Fonctions de sécurité

Fonctions de sécurité

Le système robotisé possède les fonctions de sécurité suivantes. Ces fonctions étant particulièrement importantes pour la sécurité, assurez-vous toujours qu’elles fonctionnent avant d’utiliser le système robotisé.

Fonctions standard des fonctions de sécurité du contrôleur :

• Couple de sécurité désactivé (STO)
  Une entrée de signal du contrôleur de robot ouvre un relais pour couper l’alimentation des moteurs et arrêter le robot. Il s’agit d’un état de sécurité du contrôleur de robot.
  La fonction STO est actionnée indirectement à partir d’un arrêt d’urgence ou d’un arrêt de protection. Elle ne peut pas fonctionner directement.

• Arrêt d’urgence
  Cette fonction permet au robot d’effectuer un arrêt d’urgence par une entrée de signal provenant d’un relais de sécurité ou d’un interrupteur d’arrêt d’urgence fixé au connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence ou au connecteur d’E/S de sécurité. Après l’entrée du signal, un SS1 est exécuté et après l’arrêt du moteur, le robot est en état d’arrêt d’urgence. Pendant l’état d’arrêt d’urgence, EP s’affiche sur la LED à 7 segments du contrôleur de robot.
  Il existe trois circuits d’arrêt d’urgence pour le contrôleur de robot :

  • Connecteur d’entrée d’arrêt d’urgence (E-Stop)
  • Port du connecteur d’E/S de sécurité configuré pour l’arrêt d’urgence (Safety Input)
  • Interrupteur d’arrêt d’urgence monté sur le pupitre d’apprentissage (E-Stop, TP)

• Sécurité (SG) (arrêt de protection)
  Cette fonction permet au robot d’effectuer un arrêt de protection par une entrée de signal provenant d’un périphérique de sécurité fixé au connecteur d’E/S de sécurité. Après l’entrée du signal, le SS1 est exécuté et après l’arrêt du moteur, le robot est en état d’arrêt de protection. SO s’affiche sur la LED à 7 segments du contrôleur de robot.
  Le circuit de sécurité (SG) du contrôleur de robot est le suivant.

  • Port du connecteur d’E/S de sécurité configuré pour la sécurité (SG)

• Activer
  La fonction Activer est le chemin auquel l’interrupteur d’activation est connecté lorsque le pupitre d’apprentissage est connecté. Seuls les pupitres d’apprentissage Epson peuvent être connectés et les interrupteurs d’activation du client ne peuvent pas être connectés.
  Lorsque le système détecte que l’interrupteur d’activation du pupitre d’apprentissage n’est pas en position intermédiaire, le SS1 est exécuté et le robot est dans un état STO.

• Limitation d’axe souple
  Cette fonction surveille que chaque axe du robot se trouve dans sa plage de fonctionnement. Si le système détecte qu’un axe du robot a dépassé la plage limite, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés, mettant le contrôleur de robot en état d’erreur.
  La plage restreinte pour chaque axe du robot est définie dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité).

• Sorties de sécurité
  Des dispositifs de sécurité externes peuvent être connectés aux sorties de sécurité du contrôleur de robot pour effectuer des notifications de l’état activé/désactivé des fonctions de sécurité.
  En attribuant des paramètres dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité), les signaux de sécurité suivants peuvent être émis :

  • État STO
  • État de l’interrupteur d’arrêt d’urgence
  • État de l’interrupteur d’activation
  • État activé/désactivé de la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS_T)

• Vitesse limitée de sécurité (SLS_T)
  Surveillez la vitesse de mouvement du robot pendant l’apprentissage. Si le système détecte que le robot a dépassé la vitesse maximale, l’arrêt d’urgence du robot et la fonction STO sont immédiatement exécutés, mettant le contrôleur de robot en état d’erreur.
  La limite de vitesse de sécurité du robot est définie dans le logiciel dédié (Gestionnaire des fonctions de sécurité).

Paramètres de sécurité

Le fabricant de l’équipement doit sélectionner des périphériques conformes à la catégorie 3 PLd en utilisant les valeurs suivantes.

Paramètres communs

État de sécurité	Type d’élément	Intervalle de test d’épreuve	DC	PL and Category	SIL and HFT
STO	B	20 years	Medium	PLd, Cat.3	SIL2, HFT1

Paramètres de chaque fonction de sécurité

Controller Safety Function Name			Mode d’activation	Catégorie d’arrêt	SFF	PFHd 10-7	Temps de réponse (ms)
Arrêt d’urgence	E-Stop, TP		ALL	1	98 %	2,1	690
	Safety Input		ALL	1	98 %	2,1	690
Sécurité (SG)/Sécurité (arrêt de protection)			AUTO	1	98 %	2,1	700
Activer			TEACH TEST	1	98 %	2,1	690
Limitation d’axe souple			AUTO TEST	1	98 %	2,1	80
Sorties de sécurité	STO		ALL	-	99 %	1,5	680
	Arrêt d’urgence	E-Stop, TP	ALL	-	99 %	1,1	20
		Safety Input	ALL	-	99 %	1,1	20
	Activer		ALL	-	99 %	1,1	20
	SLS_T		TEACH	-	99 %	1,1	50
SLS_T			TEACH	1	98 %	2,1	80

Les valeurs B10D pour les interrupteurs fournis par Epson sont les suivantes :

• Interrupteur d’arrêt d’urgence (option et TP) : 250 000
• Interrupteur d’activation : 1 000 000