編寫您的第一個程式

設置好控制器與機器人，並將軟體Epson RC+安裝至PC後，請依照以下步驟試著建立簡易的應用程式，以利更加熟悉Epson RC+開發環境。

  1. 啟動Epson RC+。
    雙擊桌面上的<Epson RC+>圖示。或是從Windows功能表選擇。

  2. 建立新專案。

    1. 選擇Epson RC+功能表-[專案]-[新建]。將顯示[新建專案]對話方塊。

    2. 在[新建專案名稱]框中輸入專案名稱。(例: FirstApp)

    3. 點選[確定]按鈕並建立新專案。
      於建立新專案後，即可建立名為Main.prg的程式。
      將會顯示一個標題為Main.prg的視窗，其左上角有閃動游標。現在您可以開始輸入您的第一個程式了。

  3. 編輯程式
    在Main.prg編輯視窗鍵入下列程式行。

    Function main  
   Print "This is my first program"  
Fend


  4. 運行程式。

    1. 按下F5以顯示運行視窗。(F5是選擇Epson RC+功能表-[運行]-[運行窗口]的快速鍵。)您將看到位於主視窗下方的狀態視窗顯示建立作業的狀態。

    2. 於專案建立過程中，編譯與連接您的程式。接著會與機器人建立通訊，並將專案檔案傳送至控制器。若於建立過程中未發生錯誤，則將會出現運行視窗。

    3. 點選運行視窗上的[開始]按鈕，以運行程式。

    4. 狀態視窗將會顯示與下列類似的訊息。
      Task main started
      All tasks stopped

    在運行視窗上，您將會看到列印語句的輸出。

現在，讓我們進行一些機器人要點教學及變更程式，以移動機器人。

提示

請在安全防護裝置外進行本步驟的教學。

  1. 機器人要點教學

    1. 確保安全的操作機器人。點選工具列-[機器人管理器]按鈕。

    2. 啟動馬達。
      確認顯示「機器人管理器」。

      EPSON RC+ 7.0
      點選[控制面板]標籤。點選[MOTOR ON]按鈕。

      Epson RC+ 8.0
      點選[Motor: Off]按鈕。

      您將收到確認作業的提示。

    3. 點選[是]按鈕。

    4. 點選[步進示教]標籤。

    5. P0教學。點選畫面右下角的[示教(T)]按鈕。您將收到要點標籤與說明的提示。

    6. 點選[+Y]按鈕，往+Y方向步進機器人。請按住該按鈕，以繼續步進。移動機器人，直到達工作範圍的中央。

    7. 點選[-Z]按鈕，以降低機器人的Z軸。

    8. 在[示教(T)]按鈕旁的[點(P)]下拉式清單中，選擇「P1」。目前點位會設為P1。

    9. 點選[示教(T)]按鈕。您將看到確認訊息，以進行該要點教學。

    10. 點選[是]按鈕。

    11. 點選[+X]按鈕，以+X方向步進機器人。

    12. 在[示教(T)]按鈕旁的[點(P)]下拉式清單中，選擇「P2」。目前點位會設為P2。

    13. 點選[示教(T)]按鈕。您將看到確認訊息，以進行該要點教學。

    14. 點選[是]按鈕。

    15. 點選工具列-[保存]按鈕，以儲存變更。

  2. 修改程式以包含機器人之動作指令

    1. 在Main.prg程式中插入下述三個新的Go陳述式:

      Function main  
   Print "This is my first program."  
   Go P1  
   Go P2  
   Go P0  
Fend

    2. 按下F5以顯示運行視窗。

    3. 點選[開始]按鈕以執行程式。
      機器人將會移至您示教的點位。

  3. 修改程式以改變機器人動作指令的速度

    1. 插入下列程式所示的Power、Speed與Accel指令:

      Function main  
   Print "This is my first program."  
   Power High  
   Speed 20  
   Accel 20, 20  
   Go P1  
   Go P2  
   Go P0  
Fend

    2. 按下F5以顯示運行視窗。

    3. 點選[開始]按鈕以執行程式。

    4. 機器人將會依您教學的各個要點，以20%的速度、加速度與減速動作。Power High陳述式會執行程式，並依增加速度及加速度操作機器人。

  4. 備份專案與系統配置
    即使這只是專案範例，我們也必須備份專案與控制器配置。使用Epson RC+可輕鬆完成備份。保持定期備份您的應用程式至外部媒體(例如USB記憶鍵)是相當重要的事。
    請依照下列步驟備份專案與系統配置:

    1. 選擇Epson RC+功能表-[專案]-[複製]。
    2. 變更[目標驅動器]至任意磁碟機。
    3. 點選[OK]。專案將會被複製到外部媒體。
    4. 選擇Epson RC+功能表-[工具]-[控制器]。
    5. 點選[控制器設定備份]按鈕。
    6. 在[驅動盤]框中，選擇任意磁碟機。
    7. 點選[OK]。系統配置將會被備份至外部媒體。

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