Anexo B: Tempo e distância de paragem em paragem de emergência
O tempo e distância de paragem numa paragem de emergência são apresentados nos gráficos para cada modelo.
O tempo de paragem é o período de tempo que corresponde ao “Tempo de paragem” na figura abaixo. Certifique-se de que o local onde o robô será instalado e operado é seguro.
Para modelos equipados com um quadro de segurança, como o RC700-E, RC800-A, o tempo de paragem e a distância de paragem quando utilizar Safety Limited Speed (SLS), Safety Limited Position (SLP) e Soft Axis Limiting são equivalentes aos da paragem de emergência.
| Símbolo | Descrição |
|---|---|
| a | Velocidade do motor |
| b | Paragem de emergência, velocidade máxima de SLS excedida, áreas de monitorização e Joint Angle Limit de SLP excedido, alcance restrito de Soft Axis Limiting excedido |
| c | Tempo |
| d | Tempo de paragem |
Condições
O tempo de paragem e a distância de paragem dependem dos parâmetros (valores de definição) que foram definidos para o robô. Estes gráficos mostram os tempos e distâncias para os seguintes parâmetros.
Estas condições baseiam-se na ISO 10218-1:2011 Anexo B.
- Accel: 100, 100
- Velocidade: definições 100%, 66%, 33%
- Peso: 100%, 66%, 33% da carga máxima, carga nominal
- Taxa de alongamento do braço: 100%, 66%, 33% *1
- Outras definições: predefinição
- Movimento: movimento do eixo singular de um comando Go (Ir)
- Tempo de introdução do sinal de paragem: introdução com velocidade máxima. Neste movimento, é o centro do intervalo de movimento.
*1 Taxa de alongamento do braço
Quando J1 está em funcionamento, a taxa de alongamento do braço θ é a apresentada na figura abaixo.
Entre a taxa de alongamento do braço seguinte, o gráfico apresenta os resultados com o tempo de paragem e a distância de paragem mais longos.
Quando J2 está a funcionar, J3 é 0 mm.
| Eixo | θ = 100% | θ = 66% | θ = 33% |
|---|---|---|---|
| J1 |  |  |  |
Explicação da legenda
Os gráficos são apresentados para cada valor de Weight (a 100%, aprox. 66% e aprox. 33% da carga máxima, e com a carga nominal).
- Eixo horizontal: velocidade do braço (definição Speed)
- Eixo vertical: Tempo de paragem e distância de paragem a cada velocidade do braço
- Time (segundos): Tempo de paragem (segundos)
- Distance (graus): Distância de paragem J1 e J2 (graus)
- Distance (mm): Distância de paragem J3
Quando são tidas em conta falhas isoladas, são utilizados os seguintes ajustes.
- Distância e ângulo de paragem: Cada eixo atinge a paragem mecânica
- Tempo de paragem: Adicionar 500 ms