De mechanische aanslag van gewricht #3 instellen

Deze werkzaamheden moeten worden uitgevoerd door personen die installatie- en onderhoudstraining van Epson of zijn leveranciers hebben gekregen.

BELANGRIJKSTE PUNTEN

---

Voor RS6-C552C kan het bewegingsbereik niet worden ingesteld met behulp van de mechanische aanslag van gewricht #3.

1. Zet de Controller aan, en zet de motoren uit met de opdracht Motor OFF.

2. Voor RS4-C, verwijder de afdekking van arm #2. (4-M4 × 10)

3. Duw de as omhoog en houd daarbij de remlichterschakelaar ingedrukt.

   BELANGRIJKSTE PUNTEN

   ---

   Als u de remlichterschakelaar indrukt, kan de as door het gewicht van de hand omlaag komen. Houd de as met de hand vast terwijl u op de schakelaar drukt.

   

   Symbool	Beschrijving
   a	Montageschroef (RS4-C: M3 × 10, RS6-C552S: M4 × 15) van mechanische aanslag voor ondergrens
   b	As
   c	Remlichterschakelaar

4. Zet de Controller uit.

5. Draai de schroef (RS4-C: M3 × 10, RS6-C552S: M4 × 15) van de mechanische aanslag voor de ondergrens los.

   BELANGRIJKSTE PUNTEN

   ---

   Zowel bovenaan als onderaan gewricht #3 zit er een mechanische aanslag. Maar alleen de positie van de mechanische aanslag voor de ondergrens (die bovenaan zit) kan worden gewijzigd. Verwijder niet de mechanische aanslag voor de bovengrens (die onderaan zit) omdat deze de uitgangspositie van gewricht #3 bepaalt.

6. Het bovenste uiteinde van de as bepaalt de positie van de maximumslag. Verplaats de mechanische aanslag voor de ondergrens omlaag over de lengte waarmee u de slag wilt beperken.
   Bijvoorbeeld als de mechanische aanslag voor de ondergrens is ingesteld op slag "130 mm", dan heeft de Z-coördinaat van de ondergrens de waarde "-130". Als u deze waarde in "-100" wilt wijzigen, verplaatst u de mechanische aanslag voor de ondergrens 30 mm omlaag. Meet de afstand met een schuifmaat of een gelijksoortig meetinstrument terwijl u de mechanische aanslag instelt.
   Afbeelding: RS4-C351S
   

   Symbool	Beschrijving
   a	Meetlengte

7. Draai de schroef (M3 × 10) van de mechanische aanslag voor de ondergrens stevig vast.
   Aanbevolen aandraaimoment: 2,5±0,15 N・m (26±1,5 kgf・cm)
   (Het aanbevolen aandraaimoment te gebruiken bij het aandraaien van schroeven (M4 × 15) op het mechanische aanslagdeel van RS6-C: 5,0±0,25 N・m (51±2,5 kgf·cm))

8. Zet de Controller aan.

9. Druk gewricht #3 omlaag en houd daarbij de remlichterschakelaar ingedrukt. Controleer vervolgens de ondergrenspositie. Plaats de mechanische aanslag niet te laag. Anders kan het gewricht de doelpositie mogelijk niet meer bereiken.

10. Bereken de pulswaarde van de ondergrens van het pulsbereik aan de hand van de onderstaande formule, en stel vervolgens de waarde in.
    Het resultaat van de berekening is altijd negatief omdat de Z-coördinaat van de ondergrens een negatieve waarde heeft.
    Pulswaarde ondergrens = (Z-coördinaatwaarde ondergrens)/resolutie van gewricht #3** (mm/puls)
    ** Voor details over de resolutie van gewricht #3, raadpleeg het volgende gedeelte.
    Bijlage A: specificatietabel

    
    Voer de volgende opdracht uit in [Command Window]. Voer de waarde die u berekend hebt voor X in.

    >JRANGE 3,X,0  	‘Stelt het pulsbereik van gewricht #3 in.
    

11. Beweeg met de opdracht Pulse (opdracht Go Pulse) gewricht #3 met lage snelheid naar de ondergrenspositie van het ingestelde pulsbereik.
    Als het bereik van de mechanische aanslag kleiner is dan het pulsbereik, zal gewricht #3 de mechanische aanslag raken en zal er een fout optreden. Als er een fout optreedt, stel dan een kleiner pulsbereik in of vergroot de positie van de mechanische aanslag binnen de grenswaarde.

    BELANGRIJKSTE PUNTEN

    ---

    Als het moeilijk is om te controleren of gewricht #3 een mechanische aanslag raakt, schakel dan de Controller uit en til de bovenste afdekking van de arm op om de situatie vanaf de zijkant te controleren.

    
    Voer de volgende opdracht uit in [Command Window]. Voer de waarde in die in stap (10) voor X is berekend.

    >MOTOR ON          ‘Schakelt de motor in  
    >SPEED 5           ‘Stelt de lage snelheid in  
    >PULSE 0,0,X,0     „Gaat naar de ondergrens van de pulspositie van gewricht #3
    

    (In dit voorbeeld zijn alle pulsen „0”, behalve die voor gewricht #3. Vervang deze "0"-waarden door de pulswaarden van een positie waarbij geen interferentie optreedt als gewricht #3 omlaag beweegt.)