Mover o robô para a postura inicial

Além de criar e executar programas, o robô também pode ser operado pelos seguintes métodos.

• Operação manual
• Movimentação manual por meio da Consola de controlo
• Execução de comando a partir do Epson RC+
• Movimentação manual a partir do Epson RC+

Esta secção explica os seguintes métodos de operação.
A: Operação manual
B: Execução de comando a partir do Epson RC+
C: Movimentação manual a partir do Epson RC+

A: Operação manual
Mova o robô manualmente enquanto ele estiver num estado não energizado.

As articulações sem travões eletromagnéticos podem ser movidas diretamente à mão.
As juntas com travões (juntas #3 e #4) podem ser movidas manualmente enquanto o interruptor de libertação do travão no robô é mantido premido com a alimentação principal do Controlador ligada.

ATENÇÃO

---

• Normalmente, deverá libertar os travões das articulações um de cada vez. Se os travões de duas ou mais articulações tiverem de ser libertados em simultâneo por razões inevitáveis, tenha muito cuidado. A libertação dos travões de duas ou mais articulações em simultâneo pode fazer com que o braço caia numa direção inesperada, resultando em mãos ou dedos presos ou danos ou avarias no Manipulador.

• Cuidado com a queda do braço quando o travão é libertado.

  Enquanto o interruptor de libertação do travão está a ser premido, o braço do robô cairá devido ao seu próprio peso.

  A queda do braço pode resultar em mãos ou dedos presos ou danos ou avarias no robô.

• Antes de libertar o travão utilizando o software, certifique-se de que mantém o interruptor de paragem de emergência num local de fácil acesso, para que o possa premir imediatamente, se necessário. Caso contrário, se o interruptor de paragem de emergência não for facilmente acessível, não será possível parar imediatamente a queda do braço devido a uma operação errada, o que pode levar a danos ou avarias no robô.

• O sinal de travão não está certificado como Controlo Seguro de Travão (SBC) IEC 61800-5-2. Como tal, esteja ciente da possibilidade de queda do braço do robô devido a um sinal de travão com mau funcionamento ao aproximar-se do robô.

1. Inicie o Epson RC+.
   Clique duas vezes no ícone <Epson RC+> no ambiente de trabalho.

2. Abra a janela de comando.
   No menu do Epson RC+, selecione [Tools] - [Command Window].

3. Execute o seguinte comando em [Command Window].
   Para um robô SCARA:

   >Reset 
   >Brake Off, [braço # (1 a 4) com o travão libertado] 
   

   Execute o seguinte comando para ativar novamente o travão.

   >Brake On, [braço # (1 a 4) com o travão ativado] 
   

   Para um robô de 6 eixos:

   >Reset 
   >Brake Off, [braço # (1 a 6) com o travão libertado] 
   

   Execute o seguinte comando para ativar novamente o travão.

   >Brake On, [braço # (1 a 6) com o travão ativado] 
   

B: Execução de comando a partir do Epson RC+
Quando os motores do robô estiverem energizados, execute o comando para mover o robô.

Isto apresenta um exemplo de movimentação de todas as articulações para as posições de 0 impulsos, especificando o impulso para cada articulação.

1. Inicie o Epson RC+.
   Clique duas vezes no ícone <Epson RC+> no ambiente de trabalho.

2. Abra a janela de comando.
   No menu do Epson RC+, selecione [Tools] - [Command Window].

3. Execute o seguinte comando em [Command Window].
   Para um robô SCARA:

   >Motor On  
   >Go Pulse (0,0,0,0)
   

   Para um robô de 6 eixos:

   >Motor On  
   >Go Pulse (0,0,0,0,0,0)
   

Para a posição e a postura do Manipulador na posição de 0 impulsos, consulte o seguinte manual.
"Manual do Manipulador - Intervalo de Movimento"

C: Movimentação manual a partir do Epson RC+
Energize os motores do robô, opere o robô a partir da janela Jog & Teach do Epson RC+.

1. Inicie o Epson RC+.
   Clique duas vezes no ícone <Epson RC+> no ambiente de trabalho. Ou selecione a partir do menu do Windows.

2. Crie um novo projeto.

   1. No menu do Epson RC+, selecione [Project] - [New].
      É apresentada a janela [New Project].
      
      

   2. Digite um nome de projeto na caixa [New Project Name]. (ex., PrimeiraApl)

   3. Clique no botão [OK] para criar o novo projeto.

3. Abra o gestor do robô.
   No menu do Epson RC+, selecione [Tools] - [Robot Manager].

4. Ligue os motores.
   EPSON RC+ 7.0: Verifique se o separador [Control Panel] está aberto e clique no botão [MOTOR ON].
   
   Epson RC+ 8.0: Clique no botão [Motor: Off].
   

5. Execute a operação de movimentação manual.

   1. Selecione o separador [Jog & Teach].
      
      

   2. A partir de [Jogging] - [Mode], selecione a "Joint".

   3. Clique nas teclas de movimentação J1-J6 para operar a junta selecionada.
      O movimento é possível definindo para outros modos ou definindo a distância de movimento.