Spostamento del robot nella postura iniziale

Oltre a creare ed eseguire programmi, il robot può essere azionato anche con i seguenti metodi.

Funzionamento manuale
Operazione jog tramite il Teach Pendant
Esecuzione di un comando da Epson RC+
Operazione jog da Epson RC+

Questo capitolo spiega i seguenti metodi operativi.
A: funzionamento manuale
B: esecuzione di un comando da Epson RC+
C: operazione jog da Epson RC+

A: funzionamento manuale
Muovere manualmente il robot mentre non è alimentato.

I giunti senza freni elettromagnetici possono essere mossi direttamente a mano.
I giunti con freni (giunti n. 3 e n. 4) possono essere mossi manualmente mentre si tiene premuto l'interruttore rilascio freno sul robot con l'alimentazione principale del controller accesa.

ATTENZIONE

Normalmente, rilasciare i freni dei giunti uno alla volta. Se i freni di due o più giunti devono essere rilasciati contemporaneamente per cause inevitabili, usare estrema cautela. Il rilascio simultaneo dei freni di due o più giunti può causare la caduta del braccio in una direzione inaspettata, con conseguente intrappolamento delle mani o delle dita o danneggiamento o rottura del manipolatore.
Prestare attenzione quando si rilascia il freno perché il braccio può cadere.

Mentre si preme l'interruttore rilascio freno, il braccio del robot cade a causa del proprio peso.

Se il braccio cade, può intrappolare le mani o le dita, oppure danneggiare il robot o comprometterne il funzionamento.
Prima di rilasciare il freno utilizzando il software, mantenere l'interruttore arresto di emergenza in una posizione facilmente accessibile in modo da poterlo premere immediatamente se necessario. In caso contrario, se l'interruttore arresto di emergenza non è facilmente accessibile, non sarà possibile arrestare immediatamente la caduta del braccio a causa di un'operazione errata, causando danni o guasti al robot.
Il segnale del freno non è certificato IEC 61800-5-2 Safe Brake Control (SBC). Pertanto, durante l'avvicinamento al robot, prestare attenzione al rischio di caduta del braccio del robot a causa di un segnale del freno malfunzionante.

Avviare Epson RC+.
Fare doppio clic sull'icona <Epson RC+> sul desktop.
Apri la finestra di comando.
Dal menu Epson RC+, selezionare [Tools] - [Command Window].

Eseguire il seguente comando in [Command Window].
Per un robot SCARA:

>Reset 
>Brake Off,[Arm # (1 to 4) whose brake is released]

Eseguire il seguente comando per attivare nuovamente il freno.

>Brake On,[Arm # (1 to 4) whose brake is activated]

Per un robot a 6 assi:

>Reset 
>Brake Off,[Arm # (1 to 6) whose brake is released]

Eseguire il seguente comando per attivare nuovamente il freno.

>Brake On,[Arm # (1 to 6) whose brake is activated]

B: esecuzione di un comando da Epson RC+
Una volta che i motori del robot sono alimentati, eseguire il comando per muovere il robot.

Il seguente è un esempio di spostamento di tutti i giunti nelle posizioni 0 impulsi specificando l'impulso per ciascun giunto.

Avviare Epson RC+.
Fare doppio clic sull'icona <Epson RC+> sul desktop.
Apri la finestra di comando.
Dal menu Epson RC+, selezionare [Tools] - [Command Window].
Eseguire il seguente comando in [Command Window].
Per un robot SCARA:
```
>Motor On  
>Go Pulse (0,0,0,0)
```
Per un robot a 6 assi:
```
>Motor On  
>Go Pulse (0,0,0,0,0,0)
```

Per la posizione e la postura del manipolatore nella posizione 0 impulsi, vedere il seguente manuale.
"Manuale del manipolatore - Intervallo di movimento"

C: operazione jog da Epson RC+
Alimentare i motori del robot e azionare il robot dalla finestra Jog & Teach di Epson RC+.

Avviare Epson RC+.
Fare doppio clic sull'icona <Epson RC+> sul desktop. Oppure selezionare dal menu Windows.
Creare un nuovo progetto.
1. Dal menu Epson RC+, selezionare [Project] - [New].
  Viene visualizzata la finestra di dialogo [New Project].
2. Digitare un nome di progetto nella casella [New Project Name]. (es. PrimaApp)
3. Fare clic sul pulsante [OK] per creare il nuovo progetto.
Aprire la gestione del robot.
Dal menu Epson RC+, selezionare [Tools] - [Robot Manager].
Accendere i motori.
EPSON RC+ 7.0: verificare che la scheda [Control Panel] sia aperta e fare clic sul pulsante [MOTOR ON].

Epson RC+ 8.0: fare clic sul pulsante [Motor: Off].
Eseguire l'operazione jog.
1. Selezionare la scheda [Jog & Teach].
2. Da [Jogging] - [Mode], selezionare "Joint".
3. Fare clic sui tasti jog J1-J6 per azionare il giunto selezionato.
  Il movimento è possibile impostando altre modalità o la distanza di movimento.

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