Escrever o seu primeiro programa

Depois de instalar o Controlador e o robô e instalar o software Epson RC+ no PC, siga o procedimento abaixo para criar um programa de aplicação simples para se familiarizar com o ambiente de desenvolvimento do Epson RC+.

Inicie o Epson RC+.
Clique duas vezes no ícone <Epson RC+> no ambiente de trabalho. Ou selecione a partir do menu do Windows.
Crie um novo projeto.
1. No menu do Epson RC+, selecione [Project] - [New]. É apresentada a janela [New Project].
2. Digite um nome de projeto na caixa [New Project Name]. (ex., PrimeiraApl)
3. Clique no botão [OK] para criar o novo projeto.
  Quando o novo projeto é criado, também é criado um programa chamado Main.prg.
  Uma janela chamada Main.prg é apresentada com um cursor intermitente no canto superior esquerdo. Agora, pode começar a escrever o seu primeiro programa.
Edite o programa.
Digite as seguintes linhas de programação na janela de edição do Main.prg.
```
Function main  
   Print "This is my first program"  
Fend   
```
Execute o programa.
1. Prima F5 para apresentar a janela Executar. (F5 é a tecla de atalho para selecionar [Run] - [Run Window] no menu do Epson RC+.) Na parte inferior da janela principal, a janela "Status" é apresentada com a indicação do estado da operação de compilação.
2. Durante o processo de construção do projeto, o seu programa é carregado na memória e compilado. Em seguida, o programa e os ficheiros do projeto são enviados para o Controlador. Se não houver erros durante o processo de construção, é apresentada a janela Run.
3. Clique no botão [Start] na janela Run para executar o programa.
4. Mensagens como as seguintes são apresentadas na janela Status.
  Tarefa principal iniciada
  Todas as tarefas paradas
A janela Run mostra a saída da instrução.

Agora vamos ensinar alguns pontos de robô para criar um programa que move o robô.

PONTOS-CHAVE

O ensino deste procedimento deve ser feito fora da proteção.

Ensine os pontos do robô.
1. Confirme se a operação segura do robô é possível. Clique no botão [Robot Manager] na barra de ferramentas para apresentar a janela [Robot Manager].
2. Ligue os motores.
  EPSON RC+ 7.0: Clique no separador [Control Panel]. Em seguida, clique no botão [MOTOR ON] para ligar os motores do robô. É-lhe solicitado que confirme a operação.
  
  Epson RC+ 8.0: Clique no botão [Motor: Off].
3. Clique no botão [Yes].
4. Clique no separador [Jog & Teach].
5. Clique no botão [Teach] no canto inferior direito do ecrã para ensinar o ponto P0. É-lhe solicitado uma etiqueta para o ponto e uma descrição.
6. Clique no botão [+Y] para mover o robô manualmente na direção +Y. Mantenha premido o botão para continuar a mover. Mova o robô até que ele atingir cerca de metade do espaço de trabalho.
7. Clique no botão [-Z] para baixar o eixo Z do robô.
8. Selecione "P1" na lista pendente [Point:], que está junto ao botão [Teach]. O ponto atual está definido para P1.
9. Clique no botão [Teach]. É apresentada uma mensagem de confirmação para o ensino do ponto.
10. Clique no botão [Yes].
11. Clique no botão [+X] para movimentar o robô na direção +X.
12. Selecione "P2" na lista pendente [Point:], que está junto ao botão [Teach]. O ponto atual está definido para P2.
13. Clique no botão [Teach]. É apresentada uma mensagem de confirmação para o ensino do ponto.
14. Clique no botão [Yes].
15. Clique no botão [Save Project] na barra de ferramentas para guardar as alterações.
Modifique o programa para incluir comandos de movimento do robô.
1. Insira instruções Go no programa Main.prg.
```
Function main  
   Print "This is my first program."  
   Go P1  
   Go P2  
   Go P0  
Fend
```
2. Prima F5 para apresentar a janela Executar.
3. Clique no botão [Start] para executar o programa.
  O robô irá mover-se para os pontos que foram ensinados.
Modifique o programa para alterar a velocidade dos comandos de movimento do robô.
1. Insira os comandos Power, Speed e Accel, conforme apresentado no programa abaixo.
```
Function main  
   Print "This is my first program."  
   Power High  
   Speed 20  
   Accel 20, 20  
   Go P1  
   Go P2  
   Go P0  
Fend
```
2. Prima F5 para apresentar a janela Executar.
3. Clique no botão [Start] para executar o programa.
4. O robô irá mover-se para cada um dos pontos que foram ensinados a 20% de aceleração e desaceleração. A instrução Power High executa o programa para operar o robô com maior velocidade e aceleração/desaceleração.
Faça uma cópia de segurança das configurações do projeto e do sistema.
Faça uma cópia de segurança do projeto e das configurações do Controlador do programa criado. As cópias de segurança podem ser feitas facilmente usando o Epson RC+. É importante fazer e guardar cópias de segurança regulares das suas aplicações em suportes externos, como um dispositivo de memória USB.
Procedimento de cópia de segurança para as definições do projeto e do sistema:
1. No menu do Epson RC+, selecione [Project] - [Copy].
2. Na janela [Copy Project], altere a caixa [Destination Drive] para a unidade pretendida.
3. Clique no botão [OK]. O projeto é copiado para o suporte externo.
4. No menu do Epson RC+, selecione [Tools] - [Controller].
5. Clique no botão [Backup Controller].
6. Na caixa [Drive], selecione a unidade pretendida.
7. Clique no botão [OK]. As definições do sistema são guardadas no suporte de dados externo.

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