Apéndice B: tiempo de parada y distancia de parada en parada de emergencia
El tiempo de parada y la distancia de parada en una parada de emergencia se muestran en los gráficos de cada modelo.
El tiempo de parada es el período de tiempo correspondiente al "Tiempo de parada" en la figura siguiente. Asegúrese de confirmar que se proporciona un entorno seguro donde se va a instala y operar el robot.
Para los modelos equipados con un tablero de seguridad como el RC700-E, RC800-A, el tiempo y la distancia de parada al usar la velocidad limitada de seguridad (SLS, por sus siglas en inglés), la posición limitada de seguridad (SLP, por sus siglas en inglés) y la limitación de eje suave son equivalentes a los de la parada de emergencia.
| Símbolo | Descripción |
|---|---|
| a | Velocidad del motor |
| b | Parada de emergencia, velocidad máxima de SLS excedida, zonas de supervisión y límite de ángulo de articulación de SLP excedido, margen restringido de limitación de eje suave excedido |
| c | Tiempo |
| d | Tiempo de parada |
Condiciones
El tiempo de parada y la distancia de parada dependerán de los parámetros (valores de configuración) que se hayan establecido para el robot. Estos gráficos muestran los tiempos y distancias para los parámetros siguientes.
- Accel: 100, 100
- Otras configuraciones: predeterminado
Explicación de la leyenda
Los gráficos se muestran para cada valor de configuración de Weight (al 100 %, aprox. 66 % y aprox. 33 % de carga útil máxima, y a carga nominal).
- Eje horizontal: velocidad del brazo (configuración de Speed)
- Eje vertical: tiempo de parada y distancia de parada en cada velocidad de brazo
- Time (seg): tiempo de parada (seg)
- Distance (grados): distancia de parada J1 y J2 (grados)
- Distance (mm): J3 distancia de parada
Cuando se tienen en cuenta fallos únicos, se utilizan los ajustes siguientes.
- Distancia de parada y ángulo: cada eje alcanza el tope mecánico
- Tiempo de parada: añadir 500 ms