Annexe A : Tableau des spécifications

RS4-C, RS6-C

Élément			RS4-C351*	RS6-C552*
Nom de la machine			Robot industriel
Série du produit			RS
Modèle			RS4-C, RS6-C
Méthode d'installation			Spécifications de montage au plafond
Caractéristiques environnementales			Modèle salle blanche et ESD*1
Longueur du bras	Bras #1 + #2		350 mm	550 mm
	Bras #1		175 mm	275 mm
	Bras #2		175 mm	275 mm
Poids (hors poids des câbles)			16 kg (35 lb)	20 kg (44 lb)
Système de commande	Toutes les articulations		Servomoteur à courant alternatif
Vitesse de fonctionnement maximale *2	Articulation #1 + Articulation #2		6237 mm/s	7421 mm/s
	Articulation #3		1100 mm/s	1440 mm/s
	Articulation #4		2600 deg/s
Répétabilité	Articulation #1 + Articulation #2		±0,01 mm	±0,015 mm
	Articulation #3		±0,01 mm
	Articulation #4		±0,01 deg
Plage de mouvement maximale	Articulation #1		±270 deg
	Articulation #2		±225 deg
	Articulation #3	S	130 mm	200 mm
		C	100 mm	150 mm
	Articulation #4		±720 deg
Plage d’impulsions maximale (impulsions)	Articulation #1		-3413334 à 6826667	-5520753 à 11041506
	Articulation #2		±4177920	±4096000
	Articulation #3	S	-1479112 à 0	-1820445 à 0
		C	-1137778 à 0	-1365334 à 0
	Articulation #4		±3145728	±2634548
Résolution	Articulation #1		0,0000527 deg/impulsion	0,0000326 deg/impulsion
	Articulation #2		0,0000539 deg/impulsion	0,0000549 deg/impulsion
	Articulation #3		0,0000879 mm/impulsion	0,0001009 mm/impulsion
	Articulation #4		0,0002289 deg/impulsion	0,0002733 deg/impulsion
Capacité nominale du moteur	Articulation #1		400 W
	Articulation #2		200 W	400 W
	Articulation #3		150 W
	Articulation #4		100 W	150 W
Charge utile (charge)	Valeur nominale		1 kg	2 kg
	Max.		4 kg	6 kg
Moment d’inertie admissible de l’articulation #4 *3	Valeur nominale		0,005 kg·m²	0,01 kg·m²
	Max.		0,05 kg·m²	0,12 kg·m²
Diamètre de la main	Monté		ø 16 mm	ø 20 mm
	Creux		ø 11 mm	ø 14 mm
Force de presse de l'articulation #3			150 N
Câblage utilisateur			15 (15 broches : D-sub)
			Ethernet CAT5e ou équivalent	Ethernet CAT5e ou équivalent (x2)
Tuyauterie utilisateur			2 × tube pneumatique ø6 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
			1 × tube pneumatique ø4 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)	2 × tube pneumatique ø4 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
Exigences environnementales	Température ambiante *4		5 à 40°C
	Humidité relative ambiante		10 à 80% (sans condensation)
Transport et stockage	Température		-20 à +60°C
	Humidité		10 à 90% (sans condensation)
Niveau de bruit *5			LAeq = 70 dB (A) ou moins
Contrôleurs compatibles			RC800-A
Plage de valeurs de réglage ( ) Valeur par défaut	Speed		1 à (5) à 100
	Accel *6		1 à (10) à 120
	SpeedS		1 à (50) à 2000
	AccelS		1 à (200) à 25000
	Fine		0 à (10000) à 65535
	Weight		0 à (1) à 4	0 à (2) à 6

*1 : Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche évacuent l'échappement à l'intérieur de la base et dans la section du couvercle du bras.
Par conséquent, en cas d'espace dans la section de la base, la section de l'extrémité du bras ne sera pas entièrement sous pression négative, ce qui peut entraîner la production de poussière. Ne retirez pas le couvercle de maintenance à l’avant de la base. Fixer fermement le port d'échappement et le tube d'échappement à l'aide d'un ruban adhésif en vinyle afin d'éviter les écarts.
Si le débit d'évacuation de l'échappement n'est pas suffisant, la production de poussière sera supérieure aux spécifications.

• Niveau de propreté :
  Classe ISO 3 (ISO 14644-1)
• Échappement
  • Dimensions du port d’échappement : diamètre intérieur ø12 mm
  • Tubes d’échappement compatibles
    • Tubes en polyuréthane
    • Diamètre extérieur ø12 mm (Diamètre intérieur ø8 mm)
    • Débit d'évacuation de l'échappement recommandé : environ 1 000 cm³/s (état standard)

Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les principales pièces en résine comme mesures antistatiques.

*2 : Lorsque des instructions PTP sont utilisées. La vitesse de fonctionnement maximale en mouvement CP est de 2 000 mm/s dans le plan horizontal.

*3 : Lorsque le centre de gravité de la charge correspond à la position du centre de l’articulation #4
Lorsque la position du centre de gravité est séparée de la position du centre de l’articulation #4, définissez le paramètre à l’aide de l’instruction Inertia.

*4 : Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande.
Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.

*5 : Les conditions lors de la mesure sont les suivantes.

• Conditions de fonctionnement du manipulateur
  Charge nominale, fonctionnement simultané des quatre articulations, vitesse maximale, accélération/décélération maximale, service 50%
• Emplacements de mesure
  Face arrière du manipulateur, à 1 000 mm de l’enveloppe de travail et à 50 mm au-dessus de la surface de montage de la base

*6 : Le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le positionnement. Le réglage Accel peut être défini sur des valeurs supérieures à 100, mais si vous continuez à utiliser le manipulateur à une valeur élevée, vous risquez de réduire considérablement sa durée de vie. Nous vous recommandons donc de limiter l'utilisation de ces valeurs aux opérations pour lesquelles elles sont essentielles.