保護功能

機器人系統具有由軟體所執行的保護功能，以保護外圍設備和機器人系統本身。但是，這些只是為意外情況做好準備。

• 低功率模式
  是抑制馬達輸出的模式。
  如果執行功率模式變更命令，則可切換為受限狀態(低功率模式)，而與安全門的打開、關閉或操作模式無關。低功率模式可確保作業人員的安全，降低因不小心操作而導致破壞與損壞外圍設備的風險。

• 動態煞車
  動態煞車電路由馬達電源線在馬達一側短路(煞車動作)的繼電器構成。諸如緊急停止時或檢測出以下異常時，動態煞車則會起動並停止馬達旋轉。(編碼器斷線檢測, 超載檢測, 轉矩異常檢測, 速度異常檢測, 位置偏差溢出檢測, 速度偏差溢出檢測, CPU異常檢測, 記憶體異常檢測, 過熱檢測)

• 過載檢測
  檢測出馬達過載狀態。

• 扭矩異常檢測
  檢測出馬達輸出之異常。

• 速度異常檢測
  檢測馬達速度異常。

• 位置偏差溢出檢測
  檢測動作指令與當前位置之差的異常。

• 速度偏差溢出檢測
  檢測速度指令與實際速度之差的異常。

• 過熱檢測
  檢測馬達驅動器模組的溫度異常。

• 繼電器融接檢測
  檢測繼電器接點的融接或開路故障。

• 過電壓檢測
  檢測控制器的過電壓異常。

• AC電源電壓過低檢測
  檢測電源電壓的過低異常。

• 溫度異常檢測
  檢測控制器的溫度異常。

• 風扇異常檢測
  檢測風扇轉數的異常。