Veiligheidsfuncties
Veiligheidsfuncties
Het robotsysteem heeft de volgende veiligheidsfuncties. Deze functies zijn bijzonder belangrijk voor de veiligheid. Controleer daarom altijd of deze goed werken voordat het robotsysteem wordt gebruikt.
Standaardfuncties van de controllerveiligheidsfunctie:
- Veilige koppeluitschakeling (STO)
Door een signaalinvoer van de robotcontroller wordt een relais geopend dat de voeding naar de motoren onderbreekt en de robot stopt. Dit is een veilige status voor de robotcontroller.
STO wordt indirect aangestuurd via een noodstop of beschermende stop. Deze functie kan niet direct worden aangestuurd.
Noodstop
Deze functie laat de robot een noodstop maken. Dit signaal wordt ingevoerd vanaf een veiligheidsrelais of vanaf een noodstopschakelaar die bevestigd is op de noodstopingangsconnector of I/O-veiligheidsconnector. Nadat het signaal ingevoerd is, wordt een SS1 geactiveerd, en nadat de motor gestopt is, bevindt de robot zich in een noodstopstatus. Tijdens de noodstopstatus staat er "EP" op het zevensegmentendisplay van de robotcontroller.
Er zijn drie noodstopcircuits voor de robotcontroller:- Noodstopingangsconnector (E-Stop)
- Poort van de I/O-veiligheidsconnector die geconfigureerd is voor een noodstop (Safety Input)
- Noodstopschakelaar bevestigd op de teach-pendant (E-Stop, TP)
Beveiliging (SG) (beschermende stop)
Deze functie laat de robot een beschermende stop maken. Dit signaal wordt ingevoerd vanaf een perifeer veiligheidsapparaat dat op de I/O-veiligheidsconnector bevestigd is. Nadat het signaal ingevoerd is, wordt de SS1 geactiveerd, en nadat de motor gestopt is, bevindt de robot zich in een beschermende-stopstatus. Op het zevensegmentendisplay van de robotcontroller staat "SO".
Het circuit voor beveiliging (SG) van de robotcontroller is als volgt.- Poort van de I/O-veiligheidsconnector die geconfigureerd is voor de beveiliging (SG)
Inschakeling
Inschakeling is het traject dat is aangesloten op de inschakelschakelaar wanneer de teach-pendant aangesloten is. Alleen teach-pendants van Epson kunnen aangesloten worden, en het is niet mogelijk om inschakelschakelaars van de gebruiker aan te sluiten.
Wanneer het systeem detecteert dat de inschakelschakelaar van de teach-pendant niet in de middenpositie staat, wordt de SS1 geactiveerd en bevindt de robot zich in een STO-status.Zachte asbeperking
Deze functie controleert of elke as van de robot zich binnen het bedrijfsbereik bevindt. Als het systeem detecteert dat een as van de robot het limietbereik heeft overschreden, worden onmiddellijk een noodstop van de robot en STO uitgevoerd, waardoor de robotcontroller in de foutstatus wordt gezet.
Het beperkte bereik voor elke robotas wordt in de speciale software (Safety Function Manager) ingesteld.
Veiligheidsuitgangen
Op de veiligheidsuitgangen van de robotcontroller kunnen externe veiligheidsapparaten worden aangesloten om de AAN/UIT-status van de veiligheidsfuncties te melden.
Middels instellingen in de speciale software (Safety Function Manager) kunnen de volgende veiligheidssignalen worden uitgevoerd:- STO-status
- Status van de noodstopschakelaar
- Status van de inschakelschakelaar
- Status ingeschakeld/uitgeschakeld van snelheidsveiligheidstoezicht (SLS_T)
Snelheidsveiligheidstoezicht (SLS_T)
Controleer de bewegingssnelheid van de robot terwijl deze wordt aangeleerd. Als het systeem detecteert dat de robot de maximumsnelheid overschrijdt, worden onmiddellijk een noodstop van de robot en STO uitgevoerd, waardoor de robotcontroller in de foutstatus wordt gezet.
De veiligheidssnelheidslimiet van de robot wordt in de speciale software (Safety Function Manager) ingesteld.
Veiligheidsparameters
De fabrikant van de apparatuur dient randapparaten te selecteren die kunnen voldoen aan Cat. 3 PLd met de volgende waarden.
Gemeenschappelijke parameters
| Veiligheidsstatus | Type element | Interval van verificatiebeproevingen | DC | PL and Category | SIL and HFT |
|---|---|---|---|---|---|
| STO | B | 20 years | Medium | PLd, Cat.3 | SIL2, HFT1 |
Parameters voor elke veiligheidsfunctie
| Controller Safety Function Name | Inschakelmodus | Stopcategorie | SFF | PFHd 10-7 | Responstijd (ms) | ||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Noodstop | E-Stop, TP | ALL | 1 | 98% | 2,1 | 690 | |
| Safety Input | ALL | 1 | 98% | 2,1 | 690 | ||
| Beveiliging (SG)/beveiliging (beschermende stop) | AUTO | 1 | 98% | 2,1 | 700 | ||
| Inschakeling | TEACH TEST | 1 | 98% | 2,1 | 690 | ||
| Zachte asbeperking | AUTO TEST | 1 | 98% | 2,1 | 80 | ||
| Veiligheidsuitgangen | STO | ALL | - | 99% | 1,5 | 680 | |
| Noodstop | E-Stop, TP | ALL | - | 99% | 1,1 | 20 | |
| Safety Input | ALL | - | 99% | 1,1 | 20 | ||
| Inschakeling | ALL | - | 99% | 1,1 | 20 | ||
| SLS_T | TEACH | - | 99% | 1,1 | 50 | ||
| SLS_T | TEACH | 1 | 98% | 2,1 | 80 | ||
De B10D-waarden voor schakelaars van Epson zijn als volgt:
- Noodstopschakelaar (optie en TP): 250.000
- Inschakelschakelaar: 1.000.000