设置第3关节的机械挡块
请确保本作业由已接受过本公司或销售商的入门培训和维护培训的人员进行。
要点
RS6-C552C无法通过第3关节机械挡块设定动作区域。
打开控制器电源，关闭电机（Motor OFF命令）。
对于RS4-C，请拆下第2机械臂外罩。（4-M4×10）
在按住制动解除开关的同时，把轴往上推。
要点
当按下制动解除开关时，轴可能会因末端夹具等自重而产生下降。按下开关时请用手扶住轴。
符号 描述 a 下限机械挡块安装螺丝 (RS4-C: M3×10, RS6-C552S: M4×15) b 轴 c 制动解除开关 关闭控制器电源。
松开下限机械挡块螺丝 (RS4-C: M3×10, RS6-C552S: M4×15)。
要点
第3关节的顶部和底部都有机械挡块，但只能调整位于顶部的下限机械挡块。请不要调整位于底部的上限机械挡块，因为该挡块定义了第3关节的原点位置。
轴的上端为最大行程位置。请将下限机械挡块降低想要限制的行程部分。
比如，“130 mm”行程时，下限Z坐标值为“-130”。要将其设为“-100”时，将下限机械挡块降低“30 mm”。请在用游标卡尺等测量距离的同时进行降低。
插图：RS4-C351S
符号 描述 a 测量长度 拧紧下限机械挡块螺丝（M3×10）。
建议紧固扭矩：2.5±0.15 N･m（26±1.5 kgf･cm）
（在紧固RS6-C的机械挡块部位的螺丝（M4×15）时，建议的紧固扭矩为5.0±0.25N・m（51±2.5 kgf·cm）。）打开控制器电源。
按住制动解除开关的同时，将第3关节往下推，确认下端的位置。请注意如果过度降低机械挡块，则无法到达目标位置。
利用下述计算公式计算并设定脉冲范围的下限脉冲值。
另外，下限Z坐标值为负值。计算结果必须也为负值。
下限脉冲值 = （下限Z坐标值）/第3关节分辨率*（mm/pulse）*
** 关于第3关节的分辨率，请参阅下述内容。
Appendix A: 规格表
在[命令窗口]中执行下述命令。将计算出的值输入至X的位置。>JRANGE 3,X,0 '设定第3关节的脉冲范围使用Pulse命令（Go Pulse命令），将第3关节低速移动到已设定脉冲范围的下限位置。
此时，如果机械挡块位置比脉冲范围窄，第3关节则会撞到机械挡块，从而发生错误。如果发生错误，请缩小脉冲范围，或增加机械挡块的范围，确保机械挡块的范围大于脉冲范围。要点
如果难以确认第3关节是否碰到机械挡块，请关闭控制器电源，抬起机械臂的上外罩，从侧面进行观察。
在[命令窗口]中执行下述命令。将在步骤（10）中计算出的值输入至X。>MOTOR ON '开启电机 >SPEED 5 '设为低速 >PULSE 0,0,X,0 '移动到第3关节的下限脉冲位置（在本例中，除第3关节外所有脉冲均为“0”。请使用指定即使降下第3关节也不会产生干扰的位置的其他脉冲值代替这些“0s”。）