Bijlage A: specificatietabel
RS4-C, RS6-C
| Item | RS4-C351* | RS6-C552* | ||
|---|---|---|---|---|
| Naam van machine | Industriële robot | |||
| Productserie | RS | |||
| Model | RS4-C, RS6-C | |||
| Installatiewijze | Specificaties voor plafondbevestiging | |||
| Omgevingsspecificaties | Model voor cleanroom en ESD*1 | |||
| Armlengte | Armen #1 + #2 | 350 mm | 550 mm | |
| Arm #1 | 175 mm | 275 mm | ||
| Arm #2 | 175 mm | 275 mm | ||
| Gewicht (exclusief gewicht van kabels) | 16 kg (35 lb) | 20 kg (44 lb) | ||
| Aandrijfsysteem | Alle gewrichten | AC-servomotor | ||
| Maximale bedrijfssnelheid *2 | Gewricht #1 + gewricht #2 | 6237 mm/s | 7421 mm/s | |
| Gewricht #3 | 1100 mm/s | 1440 mm/s | ||
| Gewricht #4 | 2600 graden/s | |||
| Herhaalbaarheid | Gewricht #1 + gewricht #2 | ±0,01 mm | ±0,015 mm | |
| Gewricht #3 | ±0,01 mm | |||
| Gewricht #4 | ±0,01 graden | |||
| Max. bewegingsbereik | Gewricht #1 | ±270 graden | ||
| Gewricht #2 | ±225 graden | |||
| Gewricht #3 | S | 130 mm | 200 mm | |
| C | 100 mm | 150 mm | ||
| Gewricht #4 | ±720 graden | |||
| Max. pulsbereik (puls) | Gewricht #1 | -3413334 tot 6826667 | -5520753 tot 11041506 | |
| Gewricht #2 | ±4177920 | ±4096000 | ||
| Gewricht #3 | S | -1479112 tot 0 | -1820445 tot 0 | |
| C | -1137778 tot 0 | -1365334 tot 0 | ||
| Gewricht #4 | ±3145728 | ±2634548 | ||
| Resolutie | Gewricht #1 | 0,0000527 graad/puls | 0,0000326 graad/puls | |
| Gewricht #2 | 0,0000539 graad/puls | 0,0000549 graad/puls | ||
| Gewricht #3 | 0,0000879 mm/puls | 0,0001009 mm/puls | ||
| Gewricht #4 | 0,0002289 graad/puls | 0,0002733 graad/puls | ||
| Nominaal motorvermogen | Gewricht #1 | 400 W | ||
| Gewricht #2 | 200 W | 400 W | ||
| Gewricht #3 | 150 W | |||
| Gewricht #4 | 100 W | 150 W | ||
| Nuttige lading (belasting) | Nominaal | 1 kg | 2 kg | |
| Max. | 4 kg | 6 kg | ||
| Toelaatbaar traagheidsmoment gewricht #4 *3 | Nominaal | 0,005 kg·m² | 0,01 kg·m² | |
| Max. | 0,05 kg·m² | 0,12 kg·m² | ||
| Diameter van de hand | Gemonteerd | ø 16 mm | ø 20 mm | |
| Hol | ø 11 mm | ø 14 mm | ||
| Drukkracht gewricht #3 | 150 N | |||
| Bedrading van gebruiker | 15 (15-pins: D-sub) | |||
| Ethernet CAT5e of equivalent | Ethernet CAT5e of equivalent (x2) | |||
| Leidingen van gebruiker | 2 × ø6 mm pneumatische buis, drukbestendigheid: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| 1 × ø4 mm pneumatische buis, drukbestendigheid: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | 2 × ø4 mm pneumatische buis, drukbestendigheid: 0,59 MPa (6 kgf/cm2: 86 psi) | |||
| Omgevingsvereisten | Omgevingstemperatuur *4 | 5 tot 40 °C | ||
| Relatieve omgevingsvochtigheid | 10 tot 80% (geen condensatie) | |||
| Transport en opslag | Temperatuur | -20 tot +60 °C | ||
| Vochtigheid | 10 tot 90% (geen condensatie) | |||
| Geluidsniveau *5 | LAeq = 70 dB (A) of lager | |||
| Compatibele Controllers | RC800-A | |||
| Bereik van instelwaarden ( ) standaardwaarde | Speed | 1 tot (5) tot 100 | ||
| Accel *6 | 1 tot (10) tot 120 | |||
| SpeedS | 1 tot (50) tot 2000 | |||
| AccelS | 1 tot (200) tot 25000 | |||
| Fine | 0 tot (10000) tot 65535 | |||
| Weight | 0 tot (1) tot 4 | 0 tot (2) tot 6 | ||
*1: de uitlaat van Manipulators met specificaties voor cleanroom wordt gezamenlijk binnen de basis en in de armafdekking afgevoerd.
Een consequentie hiervan is dat als er een gat zit in de basis, de armtip niet de volledige negatieve druk krijgt, wat kan leiden tot stofvorming. Verwijder niet het onderhoudsdeksel op de voorzijde van de basis.
Zet de uitlaatpoort en de uitlaatbuis stevig met vinyltape vast om openingen te voorkomen.
Als de afvoersnelheid onvoldoende is, zal de stofvorming de specificaties overschrijden.
- Reinigheidsniveau:
Klasse ISO 3 (ISO 14644-1) - Uitlaat
- Afmetingen uitlaatpoort: binnendiameter ø 12 mm
- Compatibele uitlaatbuizen
- Polyurethaan buizen
- Buitendiameter ø12 mm (binnendiameter ø8 mm)
- Aanbevolen afvoersnelheid: ongeveer 1.000 cm3/s (standaardtoestand)
Modellen met ESD-specificaties gebruiken geleidende materialen of beplating voor de voornaamste onderdelen van kunsthars als antistatische maatregel.
*2: wanneer PTP-opdrachten worden gebruikt. De maximale bedrijfssnelheid in CP-beweging is 2.000 mm/s in het horizontale vlak.
*3: wanneer het zwaartepunt van de belasting overeenkomt met de positie van het centrum van gewricht #4
Wanneer het zwaartepunt zich verwijdert van het centrum van gewricht #4, stel dan de parameter in met de opdracht Inertia.
*4: als het toestel wordt gebruikt bij een lage temperatuur dicht bij de minimumtemperatuur van de productspecificaties, of als het toestel gedurende langere tijd (tijdens een vakantie of 's nachts) heeft stilgestaan, is het mogelijk dat er onmiddellijk na bedrijfsbegin een botsingdetectiefout of gelijksoortige fout optreedt. Deze wordt veroorzaakt door hoge weerstand in de aandrijfeenheid.
In die gevallen wordt aangeraden om ongeveer 10 minuten opwarmbedrijf uit te voeren.
*5: de meetcondities zijn als volgt.
- Bedrijfsomstandigheden Manipulator
Nominale belasting, gelijktijdig bedrijf van vier gewrichten, maximumsnelheid, maximale versnelling/vertraging, bedrijfsduur 50% - Meetlocaties
Achterzijde van Manipulator, 1.000 mm verwijderd van het werkbereik, en 50 mm boven het basismontagevlak
*6: de Accel-instelling „100” is de optimale instelling voor de balans tussen versnelling/vertraging en trillingen tijdens het positioneren. De Accel-instelling kan worden ingesteld op waarden boven 100, maar als u de Manipulator op een hoge waarde blijft gebruiken, kunt u de levensduur ernstig verkorten, dus wij raden aan om het gebruik van dergelijke waarden te beperken tot handelingen waarvoor ze essentieel zijn.