Bijlage B: stoptijd en stopafstand bij een noodstop
De grafieken tonen voor elk model de stoptijd en stopafstand bij een noodstop.
De stoptijd is de tijdsduur van "Stoptijd" in de onderstaande afbeelding. Controleer terdege dat de robot in een veilige omgeving wordt geïnstalleerd en gebruikt.
Voor modellen met een veiligheidskaart zoals de RC700-E, RC800-A zijn de stoptijd en de stopafstand bij gebruik van snelheidsveiligheidstoezicht (SLS), positieveiligheidstoezicht (SLP) en zachte asbeperking hetzelfde als bij een noodstop.
| Symbool | Beschrijving |
|---|---|
| a | Motorsnelheid |
| b | Noodstop, maximumsnelheid van SLS overschreden, controlezones en gewrichtshoektoezicht van SLP overschreden, beperkt bereik van zachte asbeperking overschreden |
| c | Tijd |
| d | Stoptijd |
Voorwaarden
De stoptijd en de stopafstand zijn afhankelijk van de parameters (instelwaarden) die voor de robot zijn ingesteld. Deze grafieken tonen de tijd en de afstand voor de volgende parameters.
- Accel: 100, 100
- Overige instellingen: standaard
Uitleg bij de legenda
De grafieken worden weergegeven voor elke gewichtsinstelling (bij 100%, circa 66%, en circa 33% van de maximale nuttige lading en bij de nominale lading).
- Horizontale as: armsnelheid (snelheidsinstelling)
- Verticale as: stoptijd en stopafstand bij elke armsnelheid
- Tijd (sec): stoptijd (sec)
- Afstand (graden): stopafstand van J1 en J2 (graden)
- Afstand (mm): stopafstand van J3
Als er rekening wordt gehouden met enkelvoudige fouten, worden de volgende aanpassingen gebruikt.
- Stopafstand en -hoek: elke as bereikt de mechanische aanslag
- Stoptijd: 500 ms toevoegen