安全機能
安全機能について
ロボットシステムには、次のような安全機能があります。安全上、特に重要なため、ロボットシステムを使用する前に、必ずその機能が働くことを確認してください。
Controller Safety Function 標準機能:
安全トルクOFF (STO)
ロボットコントローラーからの信号入力によって、リレーを開いてモーターへの電力供給を遮断し、ロボットを停止させた状態です。ロボットコントローラーの安全状態になります。
STOは、非常停止や保護停止などから間接的に動作します。また、Safety基板が異常を検知した場合も動作します。直接動作させることはできません。非常停止
非常停止入力コネクターや安全I/Oコネクターに取り付けた非常停止スイッチ、または安全リレーからの信号入力によって、ロボットを非常停止させる機能です。 信号入力後はSS1が実行され、モーター停止後に 非常停止状態になります。非常停止状態のときは、ロボットコントローラーの7セグメントLEDに、EPが表示されます。
ロボットコントローラーの非常停止経路は3つあります。- 非常停止入力コネクター (E-Stop)
- 非常停止設定した安全I/Oコネクターのポート (Safety Input)
- ティーチペンダントに付帯する非常停止スイッチ (E-Stop, TP)
セーフガード (SG) / 安全扉 (保護停止)
安全I/Oコネクターに取り付けられた安全周辺機器からの信号入力によって、ロボットを保護停止させる機能です。信号入力後はSS1が実行され、モーター停止後に保護停止状態になります。ロボットコントローラーの7セグメントLEDには、SOが表示されます。
ロボットコントローラーのセーフガード (SG)経路は、次の通りです。- セーフガード (SG)に設定した安全I/Oコネクターのポート
イネーブル
イネーブルはティーチペンダントを取りつけた場合に、イネーブルスイッチが接続される経路です。エプソン製のティーチペンダントのみ接続可能で、お客様のイネーブルスイッチは接続できません。
ティーチペンダントのイネーブルスイッチが、中間位置以外になったことを検知し、SS1実行後にSTO状態になります。ソフト軸制限
ロボットの各軸が、動作範囲内にあることを監視します。ロボットの各軸のいずれかが、制限範囲を超えた場合は、ロボットの非常停止およびSTOを実行し、ロボットコントローラーをエラー状態にします。
ロボットの各軸の制限範囲は、専用のソフトウェア (安全機能マネージャー)で設定します。安全出力
外部の安全機器を、ロボットコントローラーの安全出力に接続し、安全機能のOn/Off状態を通知します。
専用のソフトウェア (安全機能マネージャー)で設定を割り当てることで、次の安全信号を出力できます。- STO状態
- 非常停止スイッチの状態
- イネーブルスイッチ状態
- 安全速度監視 (SLS_T)の有効化/無効化状態
安全速度監視 (SLS_T)
ティーチング時のロボットの動作速度を監視します。ロボットが監視速度を超えた場合は、ロボットの非常停止およびSTOを実行し、ロボットコントローラーをエラー状態にします。
ロボットの安全制限速度は、専用のソフトウェア(安全機能マネージャー)で設定します。
安全関連パラメーター
装置製作者は、次の値を用いてCat.3 PLdを満たせる周辺機器を選定してください。
共通パラメーター
| 安全状態 | タイプオブエレメント | プルーフテスト間隔 | DC | PL and Category | SIL and HFT |
|---|---|---|---|---|---|
| STO | B | 20 years | Medium | PLd, Cat.3 | SIL2, HFT1 |
安全機能ごとのパラメーター
| Controller Safety Function Name | 有効モード | 停止カテゴリ | SFF | PFHd 10-7 | 応答時間(ms) | ||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 非常停止 | E-Stop, TP | ALL | 1 | 98% | 2.1 | 690 | |
| Safety Input | ALL | 1 | 98% | 2.1 | 690 | ||
| セーフガード(SG)/安全扉 (保護停止) | AUTO | 1 | 98% | 2.1 | 700 | ||
| イネーブル | TEACH TEST | 1 | 98% | 2.1 | 690 | ||
| ソフト軸制限 | AUTO TEST | 1 | 98% | 2.1 | 80 | ||
| 安全出力 | STO | ALL | - | 99% | 1.5 | 680 | |
| 非常停止 | E-Stop, TP | ALL | - | 99% | 1.1 | 20 | |
| Safety Input | ALL | - | 99% | 1.1 | 20 | ||
| イネーブル | ALL | - | 99% | 1.1 | 20 | ||
| SLS_T | TEACH | - | 99% | 1.1 | 50 | ||
| SLS_T | TEACH | 1 | 98% | 2.1 | 80 | ||
エプソンが提供するスイッチのB10Dの値は以下です。
- 非常停止スイッチ(Option and TP): 250,000
- イネーブルスイッチ: 1,000,000