通过脉冲范围设置动作区域（全关节）

机械手的基本动作单位为脉冲。机械手的动作区域通过各关节脉冲下限和上限之间的脉冲范围进行控制。
由伺服电机的编码器输出提供脉冲值。
如下所示为最大脉冲范围。
务必将脉冲范围设在机械挡块范围内。

• 第1关节最大脉冲范围
• 第2关节最大脉冲范围
• 第3关节最大脉冲范围
• 第4关节最大脉冲范围

要点

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机械手接收动作命令时，会在动作之前检查命令指定的目标位置是否在脉冲范围内。如果目标位置位于设定的脉冲范围以外，则会发生错误并不进行动作。

在[工具] - [机器人管理器] - [范围]面板中进行设定。
（也可以在[命令窗口]中利用 Range 命令进行设定。）

第1关节最大脉冲范围

第1关节的0脉冲位置是指第1机械臂朝向X坐标轴正方向的位置。
从0脉冲位置向逆时针方向的为正脉冲值，向顺时针方向的为负脉冲值。

A：最大动作范围(deg.)
±270
B：最大脉冲范围(pulse)
-3413334 ～ +6826667(RS4-C351*)
-5520753 ～ +11041506(RS6-C552*)

第2关节最大脉冲范围

第2关节的0脉冲位置是指第2机械臂与第1机械臂成一条直线时的位置。（第1机械臂朝向任何方向都是如此。）
从0脉冲位置向逆时针方向的为正脉冲值，向顺时针方向的为负脉冲值。

A：最大动作范围(deg.)
±225
B：最大脉冲范围(pulse)
-4177920 ～ +4177920 (RS4-C351*)
-4096000 ～ +4096000 (RS6-C552*)

第3关节最大脉冲范围

第3关节的0脉冲位置是指轴的上限位置。第3关节从0脉冲位置下降时，必须取负脉冲值。

符号	描述
a	上限：0脉冲

类型	第3关节行程	下限脉冲值
RS4-C351S	130 mm	-1479112 pulse
RS4-C351C	100 mm	-1137778 pulse
RS6-C552S	200 mm	-1820445 pulse
RS6-C552C	150 mm	-1365334 pulse

第4关节最大脉冲范围

第4关节的0脉冲位置是指轴顶端的平面朝向第2机械臂顶端方向的位置。（第2机械臂朝向任何方向都是如此。）
从0脉冲位置向逆时针方向的为正脉冲值，向顺时针方向的为负脉冲值。

符号	描述
a	0±3145728 pulse (RS4-C351*) 0±2634548 pulse (RS6-C552*)