Placa E/S analógica

Placa E/S analógica

A instalação de uma placa E/S analógica numa ranhura opcional permite o uso de funções de entrada/saída analógicas. Podem ser instaladas até três placas E/S analógicas nas ranhuras opcionais.

  • Placa E/S analógica (1CH): "DAC: 1ch" está disponível por placa
  • Placa E/S analógica (4CH): "DAC: 2ch, ADC: 2ch" está disponível por placa

DAC: Saída de sinal analógico (tensão/corrente)
ADC: Entrada de sinal analógico (tensão/corrente)

Exemplo de ligação da placa E/S analógica (4CH)

* Entrada de tensão/corrente

Visão geral esquemática da placa E/S analógica

RV: Resistência terminal de entrada de tensão (100 kΩ), RC: Resistência terminal de entrada de corrente

Definições da placa (placa E/S analógica)

Definições do interruptor e do jumper

  1. Definição de endereço (SW1): Endereços opcionais da placa

    Definições S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8
    1.ª Placa Off Off On Off Off Off Off Off
    2.ª Placa Off On Off Off Off Off Off Off
    3.ª Placa On Off Off Off Off Off Off Off


    S5 a S8: Não utilizado. Deixe-os em OFF.

  2. Saída analógica: Definições
    Interruptor do seletor de tensão de corrente (SWD1): Saída de tensão/corrente
    Interruptor do seletor de intervalo (SWD2): Intervalo de saída

    Canal Modo de saída Definição de intervalo SWD1 (Seletor de corrente-tensão)
    S1 S2 S3 S4
    DAC 1ch Modo de saída de tensão ±5 V On Não utilizado Não utilizado Não utilizado
    ±10 V On
    0 a 5 V On
    0 a 10 V * On
    Modo de saída de corrente 0 a 20 mA Off
    4 a 20 mA Off
    DAC 2ch Modo de saída de tensão ±5 V Não utilizado On Não utilizado Não utilizado
    ±10 V On
    0 a 5 V On
    0 a 10 V * On
    Modo de saída de tensão 0 a 20 mA Off
    4 a 20 mA Off
    Canal Modo de saída Definição de intervalo SWD2 (comutação de intervalo)
    S1 S2 S3 S4
    DAC 1ch Modo de saída de tensão ±5 V On On Não utilizado Não utilizado
    ±10 V On Off
    0 a 5 V Off On
    0 a 10 V * Off Off
    Modo de saída de corrente 0 a 20 mA On On
    4 a 20 mA Off Off
    DAC 2ch Modo de saída de tensão ±5 V Não utilizado Não utilizado On On
    ±10 V On Off
    0 a 5 V Off On
    0 a 10 V * Off Off
    Modo de saída de corrente 0 a 20 mA On On
    4 a 20 mA Off Off

    * Predefinição: Predefinições DAC (saída de tensão: 0 a 10 V)

  3. Entrada analógica: Definições
    Jumper do seletor de tensão de corrente (CN8/CN9): Entrada de corrente/entrada de tensão

    • Pinos curtos 1-2: Definição da entrada de tensão
    • Pinos curtos 2-3: Definição de entrada de corrente

    Interruptor seletor de tensão de corrente (SWD1): Entrada de corrente/entrada de tensão
    Interruptor do seletor de intervalo (SWD3): Intervalo de entrada

    Canal Modo de entrada Definição de intervalo SWD1 (Seletor de corrente-tensão)
    S1 S2 S3 S4
    ADC 1ch Modo de entrada de tensão ±5,12 V Não utilizado Não utilizado On Não utilizado
    ±10,24 V On
    0 a 5,12 V On
    0 a 0,24 V * On
    Modo de entrada de corrente 0 a 24 mA Off
    ADC 2ch Modo de entrada de tensão ±5,12 V Não utilizado Não utilizado Não utilizado On
    ±10,24 V On
    0 a 5,12 V On
    0 a 10,24 V * On
    Modo de entrada de corrente 0 a 24 mA Off
    Canal Modo de entrada Definição de intervalo CN8 (Seletor de corrente-tensão) CN9 (Seletor de corrente-tensão)
    ADC 1ch Modo de entrada de tensão ±5,12 V Curto 1-2 Não utilizado
    ±10,24 V Curto 1-2
    0 a 5,12 V Curto 1-2
    0 a 10,24 V * Curto 1-2
    Modo de entrada de corrente 0 a 24 mA Curto 2-3
    ADC 2ch Modo de entrada de tensão ±5,12 V Não utilizado Curto 1-2
    ±10,24 V Curto 1-2
    0 a 5,12 V Curto 1-2
    0 a 10,24 V * Curto 1-2
    Modo de entrada de corrente 0 a 24 mA Curto 2-3
    Canal Modo de entrada Definição de intervalo SWD3 (comutação de intervalo) SWD4
    S1 S2 S3 S4
    ADC 1ch Modo de entrada de tensão ±5,12 V On On Não usar Não usar Off
    ±10,24 V On Off
    0 a 5,12 V Off On
    0 a 10,24V * Off Off
    Modo de entrada de corrente 0 a 24 mA Off On
    ADC 2ch Modo de entrada de tensão ±5,12 V Não usar Não usar On On Off
    ±10,24 V On Off
    0 a 5,12 V Off On
    0 a 10,24V * Off Off
    Modo de entrada de corrente 0 a 24 mA Off On

    SWD4: Não utilizado. Deixe-o em OFF.
    * Predefinição: Predefinições ADC (entrada de tensão: 0 a 10,24 V)

  4. Definições da blindagem
    Blindagem "aterramento da estrutura" e "aterramento do utilizador": CN4, CN5, CN6, CN7

    • Pinos curtos 1-2: Ajuste da blindagem do aterramento da estrutura (FG)
      Usado para descarregar o ruído da blindagem para o lado do Controlador do robô
    • Pinos curtos 2-3 : Ajuste da blindagem do aterramento do utilizador (UG)
      Utilizado para isolar a blindagem entre o dispositivo de ligação externa e o Controlador do robô
      Também usado para descarregar o ruído da blindagem para o lado do dispositivo de ligação externa

    Aterramento do utilizador (UG): Aterramento analógico (AGND) no lado do dispositivo de ligação externa
    Aterramento da estrutura (FG): Aterramento digital (DGND) dentro do Controlador do robô

    Canal Definições CN4 CN5 CN6 CN7
    DAC1ch Blindagem FG * Curto 1-2 Não usar Não usar Não usar
    Blindagem UG Curto 2-3
    DAC2ch Blindagem FG * Não usar Curto 1-2 Não usar Não usar
    Blindagem UG Curto 2-3
    ADC1ch Blindagem FG * Não usar Não usar Curto 1-2 Não usar
    Blindagem UG Curto 2-3
    ADC2ch Blindagem FG * Não usar Não usar Não usar Curto 1-2
    Blindagem UG Curto 2-3

    * Predefinição

Verificação com o Epson RC+ (placa E/S analógica)

Quando uma placa E/S analógica é instalada na unidade opcional do Controlador, o software do Controlador reconhece automaticamente a placa E/S analógica. Portanto, não é necessária nenhuma configuração de software.
Pode confirmar no ecrã do Epson RC+ que a placa foi reconhecida corretamente.

  1. No menu do Epson RC+, selecione [Setup] - [System Configuration] para abrir a janela [System Configuration].

  2. Selecione [Controller] - [Inputs / Outputs] - [Analog I/O].

Circuito de entrada (placa E/S analógica)

  • Resolução de entrada: 16 bits
  • Intervalo de entrada (tensão): 0 a 5,12 V, 0 a 10,24 V, ±5,12 V, ±10,24 V
  • Intervalo de entrada (corrente): 0 a 24 mA
  • Impedância de entrada (tensão/corrente): Aprox. 100 kΩ/aprox. 422 Ω
  • Tensão nominal absoluta do pino de entrada: ±11 V
  • Especificações de isolamento: Isolamento canal a canal, isolamento de barramento

Circuito de saída (placa E/S analógica)

  • Resolução de saída: 16 bits
  • Intervalo de saída (tensão): 0 a 5 V, 0 a 10 V, ±5 V, ±10 V
  • Intervalo de saída (corrente): 0 a 20 mA, 4 a 20 mA
  • Impedância de saída (tensão/corrente): Aprox. 17 Ω/aprox. 50 MΩ
  • Tensão nominal absoluta do pino de saída: ±11 V
  • Resistência de carga/capacitância (saída de tensão): 1 kΩ min./5 nF
  • Resistência de carga/indutância (saída de corrente): 300 Ω ou menos/50 MH ou menos
  • Especificações de isolamento: Isolamento canal a canal, isolamento de barramento

ATENÇÃO

  • Se a cablagem ou as configurações forem executadas incorretamente, a entrada/saída analógica não funcionará corretamente.
  • Em ambientes com grandes quantidades de ruído externo, a entrada/saída analógica pode ser afetada. Verifique o ambiente de ruído, como se os cabos estão blindados, por exemplo.
  • Utilize cabos blindados/entrançados.
  • Nunca aplique tensões ou correntes fora do intervalo de entrada/saída aos pinos de entrada/saída analógicos. Aplicar uma tensão de ±11 V ou mais danificará a placa.
  • Erros de cablagem ou curto-circuitos podem causar falhas nos componentes da placa e falhas no sistema robótico.

Disposição do sinal (placa E/S analógica)

Especificação 1CH

Número do pino Nome do sinal Número do pino Nome do sinal
1 VOUT (DAC 1ch) 20 Shield (DAC 1ch)
2 COM (DAC 1ch) 21 IOUT (DAC 1ch)
3 Shield (DAC 1ch) 22 COM (DAC 1ch)
4 Não utilizado 23 Não utilizado
5 Não utilizado 24 Não utilizado
6 Não utilizado 25 Não utilizado
7 Não utilizado 26 Não utilizado
8 Não utilizado 27 Não utilizado
9 Não utilizado 28 Não utilizado
10 Não utilizado 29 Não utilizado
11 Não utilizado 30 Não utilizado
12 Não utilizado 31 Não utilizado
13 Não utilizado 32 Não utilizado
14 Não utilizado 33 Não utilizado
15 Não utilizado 34 Não utilizado
16 Não utilizado 35 Não utilizado
17 Não utilizado 36 Não utilizado
18 Não utilizado 37 Não utilizado
19 Não utilizado

Especificação 4CH

Número do pino Nome do sinal Número do pino Nome do sinal
1 VOUT (DAC 1ch) 20 Shield (DAC 1ch)
2 COM (DAC 1ch) 21 IOUT (DAC 1ch)
3 Shield (DAC 1ch) 22 COM (DAC 1ch)
4 Não utilizado 23 Não utilizado
5 Não utilizado 24 Não utilizado
6 Não utilizado 25 Não utilizado
7 VIN (ADC 1ch) 26 Shield (ADC 1ch)
8 COM (ADC 1ch) 27 Não utilizado
9 Não utilizado 28 Não utilizado
10 Não utilizado 29 Não utilizado
11 VOUT (DAC 2ch) 30 Shield (DAC 2ch)
12 COM (DAC 2ch) 31 IOUT (DAC 2ch)
13 Shield (DAC 2ch) 32 COM (DAC 2ch)
14 Não utilizado 33 Não utilizado
15 Não utilizado 34 Não utilizado
16 Não utilizado 35 Não utilizado
17 Não utilizado 36 Não utilizado
18 VIN (ADC 2ch) 37 Shield (ADC 2ch)
19 COM (ADC 2ch)

← Placa I/F do sensor de força →

© 2025 Seiko Epson Corp.