Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte sont indiqués dans les graphiques de chaque modèle.
Le temps d’arrêt est la durée correspondant au « Temps d’arrêt » dans la figure ci-dessous. Veillez à confirmer qu’un environnement sûr est fourni à l’endroit où le robot sera installé et utilisé.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Vitesse du moteur |
| b | Sécurité ouverte |
| c | Temps |
| d | Temps d’arrêt |
Conditions
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt dépendent des paramètres (valeurs de réglage) qui ont été définis pour le robot. Ces graphiques indiquent les temps et les distances pour les paramètres suivants.
Ces conditions sont basées sur l’annexe B de la norme ISO 10218-1:2011.
- Accel : 100, 100
- Vitesse : paramètres 100 %, 66 %, 33 %
- Poids : 100 %, 66 %, 33 % de la charge utile maximale, charge utile nominale
- Taux d’allongement du bras : 100 %, 66 %, 33 % *1
- Autres réglages : Par défaut
- Mouvement : mouvement d’axe singulier d’une commande Go
- Synchronisation d’entrée du signal d’arrêt : entrée avec vitesse maximale. Dans ce mouvement, il s’agit du centre de la plage de déplacement.
*1 Taux d’allongement du bras
Lorsque J1 fonctionne, le taux d’allongement du bras θ est comme indiqué dans la figure ci-dessous.
Parmi les taux d’allongement des bras suivants, le graphique indique les résultats avec le temps d’arrêt et la distance d’arrêt les plus longs.
Lorsque J2 fonctionne, J3 est à 0 mm.
| Axe | θ = 100 % | θ = 66 % | θ = 33 % |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
Explication de la légende
Les graphiques sont affichés pour chaque valeur de paramètre de poids (à 100 %, environ 66 % et environ 33 % de la charge utile maximale et à la charge utile nominale).
- Axe horizontal : Vitesse du bras (réglage Speed)
- Axe vertical : Temps d’arrêt et distance d’arrêt à chaque vitesse de bras
- Temps (s) : Temps d’arrêt (s)
- Distance (deg) : Distance d’arrêt J1 et J2 (degré)
- Distance (mm) : Distance d’arrêt J3
Lorsque des défaillances uniques sont prises en compte, les ajustements suivants sont utilisés.
- Distance et angle d’arrêt : Chaque axe atteint la butée mécanique
- Temps d’arrêt : Ajouter 500 ms