Anhang B: Nachlaufzeit und Bremsweg bei Not-Aus

Die Nachlaufzeit und der Bremsweg bei einem Not-Aus sind in den Diagrammen für jedes Modell angegeben.

Die Nachlaufzeit ist die Zeitspanne, die der „Anhaltezeit“ in der Abbildung unten entspricht. Vergewissern Sie sich, dass am Installations- und Betriebsort des Roboters eine sichere Umgebung vorhanden ist.

Bei Modellen, die mit einer Sicherheitsplatine ausgestattet sind, wie z. B. RC700-E oder RC800-A, entsprechen die Nachlaufzeit und der Bremsweg bei Verwendung der sicherheitsbegrenzten Geschwindigkeit (SLS), der sicherheitsbegrenzten Position (SLP) und der weichen Achsenbegrenzung denen des Not-Aus.

Symbol	Beschreibung
a	Motordrehzahl
b	Not-Aus, Überschreitung der Höchstgeschwindigkeit von SLS, Überschreitung der Überwachungsgebiete und des Gelenkwinkellimits von SLP, Überschreitung des eingeschränkten Bereichs der weichen Achsenbegrenzung
c	Zeit
d	Nachlaufzeit

Bedingungen
Die Nachlaufzeit und der Bremsweg hängen von den Parametern (Einstellwerten) ab, die für den Roboter festgelegt wurden. Diese Diagramme zeigen die Zeiten und Wege für die folgenden Parameter.

• Accel: 100, 100
• Sonstige Einstellungen: Standard

Erläuterung der Legende
Die Diagramme werden für jeden Wert der Gewicht-Einstellung angezeigt (bei 100 %, ca. 66 % und ca. 33 % der maximalen Nutzlast und bei Nennlast).

• Horizontale Achse: Armgeschwindigkeit (Geschwindigkeitseinstellung)
• Vertikale Achse: Nachlaufzeit und Bremsweg bei jeder Armgeschwindigkeit
• Time (Sek.): Nachlaufzeit (Sek.)
• Distanz (Grad): Bremsweg von J1 und J2 (Grad)
• Distanz (mm): Bremsweg von J3

Wenn einzelne Ausfälle berücksichtigt werden, werden die folgenden Einstellungen verwendet.

• Bremsweg und Winkel: Jede Achse erreicht den mechanischen Anschlag
• Nachlaufzeit: 500 ms zugeben