输入/输出功能。选件插槽中最多可安装3块模拟I/O板卡。

  • 模拟I/O板卡 (1CH)：每块可使用“DAC：1ch”
  • 模拟I/O板卡 (4CH)：每块可使用“DAC：2ch、ADC：2ch”

DAC：模拟信号输出（电压/电流）
ADC：模拟信号输入（电压/电流）

模拟I/O板卡 (4CH) 的连接示例

* 电压/电流输入

模拟I/O板卡的电路示意图

Rv：电压输入终端电阻 (100 kΩ)、Rc：电流输入终端电阻

电路板的设定（模拟I/O板卡）

开关与跳线设置

  1. 设置地址 (SW1)：电路板选件的地址

    设置 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8
    第1块 Off Off On Off Off Off Off Off
    第2块 Off On Off Off Off Off Off Off
    第3块 On Off Off Off Off Off Off Off


    S5～S8：未使用。请设置为Off。

  2. 模拟输出: 设置
    电流电压切换开关 (SWD1)：输出电压/电流
    范围切换开关 (SWD2)：输出范围

    通道 输出模式 范围设置 SWD1(切换电流电压)
    S1 S2 S3 S4
    DAC 1ch 电压输出模式 ±5 V On Not used Not used Not used
    ±10 V On
    0～5 V On
    0～10 V* On
    电流输出模式 0～20 mA Off
    4～20 mA Off
    DAC 2ch 电压输出模式 ±5 V Not used On Not used Not used
    ±10 V On
    0～5 V On
    0～10 V* On
    电压输出模式 0～20 mA Off
    4～20 mA Off
    通道 输出模式 范围设置 SWD2(切换范围)
    S1 S2 S3 S4
    DAC 1ch 电压输出模式 ±5 V On On Not used Not used
    ±10 V On Off
    0～5 V Off On
    0～10 V* Off Off
    电流输出模式 0～20 mA On On
    4～20 mA Off Off
    DAC 2ch 电压输出模式 ±5 V Not used Not used On On
    ±10 V On Off
    0～5 V Off On
    0～10 V* Off Off
    电流输出模式 0～20 mA On On
    4～20 mA Off Off

    * 默认：DAC默认设置（输出电压：0～10 V）

  3. 输入模拟: 设置
    电流电压切换跳线 (CN8/CN9)：输入电流/输入电压

    • 1-2针 短路：输入电压设置
    • 2-3针 短路：输入电流设置

    电流电压切换开关 (SWD1)：输入电流/输入电压
    范围切换开关 (SWD3)：输入范围

    通道 输入模式 范围设置 SWD1(切换电流电压)
    S1 S2 S3 S4
    ADC 1ch 电压输入模式 ±5.12 V Not used Not used On Not used
    ±10.24 V On
    0～5.12 V On
    0～0.24 V* On
    电流输入模式 0～24 mA Off
    ADC 2ch 电压输入模式 ±5.12 V Not used Not used Not used On
    ±10.24 V On
    0～5.12 V On
    0～10.24 V* On
    电流输入模式 0～24 mA Off
    通道 输入模式 范围设置 CN8(切换电流电压) CN9(切换电流电压)
    ADC 1ch 电压输入模式 ±5.12 V 1-2短路 Not used
    ±10.24 V 1-2短路
    0～5.12 V 1-2短路
    0～10.24 V* 1-2短路
    电流输入模式 0～24 mA 2-3短路
    ADC 2ch 电压输入模式 ±5.12 V Not used 1-2短路
    ±10.24 V 1-2短路
    0～5.12 V 1-2短路
    0～10.24 V* 1-2短路
    电流输入模式 0～24 mA 2-3短路
    通道 输入模式 范围设置 SWD3(切换范围) SWD4
    S1 S2 S3 S4
    ADC 1ch 电压输入模式 ±5.12 V On On Not Use Not Use Off
    ±10.24 V On Off
    0～5.12 V Off On
    0～10.24 V* Off Off
    电流输入模式 0～24 mA Off On
    ADC 2ch 电压输入模式 ±5.12 V Not Use Not Use On On Off
    ±10.24 V On Off
    0～5.12 V Off On
    0～10.24 V* Off Off
    电流输入模式 0～24 mA Off On

    SWD4：未使用。请设置为Off。
    * 默认：ADC默认设置（输入电压0～10.24 V）

  4. 屏蔽处理
    屏蔽层的“框架地” (Frame Ground) 与“用户地” (User Ground)：CN4、CN5、CN6、CN7

    • 1-2针 短路 ：框架地 (FG) 屏蔽设定
      当需要将屏蔽噪声释放到机器人控制器侧时
    • 2-3针 短路 ：用户地 (UG) 屏蔽设定
      当需要通过外部连接设备和机器人控制器对屏蔽层进行绝缘时候
      或是当需要将屏蔽噪声释放到外部连接设备侧时

    用户地 (UG)：外部连接设备侧的模拟接地 (AGND)
    框架地 (FG)：机器人控制器内部的数字接地 (DGND)

    通道 设置 CN4 CN5 CN6 CN7
    DAC1ch FG屏蔽线* 1-2短路 Not Use Not Use Not Use
    UG屏蔽线 2-3短路
    DAC2ch FG屏蔽线* Not Use 1-2短路 Not Use Not Use
    UG屏蔽线 2-3短路
    ADC1ch FG屏蔽线* Not Use Not Use 1-2短路 Not Use
    UG屏蔽线 2-3短路
    ADC2ch FG屏蔽线* Not Use Not Use Not Use 1-2短路
    UG屏蔽线 2-3短路

    * 默认

通过Epson RC+进行确认（模拟I/O板卡）

当选件单元中安装了模拟I/O板卡时，控制器软件会自动识别模拟I/O板卡。因此，不需要进行软件设置。
可以在Epson RC+的画面中确认是否已正确识别。

  1. 选择Epson RC+菜单-[设置]-[系统配置]，显示[系统配置]对话框。

  2. 选择[控制器]-[输入/输出]-[实时 I/O]。

输入电路（模拟I/O板卡）

  • 输入分辨率：16 bit
  • 输入范围（电压）：0～5.12V、0～10.24V、±5.12V、±10.24V
  • 输入范围（电流）：0～24mA
  • 输入电阻（电压/电流）：约100kΩ / 约422Ω
  • 输入针的绝对额定电压：±11V
  • 绝缘方式：通道间绝缘、信号绝缘

输出电路（模拟I/O板卡）

  • 输出分辨率：16 bit
  • 输出范围（电压）：0～5V、0～10V、±5V、±10V
  • 输出范围（电流）：0～20mA、4～20mA
  • 输出电阻（电压/电流）：约17Ω / 约50MΩ
  • 输出针的绝对额定电压：±11V
  • 负载电阻/容量（@输出电压）：1kΩ或以上 / 5nF
  • 负载电阻/电感（@输出电流）：300Ω或以下 / 50mH或以下
  • 绝缘方式：通道间绝缘、信号绝缘

注意

  • 如果接线或设置有误，则无法正常进行模拟量输入和输出。
  • 在出现很多外部干扰的情况下，有可能对输入和输出模拟产生影响。请检查已对电缆进行屏蔽处理并确认周围干扰环境。
  • 请使用屏蔽线/双绞线。
  • 请勿施加超出输入/输出范围的电压或电流至模拟输入和输出引脚。±施加11 V或以上的电压会损坏电路板。
  • 如果接线错误或发生短路，可能会损坏电路板上的零件，并且导致机器人系统将无法正常进行动作。

信号分配（模拟I/O板卡）

1CH规格

针编号 信号名称 针编号 信号名称
1 VOUT (DAC 1ch) 20 Shield (DAC 1ch)
2 COM (DAC 1ch) 21 IOUT (DAC 1ch)
3 Shield (DAC 1ch) 22 COM (DAC 1ch)
4 未使用 23 未使用
5 未使用 24 未使用
6 未使用 25 未使用
7 未使用 26 未使用
8 未使用 27 未使用
9 未使用 28 未使用
10 未使用 29 未使用
11 未使用 30 未使用
12 未使用 31 未使用
13 未使用 32 未使用
14 未使用 33 未使用
15 未使用 34 未使用
16 未使用 35 未使用
17 未使用 36 未使用
18 未使用 37 未使用
19 未使用

4CH规格

针编号 信号名称 针编号 信号名称
1 VOUT (DAC 1ch) 20 Shield (DAC 1ch)
2 COM (DAC 1ch) 21 IOUT (DAC 1ch)
3 Shield (DAC 1ch) 22 COM (DAC 1ch)
4 未使用 23 未使用
5 未使用 24 未使用
6 未使用 25 未使用
7 VIN (ADC 1ch) 26 Shield (ADC 1ch)
8 COM (ADC 1ch) 27 未使用
9 未使用 28 未使用
10 未使用 29 未使用
11 VOUT (DAC 2ch) 30 Shield (DAC 2ch)
12 COM (DAC 2ch) 31 IOUT (DAC 2ch)
13 Shield (DAC 2ch) 32 COM (DAC 2ch)
14 未使用 33 未使用
15 未使用 34 未使用
16 未使用 35 未使用
17 未使用 36 未使用
18 VIN (ADC 2ch) 37 Shield (ADC 2ch)
19 COM (ADC 2ch)

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