Punti importanti per la riduzione del rumore

Il nostro controller robot e il manipolatore sono prodotti progettati con il presupposto di essere incorporati in dispositivi meccanici. La compatibilità EMC dei dispositivi meccanici che incorporano i nostri prodotti varia in base alla struttura del dispositivo, al cablaggio e al posizionamento nell'ambiente del cliente. Pertanto, la valutazione della compatibilità EMC come prodotto finale deve essere effettuata dal cliente.
Di seguito sono descritti gli aspetti a cui prestare attenzione riguardo alla struttura, al cablaggio e alla posizione del dispositivo, al fine di non essere influenzati dal rumore o di non causarlo affatto.

Cavo di alimentazione CA

• L'alimentazione deve essere collegata a una messa a terra di classe D (resistenza di messa a terra di 100 Ω o inferiore).
  La messa a terra del telaio del controller è importante non solo per evitare scosse elettriche, ma anche per ridurre gli effetti dei disturbi elettrici provenienti dall'area circostante. Il filo di terra (verde/giallo) del controller deve essere collegato al terminale di terra del sistema di distribuzione dell'alimentazione.

• L'alimentazione deve essere fornita il più lontano possibile dalle linee elettriche collegate ad apparecchiature che possano essere fonte di rumore.

• Se il controller e il motore CA monofase sono alimentati dalla stessa linea elettrica, cambiare la fase.

• Le linee di alimentazione devono essere a doppino intrecciato.

• Le linee CA e CC devono essere alloggiate in condotti diversi e il più distanti possibile.
  Ad esempio, le linee di alimentazione del motore CA e le linee di alimentazione del controller devono essere il più lontano possibile dalle linee I/O per dispositivi come sensori e valvole e non devono essere legate insieme con fascette.
  Se le linee si incrociano, devono incrociarsi perpendicolarmente.
  

  Simbolo	Descrizione
  a	Condotto linea CA dedicato
  b	Tenere il più lontano possibile
  c	Condotto linea CC dedicato

Cavi del segnale di comunicazione

• Assicurarsi di utilizzare sempre cavi schermati per i cavi di segnale di comunicazione come I/O, I/O di sicurezza, USB, Ethernet, RS-232C e fieldbus, e tenerli il più lontano possibile dalle fonti di rumore nell'area circostante.

• Quando si utilizzano componenti a carico induttivo come relè ed elettrovalvole per l'I/O del controller, utilizzare componenti dotati di protezione antirumore.
  Se il componente non è protetto dal rumore, collegare sempre un diodo o un altro componente antirumore immediatamente prima del carico induttivo. Selezionare componenti antirumore che corrispondano alla tensione e alla corrente di tenuta in base al carico induttivo.

• Per i motori CA, ad esempio di nastri trasportatori (motori a induzione, motori a induzione trifase, ecc.), inserire sempre un soppressore di scintille tra i fili durante l'avvio, la commutazione della rotazione avanti/indietro e così via.
  L'inserimento tra le linee nella posizione più vicina possibile al motore ne aumenta anche l'efficacia.

• Le seguenti misure EMC dovrebbero essere implementate per il cavo MC e per ciascun cavo di comunicazione (Ethernet, fieldbus, ecc.), se necessario. Di seguito sono riportati alcuni esempi:

  • Esempio di contromisura con filo di collegamento
    Rimuovere parzialmente la guaina esterna del cavo vicino al connettore e lasciare scoperta la schermatura.
    Rendere visibile la schermatura il più vicino possibile al connettore.
    Collegare a terra la parte di schermatura esposta e il telaio con un filo di collegamento.
    Utilizzare fili di collegamento di lunghezza inferiore a 5 cm.
    Quando si effettua la messa a terra, farlo vicino al connettore piuttosto che dal lato del fermacavo.
    

  Simbolo	Descrizione
  a	Lato connettore
  b	Terminale a crimpare
  c	filo di collegamento (5 cm o inferiore)
  d	Cavo schermato
  e	Lato del fermacavo

  • Esempio di contromisura con morsetto
    Rimuovere parzialmente la guaina esterna del cavo vicino al connettore e lasciare scoperta la schermatura.
    Rendere visibile la schermatura il più vicino possibile al connettore.
    Inserire la parte di schermatura esposta tra il morsetto conduttivo e fissarla al telaio con una vite.
    L'implementazione su entrambi i lati del cavo ne migliora l'efficacia.

  

  Simbolo	Descrizione
  a	Morsetto di messa a terra Seiwa Electric (E0808A, E0817AD)
  b	Avvitare sul controller e collegare a massa

  • Esempio di contromisura con nucleo in ferrite
    Inserire il nucleo in ferrite il più vicino possibile al connettore.
    Se necessario, aumentare il numero di giri durante l'inserimento del nucleo in ferrite. L'implementazione su entrambi i lati del cavo ne migliora l'efficacia.

  

  Simbolo	Descrizione	Cavi di contromisura
  a	Kitagawa industry: GTFC-41-27-16	Fieldbus, LAN
  	Kitagawa industry: RFC-20 Kitagawa industry: MRFC-13 Takeuchi industry: NFT-20-20DK	Alimentazione MC
  	Kitagawa industry: NRFC-6 Kitagawa industry: MRFC-8 Takeuchi industry: NFT-8	Segnale MC

Manipolatore

• Per fissare il manipolatore al piano base, fare riferimento a quanto segue:
  "Manuale del manipolatore" - Piano base
• Mettere a terra una o più parti del piano base con un filo di collegamento.
  Usare fili di collegamento il più corti possibile.