Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence sont indiqués dans les graphiques de chaque modèle.
Le temps d’arrêt est la durée correspondant au « Temps d’arrêt » dans la figure ci-dessous. Veillez à confirmer qu’un environnement sûr est fourni à l’endroit où le robot sera installé et utilisé.
Pour les modèles équipés d’une carte de sécurité telle que le RC700-E, RC800-A, le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors de l’utilisation des fonctions Vitesse limitée de sécurité (SLS), Position limitée de sécurité (SLP) et Limitation d’axe souple sont équivalents à ceux de l’arrêt d’urgence.
| Symbole | Description |
|---|---|
| a | Vitesse du moteur |
| b | Arrêt d’urgence, vitesse maximale de SLS dépassée, zones de surveillance et limite d’angle d’articulation de SLP dépassées, plage restreinte de limitation d’axe souple dépassée |
| c | Temps |
| d | Temps d’arrêt |
Conditions
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt dépendent des paramètres (valeurs de réglage) qui ont été définis pour le robot. Ces graphiques indiquent les temps et les distances pour les paramètres suivants.
- Accel : 100, 100
- Autres réglages : Par défaut
Explication de la légende
Les graphiques sont affichés pour chaque valeur de réglage Weight (à 100 %, environ 66 % et environ 33 % de la charge utile maximale et à la charge nominale).
- Axe horizontal : Vitesse du bras (réglage Speed)
- Axe vertical : Temps d’arrêt et distance d’arrêt à chaque vitesse de bras
- Temps (s) : Temps d’arrêt (s)
- Distance (deg) : Distance d’arrêt J1 et J2 (degré)
- Distance (mm) : Distance d’arrêt J3
Lorsque des défaillances uniques sont prises en compte, les ajustements suivants sont utilisés.
- Distance et angle d’arrêt : Chaque axe atteint la butée mécanique
- Temps d’arrêt : Ajouter 500 ms