防噪音干扰

本公司的机器人控制器和机械手是设计用于组装至机械设备的产品。组装了本公司产品的机械设备整体的EMC兼容性将根据客户环境中的设备配置、布线和布局状态而有所不同。因此，请客户自行判断最终产品的EMC兼容性。
以下是为了尽量减少噪声的影响或防止噪声的发生在配置、接线和布置设备时的注意事项。

AC电源电缆

• 电源接地请务必采用D种接地（接地电阻值100 Ω或以下）。
  除了防止触电之外，控制器机架的接地在降低环境电气干扰影响方面也是至关重要的。控制器电源电缆的地线（绿/黄）请务必连接到配电系统的接地端子上。

• 请尽可能不要从连接有干扰发生源的装置的动力线获取电源。

• 从相同动力线获取控制器与单相AC电机的电源时，请改变相。

• 动力线请使用双绞线。

• 将AC线和DC线保存在不同管道，尽可能分离。
  例如：AC电动机的动力线和控制器用电源线等尽可能与传感器和阀等的I/O线分离，请不要将双方用捆扎带捆绑。
  另外，遇到交叉时，请进行直交铺设。
  

  符号	描述
  a	AC线专用管道
  b	尽可能远离
  c	DC线专用管道

通信信号电缆

• 通信信号电缆（I/O、安全I/O、USB、以太网、RS-232C、现场总线等）务必使用带屏蔽的电缆，并尽量远离周边的干扰源。

• 控制器的I/O使用的继电器、电磁阀等电感负载部件请务必要采取抗干扰措施。
  未采取抗干扰措施时，请务必在电感负载之前安装二极管等抗干扰部件。另外，请根据电感负载，选择适合耐电压或电流的抗干扰部件。

• 利用传送器等AC电动机（异步电动机、三相感应电动机等）进行启动、正转/逆转切换等时，请务必在线之间安装火花消除装置。
  如果在更靠近电动机的线间装入，则更具效果。

• 请根据需要，对MC电缆、各通信电缆（以太网、现场总线等）采取EMC措施。以下为示例。

  • 导线对策示例
    削除连接器附近的部分电缆护套以露出屏蔽层。
    尽量在靠近连接器的位置露出屏蔽层。
    用导线将裸露的屏蔽层和外壳接地。
    使用5cm或以下的导线。
    进行接地处理时，请在连接器侧而非应力消除侧进行。
    

  符号	描述
  a	连接器侧
  b	压接端子
  c	D导线(5 cm或以下)
  d	屏蔽电缆
  e	应力消除侧

  • 夹紧对策示例
    削除连接器附近的部分电缆护套以露出屏蔽层。
    尽量在靠近连接器的位置露出屏蔽层。
    在裸露的屏蔽部分夹上导电夹，并用螺丝将其固定在外壳上。
    在电缆的两侧实施可以增强效果。

  

  符号	描述
  a	星和电机制造的接地夹(E0808A、E0817AD)
  b	将控制器用螺丝止动并接地

  • 铁氧体磁芯对策示例
    尽量在靠近连接器的位置插入铁氧体磁芯。
    请根据需要在插入时增加圈数。在电缆的两侧实施可以增强效果。

    

    符号	描述	对策电缆
    a	北川工业制造：GTFC-41-27-16	现场总线、LAN
    	北川工业制造：RFC-20 北川工业制造：MRFC-13 竹内工业制造：NFT-20-20DK	MC电源
    	北川工业制造：NRFC-6 北川工业制造：MRFC-8 竹内工业制造：NFT-8	MC信号

机械手

• 将机械手固定在台面时，请参阅以下内容。
  “机器人手册” - 台面
• 使用导线等将台面在一点或多点接地。
  使用尽可能短的导线。