Funzioni di sicurezza
Funzioni di sicurezza
Il sistema robotico ha le seguenti funzioni di sicurezza. Data la particolare importanza per la sicurezza, accertarsi sempre che funzionino prima di utilizzare il sistema robotico.
Funzioni standard di Controller Safety Function:
- Disattivazione coppia di sicurezza (STO)
Un segnale in ingresso dal controller robot apre un relè per interrompere l'alimentazione ai motori e arrestare il robot. Si tratta di uno stato di sicurezza per il controller robot.
STO viene azionato indirettamente da un arresto di emergenza o da un arresto protettivo. Non può funzionare direttamente.
Arresto di emergenza
Questa funzione consente al robot di eseguire un arresto di emergenza tramite un segnale in ingresso da un relè di sicurezza o da un interruttore arresto di emergenza collegato al connettore ingresso di arresto di emergenza o al connettore I/O di sicurezza. Dopo l'immissione del segnale, viene eseguito SS1; dopo l'arresto del motore, il robot si trova in uno stato di arresto di emergenza. Durante lo stato di arresto di emergenza, EP viene visualizzato sul LED a 7 segmenti del controller robot.
Esistono tre circuiti di arresto di emergenza per il controller robot:- Connettore ingresso arresto di emergenza (E-Stop)
- Porta del connettore I/O di sicurezza configurata per l'arresto di emergenza (Safety Input)
- Interruttore arresto di emergenza collegato al Teach Pendant (E-Stop, TP)
Protezione (SG) (arresto protettivo)
Questa funzione consente al robot di eseguire un arresto protettivo tramite un segnale in ingresso da un dispositivo periferico di sicurezza collegato al connettore I/O di sicurezza. Dopo l'immissione del segnale, viene eseguito SS1; dopo l'arresto del motore, il robot si trova in uno stato di arresto protettivo. SO viene visualizzato sul LED a 7 segmenti del controller robot.
Il circuito di protezione (SG) del controller robot è il seguente.- Porta del connettore I/O di sicurezza configurata per la protezione (SG)
Abilita
Abilita è il percorso collegato all'interruttore Abilita quando è collegato il Teach Pendant. È possibile collegare solo Teach Pendant Epson e non è possibile collegare interruttori Abilita del cliente.
Quando il sistema rileva che l'interruttore Abilita del Teach Pendant non è in posizione centrale, viene eseguito SS1 e il robot è in uno stato STO.Soft Axis Limiting
Monitora che ciascun asse del robot si trovi all'interno del suo intervallo operativo. Se il sistema rileva che un asse del robot ha superato l'intervallo limite, l'arresto di emergenza del robot e STO vengono eseguiti immediatamente, ponendo il controller robot nello stato di errore.
L'intervallo vietato per ciascun asse del robot è impostato nel software dedicato (Safety Function Manager).
Uscite di sicurezza
È possibile collegare dispositivi di sicurezza esterni alle uscite di sicurezza del controller robot per eseguire notifiche dello stato ON/OFF delle funzioni di sicurezza.
Assegnando le impostazioni nel software dedicato (Safety Function Manager), è possibile emettere i seguenti segnali di sicurezza:- Stato STO
- Stato dell'interruttore arresto di emergenza
- Stato dell'interruttore Abilita
- Stato abilitato/disabilitato di Safety Limited Speed (SLS_T)
Safety Limited Speed (SLS_T)
Monitorare la velocità di movimento del robot durante l'apprendimento. Se il sistema rileva che il robot ha superato la velocità massima, l'arresto di emergenza del robot e STO vengono eseguiti immediatamente, ponendo il controller robot nello stato di errore.
Il limite di velocità di sicurezza del robot è impostato nel software dedicato (Safety Function Manager).
Parametri di sicurezza
Il produttore dell'apparecchiatura deve selezionare periferiche in grado di soddisfare un PLd di Cat. 3 utilizzando i seguenti valori.
Parametri comuni
| Stato di sicurezza | Tipo di elemento | Intervallo test di verifica | DC | PL and Category | SIL and HFT |
|---|---|---|---|---|---|
| STO | B | 20 years | Medium | PLd, Cat.3 | SIL2, HFT1 |
Parametri per ciascuna funzione di sicurezza
| Controller Safety Function Name | Modalità di abilitazione | Categoria arresto | SFF | PFHd 10-7 | Tempo di risposta (ms) | ||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Arresto di emergenza | E-Stop, TP | ALL | 1 | 98% | 2,1 | 690 | |
| Safety Input | ALL | 1 | 98% | 2,1 | 690 | ||
| Protezione (SG)/Protezione (arresto protettivo) | AUTO | 1 | 98% | 2,1 | 700 | ||
| Abilita | TEACH TEST | 1 | 98% | 2,1 | 690 | ||
| Soft Axis Limiting | AUTO TEST | 1 | 98% | 2,1 | 80 | ||
| Uscite di sicurezza | STO | ALL | - | 99% | 1,5 | 680 | |
| Arresto di emergenza | E-Stop, TP | ALL | - | 99% | 1,1 | 20 | |
| Safety Input | ALL | - | 99% | 1,1 | 20 | ||
| Abilita | ALL | - | 99% | 1,1 | 20 | ||
| SLS_T | TEACH | - | 99% | 1,1 | 50 | ||
| SLS_T | TEACH | 1 | 98% | 2,1 | 80 | ||
I valori B10D per gli interruttori forniti da Epson sono i seguenti:
- Interruttore arresto di emergenza (opzione e TP): 250.000
- Interruttore Abilita: 1.000.000