Appendice A: tabella delle specifiche
RS4-C, RS6-C
| Voce | RS4-C351* | RS6-C552* | ||
|---|---|---|---|---|
| Nome del macchinario | Robot industriale | |||
| Serie del prodotto | RS | |||
| Modello | RS4-C, RS6-C | |||
| Metodo di installazione | Specifiche per attacco a soffitto | |||
| Specifiche ambientali | Modello per camera bianca ed ESD*1 | |||
| Lunghezza del braccio | Bracci n. 1 + n. 2 | 350 mm | 550 mm | |
| Braccio n. 1 | 175 mm | 275 mm | ||
| Braccio n. 2 | 175 mm | 275 mm | ||
| Peso (escluso il peso dei cavi) | 16 kg | 20 kg | ||
| Sistema di comando | Tutti i giunti | Servomotore CA | ||
| Velocità operativa massima *2 | Giunto n. 1 + Giunto n. 2 | 6237 mm/s | 7421 mm/s | |
| Giunto n. 3 | 1100 mm/s | 1440 mm/s | ||
| Giunto n. 4 | 2600 gradi/s | |||
| Ripetibilità | Giunto n. 1 + Giunto n. 2 | ±0,01 mm | ±0,015 mm | |
| Giunto n. 3 | ±0,01 mm | |||
| Giunto n. 4 | ±0,01 gradi | |||
| Intervallo di movimento max. | Giunto n. 1 | ±270 gradi | ||
| Giunto n. 2 | ±225 gradi | |||
| Giunto n. 3 | S | 130 mm | 200 mm | |
| C | 100 mm | 150 mm | ||
| Giunto n. 4 | ±720 gradi | |||
| Intervallo di impulsi max. (impulsi) | Giunto n. 1 | Da -3413334 a 6826667 | Da -5520753 a 11041506 | |
| Giunto n. 2 | ±4177920 | ±4096000 | ||
| Giunto n. 3 | S | Da -1479112 a 0 | Da -1820445 a 0 | |
| C | Da -1137778 a 0 | Da -1365334 a 0 | ||
| Giunto n. 4 | ±3145728 | ±2634548 | ||
| Risoluzione | Giunto n. 1 | 0,0000527 gradi/impulso | 0,0000326 gradi/impulso | |
| Giunto n. 2 | 0,0000539 gradi/impulso | 0,0000549 gradi/impulso | ||
| Giunto n. 3 | 0,0000879 mm/impulso | 0,0001009 mm/impulso | ||
| Giunto n. 4 | 0,0002289 gradi/impulso | 0,0002733 gradi/impulso | ||
| Capacità nominale del motore | Giunto n. 1 | 400 W | ||
| Giunto n. 2 | 200 W | 400 W | ||
| Giunto n. 3 | 150 W | |||
| Giunto n. 4 | 100 W | 150 W | ||
| Carico utile (carico) | Nominale | 1 kg | 2 kg | |
| Max. | 4 kg | 6 kg | ||
| Momento di inerzia ammissibile giunto n. 4*3 | Nominale | 0,005 kg·m² | 0,01 kg·m² | |
| Max. | 0,05 kg·m² | 0,12 kg·m² | ||
| Diametro della mano | Montata | ø 16 mm | ø 20 mm | |
| Cava | ø 11 mm | ø 14 mm | ||
| Forza di pressione giunto n. 3 | 150 N | |||
| Cablaggio utente | 15 (15 pin: D-sub) | |||
| Ethernet CAT5e o equivalente | Ethernet CAT5e o equivalente (x2) | |||
| Tubazioni utente | 2 tubi pneumatici ø6 mm, resistenza alla pressione: 0,59 MPa | |||
| 1 tubi pneumatici ø4 mm, resistenza alla pressione: 0,59 MPa | 2 tubi pneumatici ø4 mm, resistenza alla pressione: 0,59 MPa | |||
| Requisiti ambientali | Temperatura ambiente *4 | Da 5 a 40 °C | ||
| Umidità ambientale relativa | Da 10 a 80% (senza condensa) | |||
| Trasporto e stoccaggio | Temperatura | Da -20 a +60 °C | ||
| Umidità | da 10 a 90% (senza condensa) | |||
| Rumorosità *5 | LAeq = 70 dB (A) o inferiore | |||
| Controller compatibili | RC800-A | |||
| Intervallo di valori di impostazione ( )valore predefinito | Speed | Da 1 a (5) a 100 | ||
| Accel *6 | Da 1 a (10) a 120 | |||
| SpeedS | Da 1 a (50) a 2000 | |||
| AccelS | Da 1 a (200) a 25000 | |||
| Fine | Da 0 a (10000) a 65535 | |||
| Peso | Da 0 a (1) a 4 | Da 0 a (2) a 6 | ||
*1: i manipolatori con specifiche per camera bianca scaricano insieme all'interno della base e nella sezione del coperchio del braccio.
Di conseguenza, se c'è uno spazio vuoto nella sezione di base, la sezione di punta del braccio non sarà completamente a pressione negativa, causando probabilmente la formazione di polvere. Non rimuovere il coperchio di manutenzione sulla parte anteriore della base.
Fissare saldamente la porta di scarico e il tubo di scarico con nastro in vinile per evitare spazi vuoti.
Se la velocità di scarico dei gas non è sufficiente, la formazione di polvere supererà le specifiche.
- Livello di pulizia:
Classe ISO 3 (ISO 14644-1) - Scarico
- Dimensioni porta di scarico: diametro interno ø 12 mm
- Tubi di scarico compatibili
- Tubi in poliuretano
- Diametro esterno ø12 mm (diametro interno ø8 mm)
- Velocità di scarico dei gas consigliata: circa 1.000 cm3/s (condizioni standard)
Le specifiche ESD sono specifiche che utilizzano materiali conduttivi o applicano una placcatura alle principali parti in resina come misura antistatica.
*2: quando si utilizzano istruzioni PTP. La velocità operativa massima nel movimento CP è di 2000 mm/s sul piano orizzontale.
*3: quando il baricentro del carico corrisponde alla posizione del centro del giunto n. 4
Quando la posizione del baricentro è separata dalla posizione del centro del giunto n. 4, impostare il parametro utilizzando l'istruzione Inertia.
*4: se il sistema viene utilizzato in un ambiente con una temperatura prossima a quella minima indicata nelle specifiche del prodotto, o quando l'unità rimane inattiva per un lungo periodo di tempo durante le vacanze o di notte, subito dopo l'avvio potrebbe verificarsi un errore di rilevamento collisione o un errore simile a causa dell'elevata resistenza nell'unità di comando.
In tali casi, si consiglia di utilizzare l'operazione di riscaldamento per circa 10 minuti.
*5: le condizioni di misurazione sono le seguenti.
- Condizioni operative del manipolatore
Carico nominale, funzionamento simultaneo di quattro giunti, velocità massima, accelerazione/decelerazione massima, ciclo di lavoro 50% - Punti di misurazione
Lato posteriore del manipolatore, a 1000 mm dall'area di lavoro e 50 mm sopra la superficie di montaggio della base
*6: l'impostazione Accel "100" è l'impostazione ottimale che bilancia l'accelerazione/decelerazione e le vibrazioni durante il posizionamento. L'impostazione Accel può essere impostata su valori superiori a 100; tuttavia, se si continua a utilizzare il manipolatore a un valore elevato si potrebbe ridurne notevolmente la durata. Pertanto, si consiglia di limitare l'uso di tali valori alle operazioni per cui sono essenziali.