Apéndice A: tabla de especificaciones
RS4-C, RS6-C
| Elemento | RS4-C351* | RS6-C552* | ||
|---|---|---|---|---|
| Nombre de la máquina | Robot industrial | |||
| Serie de productos | RS | |||
| Modelo | RS4-C, RS6-C | |||
| Método de instalación | Especificaciones de montaje en techo | |||
| Especificaciones medioambientales | Modelo para sala limpia y ESD*1 | |||
| Longitud del brazo | Brazos n.º 1 + n.º 2 | 350 mm | 550 mm | |
| Brazo n.º 1 | 175 mm | 275 mm | ||
| Brazo n.º 2 | 175 mm | 275 mm | ||
| Peso (sin incluir el peso de los cables) | 16 kg (35 lb) | 20 kg (44 lb) | ||
| Sistema de accionamiento | Todas las articulaciones | Motor servo de CA | ||
| Velocidad máxima de funcionamiento *2 | Articulación n.º 1 + Articulación n.º 2 | 6237 mm/s | 7421 mm/s | |
| Articulación n.º 3 | 1100 mm/s | 1440 mm/s | ||
| Articulación n.º 4 | 2600 grados/s | |||
| Repetitividad | Articulación n.º 1 + Articulación n.º 2 | ±0,01 mm | ±0,015 mm | |
| Articulación n.º 3 | ±0,01 mm | |||
| Articulación n.º 4 | ±0,01 grados | |||
| Margen de movimiento máx. | Articulación n.º 1 | ±270 grados | ||
| Articulación n.º 2 | ±225 grados | |||
| Articulación n.º 3 | S | 130 mm | 200 mm | |
| C | 100 mm | 150 mm | ||
| Articulación n.º 4 | ±720 grados | |||
| Margen de impulso máx. (impulso) | Articulación n.º 1 | De -3413334 a 6826667 | De -5520753 a 11041506 | |
| Articulación n.º 2 | ±4177920 | ±4096000 | ||
| Articulación n.º 3 | S | De -1479112 a 0 | De -1820445 a 0 | |
| C | De -1137778 a 0 | De -1365334 a 0 | ||
| Articulación n.º 4 | ±3145728 | ±2634548 | ||
| Resolución | Articulación n.º 1 | 0,0000527 grados/pulso | 0,0000326 grados/pulso | |
| Articulación n.º 2 | 0,0000539 grados/pulso | 0,0000549 grados/pulso | ||
| Articulación n.º 3 | 0,0000879 mm/pulso | 0,0001009 mm/pulso | ||
| Articulación n.º 4 | 0,0002289 grados/pulso | 0,0002733 grados/pulso | ||
| Capacidad clasificada del motor | Articulación n.º 1 | 400 W | ||
| Articulación n.º 2 | 200 W | 400 W | ||
| Articulación n.º 3 | 150 W | |||
| Articulación n.º 4 | 100 W | 150 W | ||
| Carga útil (carga) | Clasificación | 1 kg | 2 kg | |
| Máx. | 4 kg | 6 kg | ||
| Momento de inercia admisible de la articulación n.º 4 *3 | Clasificación | 0,005 kg·m² | 0,01 kg·m² | |
| Máx. | 0,05 kg·m² | 0,12 kg·m² | ||
| Diámetro de la mano | Montado | ø 16 mm | ø 20 mm | |
| Hueco | ø 11 mm | ø 14 mm | ||
| Fuerza de presión articulación n.º 3 | 150 N | |||
| Cableado de usuario | 15 (15-pin: D-sub) | |||
| Ethernet CAT5e o equivalente | Ethernet CAT5e o equivalente (x2) | |||
| Tubos de usuario | Tubo neumático de 2 × ø6 mm, resistencia a la presión: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| Tubo neumático de 1 × ø 4 mm, resistencia a la presión: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | Tubo neumático de 2 × ø4 mm, resistencia a la presión: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| Requisitos medioambientales | Temperatura ambiente *4 | de 5 a 40 °C | ||
| Humedad relativa ambiente | de 10 a 80 % (sin condensación) | |||
| Transporte y almacenamiento | Temperatura | -20 a +60 °C | ||
| Humedad | de 10 a 90 % (sin condensación) | |||
| Nivel de ruido *5 | LAeq = 70 dB (A) o menos | |||
| Controladores compatibles | RC800-A | |||
| Margen de valores de configuración ( )Valor por defecto | Speed | de 1 a (5) a 100 | ||
| Accel *6 | de 1 a (10) a 120 | |||
| SpeedS | de 1 a (50) a 2 000 | |||
| AccelS | de 1 a (200) a 25 000 | |||
| Fine | 0 a (10 000) a 65 535 | |||
| Weight | de 0 a (1) a 4 | de 0 a (2) a 6 | ||
*1: los manipuladores con especificaciones de sala limpia descargan el escape a la vez dentro de la base y en la sección de la cubierta del brazo.
En consecuencia, si hay un hueco en la sección de base, la sección de punta del brazo no se presurizará de todo negativa, pudiendo dar como resultado la generación de polvo. No retire la cubierta de mantenimiento en la parte frontal de la base.
Fije firmemente el orificio de escape y el tubo de escape con cinta de vinilo para evitar huecos.
Si la tasa de descarga de escape no es suficiente, la generación de polvo excederá las especificaciones.
- Nivel de limpieza:
clase ISO 3 (ISO 14644-1) - Escape
- Dimensiones del orificio de escape: diámetro interior ø 12 mm
- Tubos de escape compatibles
- Tubos de poliuretano
- Diámetro exterior ø 12 mm (diámetro interior ø 8 mm)
- Velocidad de descarga de escape recomendada: aproximadamente 1.000 cm3/ s (estado estándar)
Las especificaciones de ESD son especificaciones que utilizan materiales conductores o aplican revestimiento a las partes principales de resina como medidas antiestáticas.
*2: cuando se utilicen instrucciones PTP. La velocidad máxima de funcionamiento en movimiento CP es de 2 000 mm/s en el plano horizontal.
*3: cuando el centro de gravedad de la carga coincida con la posición central de la articulación n.º 4
Cuando la posición del centro de gravedad está separada de la posición central de la articulación n.º 4, establezca el parámetro utilizando la instrucción de inercia.
*4: cuando se utiliza en un entorno de baja temperatura cercano a la temperatura mínima detallada en las especificaciones del producto, o cuando la unidad permanezca inactiva durante un largo período de tiempo en periodo vacacional o por la noche, podrá producirse un error de detección de colisión o un error similar inmediatamente después del inicio del funcionamiento debido a la alta resistencia de la unidad motriz.
En tales casos, se recomienda una operación de calentamiento durante aproximadamente 10 minutos.
*5: las condiciones en la medición sean las siguientes.
- Condiciones de funcionamiento del manipulador
Carga nominal, funcionamiento simultáneo de cuatro articulaciones, velocidad máxima, aceleración y desaceleración máximas, ciclo de trabajo del 50 % - Ubicaciones de medición
Parte posterior del manipulador, a 1 000 mm de distancia de la envolvente de funcionamiento y 50 mm por encima de la superficie de montaje de la base
*6: la configuración Accel de "100" es la óptima para equilibrar la aceleración y la desaceleración con la vibración durante el posicionamiento. La configuración Accel puede ajustarse a valores superiores a 100, pero si continúa utilizando el manipulador a un valor alto, puede acortar seriamente su vida útil, por lo que recomendamos limitar el uso de dichos valores a operaciones para las que sean imprescindibles.