非常停止スイッチの接続

非常停止スイッチの接続先

非常停止スイッチは、以下に接続することができます。

• ティーチペンダントに付帯する非常停止スイッチ
• 非常停止入力コネクター
• 安全I/Oコネクターの非常停止設定したポート (デフォルト: 設定済み)
  以下を参照してください。
  接続: 安全I/Oコネクター
  設定: "ロボットコントローラー 安全機能マニュアル"

非常停止スイッチ

非常停止スイッチは、以下の条件と、関連する安全規格 (IEC60947-5-5など)を満たすものを使用してください。

• ノーマリークローズの押しボタンスイッチ
• 自動復帰できないもの
• 赤色きのこ型
• 2b接点を持つもの

キーポイント

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非常停止入力は二重化されています。この二重化された経路の状態が、約2秒以上異なる場合は、非常停止経路に何らかの異常があったと判断しエラーとなります。そのため非常停止スイッチには2b接点を持つものを使用し、以下を参考に接続してください。

配線例

起動権を持つ場所の全てに、非常停止機能を持たせてください。

非常停止スイッチの機能確認

非常停止スイッチを非常停止入力コネクターに接続後、マニピュレーターを動かす前に、安全のため次の手順で必ずスイッチの機能を確認してください。

1. 非常停止スイッチを押した状態で、電源を入れ、コントローラーを起動させます。
2. コントローラーの 7セグメントLEDが、以下の表示になっていることを確認します。
   
3. Epson RC+ のステータスバーに、[非常停止]が表示されることを確認します。
4. 非常停止スイッチを解除します。
5. RESET命令を実行します。
   [ツール]-[ロボットマネージャー]を選択し、[Reset]ボタンをクリックし、RESET命令を実行します。
6. (EP)が消灯し、ステータスバーの[非常停止]表示が消えることを確認します。

非常停止状態からの復帰

非常停止状態から復帰する場合は、システムで定められた安全確認の手順にしたがってください。
安全確認後、非常停止状態を解除するためには、以下の操作が必要です。

• 非常停止スイッチの解除
• RESET命令の実行