将机器人移动到初始位置

除通过程序控制机器人外，还可以通过下列方法操作机器人。

  • 手动操作
  • 通过示教器执行步进动作
  • 从Epson RC+执行命令
  • 从Epson RC+执行步进动作

下面介绍以下方法。
A： 手动操作
B： 从Epson RC+执行命令
C： 从Epson RC+执行步进动作

A：手动操作
可以手动移动非励磁状态下的机械手。

不带电磁制动器的关节可以手动移动。
带制动器的关节（第3和第4关节）在控制器开启状态下，按下机器人上的制动解除开关时可手动移动。

注意

  • 通常需逐一释放各关节的制动器。如果需要同时释放两个以上关节的制动器，则需特别注意。同时释放两个以上关节的制动器，机械臂可能会发生意外动作，并造成手指夹伤或机械手损坏、故障。

  • 解除制动器时，请注意机械臂下降。

    按住制动解除开关时，机械臂会因为自重下降。

    可能会导致手指夹伤或设备损坏、故障。

  • 在使用软件释放制动器之前，务必将紧急停止开关放在手边，以便能够立即按下紧急停止开关。当紧急停止开关没有在手边，若发生误操作等导致机械臂下降时，可能会造成机器人损坏或故障。

  • 制动器信号未通过IEC 61800-5-2的Safe brake Control (SBC) 认证。因此，在靠近机器人主体时，请小心因制动信号故障而可能导致的机械臂的下降。

  1. 启动Epson RC+。
    双击桌面上的<Epson RC+>图标。或者，从Windows菜单中选择。

  2. 打开命令窗口。
    Epson RC+菜单-[工具]-[命令窗口]

  3. 在[命令窗口]中，执行以下命令。
    水平多关节机器人时：

    >Reset 
>Brake Off,[解除制动的机械臂 (1~4)]

    执行以下命令重新开启制动器。

    >Brake On,[开启制动的机械臂 (1~4)]

    6轴机器人时：

    >Reset 
>Brake Off,[解除制动的机械臂 (1~6)]

    执行以下命令重新开启制动器。

    >Brake On,[开启制动的机械臂 (1~6)]

B：从Epson RC+执行命令
启动机器人的电机，并执行命令来移动机器人。

以下举例介绍通过指定各关节的脉冲将所有关节移动至0脉冲位置。

  1. 启动Epson RC+。
    双击桌面上的<Epson RC+>图标。或者，从Windows菜单中选择。

  2. 打开命令窗口。
    Epson RC+菜单-[工具]-[命令窗口]

  3. 在[命令窗口]中，执行以下命令。
    水平多关节机器人时：

    >Motor On  
>Go Pulse (0,0,0,0)

    6轴机器人时：

    >Motor On  
>Go Pulse (0,0,0,0,0,0)

机械手在0脉冲位置的位置和姿势，请参考以下手册。
“机械手手册 - 动作区域”

C：从Epson RC+执行步进动作
启动机器人的电机，在Epson RC+的步进示教画面中移动机器人。

  1. 启动Epson RC+。
    双击桌面上的<Epson RC+>图标。或者，从Windows菜单中选择。

  2. 创建新项目。

    1. 选择Epson RC+菜单-[项目]-[新建项目]。
      显示[新建项目]对话框。

    2. 在[项目名称]框中输入项目名称。（例:FirstApp）

    3. 单击[OK]按钮创建新项目。

  3. 打开机器人管理器。
    选择Epson RC+菜单-[工具]-[机器人管理器]。

  4. 开启电机。
    确认[控制面板]选项卡已打开。

    EPSON RC+ 7.0：单击[MOTOR ON]按钮。

    Epson RC+ 8.0：单击[Motor: Off]按钮。

  5. 通过步进动作移动机器人。

    1. 选择[步进示教]选项卡。

    2. EPSON RC+ 7.0：在[步进]-[模式]中选择“关节”。
      Epson RC+ 8.0：在[步进]中选择“关节”。

    3. 按关节通过单击J1-J6步进键移动机器人。
      可通过设定为其他模式或设定步进距离移动机器人。

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