安全功能

關於安全功能

機器人系統具有以下安全功能。出於安全考慮，在使用機器人系統之前，請確保這些功能正常工作尤其重要。

Controller Safety Function 標準功能：

• 安全扭矩已關閉 (STO)
  從機器人控制器輸入的訊號打開繼電器，切斷馬達電源並停止機器人。變成機器人控制器安全狀態。
  STO是從緊急停止或保護停止等間接操作的。不能直接操作。

• 緊急停止
  緊急停止輸入接頭或安全I/O連接器上安裝的緊急停止開關或安全繼電器的訊號輸入使機器人緊急停止。訊號輸入後運行SS1，馬達停止後進入緊急停止狀態。緊急停止狀態下，機器人控制器的7段LED會顯示EP。
  有三條機器人控制器的緊急停止路徑。

  • 緊急停止輸入接頭（E-Stop）
  • 已設定緊急停止的安全I/O接頭的埠（Safety Input）
  • 示教墜飾附隨的緊急停止開關(E-Stop, TP)

• 安全防護(SG)/安全門（保護停止）
  安全I/O連接器上安裝的週邊設備的訊號輸入可使機器人進入保護停止狀態。輸入信號後會執行SS1，並馬達停止後進入保護停止狀態。機器人控制器的7段LED將顯示SO。
  機器人控制器的安全防護(SG)路徑如下。

  • 在安全防護(SG)中設定的安全I/O接頭的埠

• 啟用
  啟用若安裝示教墜飾時，以啟用開關為連接路線。只能連接EPSON示教墜飾，不能連接客戶的啟用開關。
  檢測到示教墜飾的啟用開關移動到中間位置以外的位置，運行SS1後進入STO狀態。

• 軟軸極限
  監控機器人的每個關節，確保在動作範圍內。如果機器人任一軸超過限制範圍，就會執行機器人的緊急停止及STO，使機器人控制器處於錯誤狀態。
  使用專用軟體（安全功能管理器）設定機器人各軸的限制範圍。

• 安全輸出
  將外部安全機器連接至機器人控制器的安全輸出，以通知安全功能的On/Off狀態。
  透過專用軟體（安全功能管理器）分配設定來輸出以下安全信號。

  • STO狀態
  • 緊急停止開關的狀態
  • 啟用開關狀態
  • 安全極限速度 (SLS_T)的啟用/停用狀態

• 安全速度監視 (SLS_T)
  監控示教時機器人的動作速度。如果機器人超過監視速度，就會執行機器人緊急停止和STO，使機器人控制器置於錯誤狀態。
  在專用軟體（安全功能管理員）上設定機器人安全限制速度。

安全相關參數

裝置制造者要選用使用以下值滿足Cat.3 PLd的外圍設備。

通用參數

安全狀態	類型要素	證明測試間隔	DC	PL and Category	SIL and HFT
STO	B	20 years	Medium	PLd, Cat.3	SIL2, HFT1

每個安全功能的參數

Controller Safety Function Name			有效模式	停止類別	SFF	PFHd 10-7	應答時間(ms)
緊急停止	E-Stop, TP		ALL	1	98%	2.1	690
	Safety Input		ALL	1	98%	2.1	690
安全防護(SG)/安全門（保護停止）			AUTO	1	98%	2.1	700
啟用			TEACH TEST	1	98%	2.1	690
軟軸極限			AUTO TEST	1	98%	2.1	80
安全輸出	STO		ALL	-	99%	1.5	680
	緊急停止	E-Stop, TP	ALL	-	99%	1.1	20
		Safety Input	ALL	-	99%	1.1	20
	啟用		ALL	-	99%	1.1	20
	SLS_T		TEACH	-	99%	1.1	50
SLS_T			TEACH	1	98%	2.1	80

愛普生提供的開關B10D值如下。

• 緊急停止開關(Option and TP): 250,000
• 啟用開關: 1,000,000