保護機能

ロボットシステムには、周辺機器、およびロボットシステム自身を守るため、ソフトウェアが実施する保護機能が装備されています。ただし、これらはあくまで不測の事態に備えたものです。

• ローパワーモード
  モーター出力を低く押さえるモードです。
  パワーモード変更命令を実行すると、安全扉の開閉や、操作モードに関わらず、制限状態 (ローパワーモード)へ移行できます。ローパワーモードは、作業者の安全を確保し、不注意な操作による周辺機器の破壊および破損を低減することができます。

• ダイナミックブレーキ
  ダイナミックブレーキ回路は、モーターパワー線をモーター側でショートする (ブレーキ動作)リレーで構成されます。非常停止が入力された場合や、次の異常を検出した場合、ダイナミックブレーキが働き、モーターの回転を停止させます。 (エンコーダー断線検出, 過負荷検出, トルク異常検出, 速度異常検出, 位置偏差オーバーフロー検出, 速度偏差オーバーフロー検出, CPU異常検出, メモリー異常検出, オーバーヒート検出)

• 過負荷検出
  モーターの過負荷状態を検出します。

• トルク異常検出
  モーターのトルク異常を検出します。

• 速度異常検出
  モーター速度の異常を検出します。

• 位置偏差オーバーフロー検出
  動作指令と現在位置の差の異常を検出します。

• 速度偏差オーバーフロー検出
  速度指令と実速度の差の異常を検出します。

• オーバーヒート検出
  モータードライバーモジュールの温度異常を検出します。

• リレー溶着検出
  リレー接点の溶着、またはオープン故障を検出します。

• 過電圧検出
  コントローラーの過電圧異常を検出します。

• AC電源電圧低下検出
  電源電圧の低下を検出します。

• 温度異常検出
  コントローラーの温度異常を検出します。

• ファン異常検出
  ファンの回転数の異常を検出します。