Impostazione dell'arresto meccanico del giunto n. 3

Questo lavoro deve essere eseguito da personale che abbia ricevuto una formazione adeguata su installazione e manutenzione da Epson o dai suoi fornitori.

PUNTI CHIAVE

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Per RS6-C552C, l'intervallo di movimento non può essere impostato utilizzando l'arresto meccanico del giunto n. 3.

1. Accendere il controller e spegnere i motori utilizzando l'istruzione Motor OFF.

2. Per RS4-C, rimuovere il coperchio del braccio n. 2. (4-M4 × 10)

3. Spingere l'albero verso l'alto mentre si preme l'interruttore rilascio freno.

   PUNTI CHIAVE

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   Quando si preme l'interruttore rilascio freno, l'albero potrebbe abbassarsi a causa del peso della mano. Reggere sempre l'albero con la mano mentre si preme l'interruttore.

   

   Simbolo	Descrizione
   a	Vite di montaggio arresto meccanico del limite inferiore (RS4-C: M3 × 10, RS6-C552S: M4 × 15)
   b	Albero
   c	Interruttore rilascio freno

4. Spegnere il controller.

5. Allentare la vite di arresto meccanico del limite inferiore (RS4-C: M3 × 10, RS6-C552S: M4 × 15).

   PUNTI CHIAVE

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   Un arresto meccanico è montato sia sulla parte superiore che su quella inferiore del giunto n. 3. Tuttavia, è possibile modificare solo la posizione dell'arresto meccanico del limite inferiore in alto. Non rimuovere l'arresto meccanico del limite superiore sul lato inferiore, perché la posizione di origine del giunto n. 3 è determinata da questo arresto.

6. L'estremità superiore dell'albero definisce la posizione di corsa massima. Spostare verso il basso l'arresto meccanico del limite inferiore della lunghezza di cui si desidera limitare la corsa.
   Ad esempio, quando l'arresto meccanico del limite inferiore è impostato sulla corsa "130 mm", il valore della coordinata Z del limite inferiore è "-130". Per modificare questo valore impostandolo a "-100", spostare verso il basso l'arresto meccanico del limite inferiore di 30 mm. Utilizzare calibri o strumenti simili per misurare la distanza durante la regolazione dell'arresto meccanico.
   Illustrazione: RS4-C351S
   

   Simbolo	Descrizione
   a	Lunghezza di misura

7. Serrare saldamente la vite di arresto meccanico del limite inferiore (M3 × 10).
   Coppia di serraggio consigliata: 2,5±0,15 N・m
   (Coppia di serraggio consigliata da utilizzare per il serraggio delle viti (M4 × 15) sulla parte di arresto meccanico di RS6-C: 5,0±0,25 N・m)

8. Accendere il controller.

9. Spingere verso il basso il giunto n. 3 mentre si preme l'interruttore rilascio freno, quindi controllare la posizione del limite inferiore. Non abbassare eccessivamente l'arresto meccanico. In caso contrario, il giunto potrebbe non raggiungere una posizione desiderata.

10. Utilizzando la seguente formula, calcolare il valore di impulsi corrispondente al limite inferiore dell'intervallo di impulsi e impostare il valore.
    Il risultato del calcolo è sempre negativo perché il valore del limite inferiore sulla coordinata Z è negativo.
    Valore degli impulsi del limite inferiore = (valore delle coordinate Z del limite inferiore)/risoluzione del giunto n. 3** (mm/impulso)
    ** Per i dettagli sulla risoluzione del giunto n. 3, vedere il seguente capitolo.
    Appendice A: tabella delle specifiche

    
    Eseguire il seguente comando in [Command Window]. Inserire il valore calcolato per X.

    >JRANGE 3,X,0  	'Imposta la gamma impulsi del giunto n. 3
    

11. Utilizzando l'istruzione Pulse (istruzione Go Pulse), spostare il giunto n. 3 nella posizione del limite inferiore dell'intervallo di impulsi impostata a bassa velocità.
    Se l'intervallo dell'arresto meccanico è inferiore all'intervallo di impulsi, il giunto n. 3 colpirà l'arresto meccanico e si verificherà un errore. In caso di errore, modificare l'intervallo di impulsi in modo da ridurlo o estendere la posizione dell'arresto meccanico entro il limite.

    PUNTI CHIAVE

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    Se è difficile controllare se il giunto n. 3 colpisce un arresto meccanico, spegnere il controller e sollevare il coperchio superiore del braccio per controllare la situazione dal lato.

    
    Eseguire il seguente comando in [Command Window]. Immettere il valore calcolato al punto (10) per X.

    >MOTOR ON          'Accende il motore  
    >SPEED 5           'Imposta su bassa velocità  
    >PULSE 0,0,X,0     ''Sposta alla posizione limite inferiore impulse del giunto n. 3
    

    (In questo esempio, tutti gli impulsi tranne quelli per il giunto n. 3 sono "0". Sostituire gli "0" con gli altri valori di impulsi per specificare una posizione in cui non si verifichino interferenze anche quando si abbassa il giunto n. 3.)